第27卷第6期2022年12月哈尔滨理工大学学报JOUＲNALOFHAＲBINUNIVEＲSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYVol.27No.6Dec.2022特约稿件高速公路场景下车辆变道行为探究刘彪，王恒阳，宋昱鹏，马晓宇(北京交通大学电气工程学院，北京100044)摘要:针对复杂动态交通环境下，智能网联汽车做出安全合理的变道决策需要大量数据为支撑的问题，对车辆变道行为特征进行深入研究。首先对真实交通信息数据集NGSIM(nextgenera-tionSimulation)的驾驶数据进行平滑去噪处理，再识别出车辆变道行为的产生和结束时刻，得到3200个包含交通环境时序信息的驾驶行为片段;基于8车交通模型对本车道及相邻车道前、后、旁车的相对速度、相对纵向距离以及本车变道时间等车辆周围的微观交通特性进行聚类分析，归纳出车辆变道的原因及行为特征。结果表明，寻求更高的驾驶速度和规避前方慢车以避免碰撞是车辆采取变道行为的两个主要原因，车辆更倾向于往车道行驶车速快和变道安全距离长的车道变道;车辆的变道行为在纵向空间维度具有前瞻性。这为微观交通仿真、驾驶模拟、无人驾驶车辆换道决策数据集的建立提供了理论基础。关键词:自动驾驶汽车;智能交通;变道行为;数据分析DOI:10．15938/j．jhust．2022．06．002中图分类号:U461.6文献标志码:A文章编号:1007－2683(2022)06－0013－11收稿日期:2022－04－07基金项目:中央高校基本科研业务经费(2021YJS152);国家重点研发计划(2017YFB1201304);北京市自然科学基金(L201021)．作者简介:王恒阳(1996—)，男，博士;宋昱鹏(1996—)，男，硕士．通信作者:刘彪(1982—)，男，博士，副教授，博士研究生导师，E-mail:liubiao@bjtu．edu．cn．ＲesearchonVehicleLaneChangingBehaviorontheHighwayLIUBiao，WANGHeng-yang，SONGYu-peng，MAXiao-yu(SchoolofElectricalEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China)Abstract:Aimingattheproblemthatintelligentnetworkedvehiclesneedalargeamountofdatatomakesafeandreasonablelane-changingdecisionsincomplexdynamictrafficenvironments，thecharacteristicsofvehiclelane-changingbehaviorsaredeeplystudied.Firstly，thedrivingdataofNGSIM(NextGenerationSimulation)weresmoothedandde-noised.Then，theoccurrenceandendmomentsoflanechangebehaviorwereidentified，and3，200lanechangebehaviorfragmentscontainingtemporalinformationoftrafficenvironmentwereobtained.Basedonth...
