高晨,程坤,常韫恒,等.基于DICOM的3DC-arm控制服务协议（RoboLINK）设计与实现[J].CT理论与应用研究,2023,32(1):43-54.DOI:10.15953/j.ctta.2022.015.GAOC,CHENGK,CHANGFH,etal.DesignandImplementationofa3DC-armControlServiceProtocol(RoboLINK)BasedonDICOM[J].CTTheoryandApplications,2023,32(1):43-54.DOI:10.15953/j.ctta.2022.015.(inChinese).基于DICOM的3DC-arm控制服务协议（RoboLINK）设计与实现高晨1a,程坤2,常韫恒2,张飞2,唐冰2,胡晟3,陈阳1b,1c✉,奚岩2✉1.东南大学a）网络空间安全学院；b）计算机网络与信息集成重点实验室图像科学与技术实验室；c）江苏省医学信息处理国际联合研究实验室,南京2111892.江苏一影医疗设备有限公司,南京2261003.上海医疗器械质量监督检验中心,上海200120摘要：三维成像技术辅助骨科机器人进行术前规划能够提高手术精确性和高效性，但目前基于三维数据的传统外科导航系统需要预先术前采图，再经过图片导入和人工配准，使得手术步骤愈加繁琐，且患者在采图和手术过程中的位置不同可能导致新的配准误差，导致精确度的降低。鉴于这一需求，本文设计一种基于DICOM协议的3DC-arm控制服务协议（RoboLINK），能将手术机器人和CT连接，可在手术过程中进行CT采图，为当前问题提供新的解决方案。在支持三维C臂与手术机器人进行数据传输的基础上，也可传输运动控制指令，达到设备相互协作的效果。根据以上设计，协议以一影医疗的3DC-arm和模拟手术机器人为实验环境，对协议进行测试。结果表明，RoboLINK协议能够有效完成数据传输和设备控制任务，具有可行性和安全性。关键词：DICOM；3DC-arm；骨科手术机器人；RoboLINKDOI:10.15953/j.ctta.2022.015中图分类号：TP242.3；TN915.04文献标识码：B随着自动化技术和控制技术等多学科的发展和融合，3D成像作为一种骨科手术机器人的辅助手段，逐渐在多种手术系统中得到应用[1]。通过将成像设备中的三维数据导入外科导航系统，可实现手术前的精准规划，医务人员通过显示器查看医疗器械位置，进行更有效的控制，提高诊疗精确度和手术修复质量，在临床上取得了良好的辅助效果，受到了推广和关注[2-3]。然而，传统的外科导航系统耗费时间、效率低下。首先，患者的医疗成像信息需要于术前采集后输入导航系统，手术过程中还需要医务人员手动实现与患者解剖结构的匹配。前者涉及人工操作耗费精力、手术流程繁琐，后者直接导致手术精度降低的风险。由于患者进行成像扫描时所处位...
