架空输电线路机器人巡检技术导则 DLT 1722-2017.pdf

DL/T1722一2017目次前言I】范用2规范性引用文件3术语和定义4巡检系统25巡检作业要求36巡检方式7巡检内容58巡检前准备69巡检作业810巡检资料整理9附录A(资料性附录)机器人上下线装置利和操作方法10附录B(资料性附录)机器人行走路径改造方法4附录C(资料性附录)机器人巡检作业流程附录D(资料性附录)机器人巡检记录单24DL/T1722一2017上障碍物一端跨越障碍物到达另一端方式的机器人。3.7自主巡检autonomous inspection无操作人员干预，机器人按预先规划路线及任务进行的巡检作业。3.8遥控巡检remote control inspection操作人员通过地面监控基站操控机器人进行的巡检作业。3.9爬坡能力climbing ability机器人具备的在作业过程中能够连续行走的最大坡度。3.10人工辅助上下线manual installing/.uninstalling通过人工辅助作业的方法，作业前将机器人从地面安装至地线上，作业后将机器人从地线上拆除至地面3.11自动上下线automatic installing/uninstalling机器人通过专用的上下线装置，白动完成从地面至地线的上线过程，以及从地线至地面的卜线过程。3.12塔上充电charging on tower机器人在非巡检（静止）状态卜，通过本体感取电模块或连接至朴塔上的基站式允电模块进行电能补给。4巡检系统4.1系统组成41.1架空输电线路机器人巡检系统由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时可配置塔上充电装置、自动上下线装置。机器人上下线装置及方法参见附求A。4.1.2机器人搭载的检测设备般包括可见光检测设备（可见光照相机或摄像机）、红外热像仪、激光扫描仪等。检测设备应根据巡检任务要求配备，并可根据巡检任务更换不同的检测设备。4.2系统功能4.21巡检系统应具有自主巡检和遥控巡检模式，可制订巡检计划对输电线路局部或全线开展自主巡检，采集线路设备及通道环境的可见光图像、红外影像、三维激光点云等数据，或通过遥控巡检，到达线路指定位置对指定目标进行巡检作业。422巡检系统应具备对杆塔、档中、通道等不问目标进行巡检的功能，巡检过程中按照预先设定的参数调整检测设备方向及视场，对杆塔各种设备、档中重点部位及通道环境进行巡检。4.2.3巡检系统应具备侧控数据双向传输功能，在通信涟路不中断情况下应具有实时视频传输功能。42.4巡检系统应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划编制、数据记录和报表生成情况，可对线路典型缺陷或故障进行分析与诊断，并对异常情况报警。4.3作业方式与机器人选择4.3.1档内巡检，一般适用于大跨越段或重要交叉跨越段的巡检。可采用穿越越障机器人，在未改幽2