DB34T 4101-2022智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范.pdf
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DB34T
4101-2022智能驾驶
激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范
4101
2022
智能
驾驶
激光雷达
摄像头
感知
数据
融合
接口
规范
DB34/T4101-2022智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范1范围本文件规定了智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口的融合系统架构、数据融合接口及数据格式。本文件适用于激光雷达与摄像头的传感器数据融合和图像与点云的目标检测结果融合。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1包围框bounding box主要用于对检测的对象进行描述的三维或二维矩形外壳。来源：IS023150-2021,7.2.23.2摄像头坐标系camera coordinate system摄像头坐标系是以镜头主光轴为中心的三维笛卡尔坐标系。注：单位为米。3.3激光雷达坐标系lidar coordinate system激光雷达坐标系是以激光发射中心作为坐标系原点的三维笛卡尔坐标系。注：单位为米3.4图像坐标系image coordinate system以图像左上角为原点的二维坐标系。注：单位为像素。3.5时空统一time and space unification将输入的各局部时间和空间坐标的信息变换到统一的系统基准时间和空间坐标系下。来源：GB/T37686-2019,3.33.6标定cal ibration接受激光雷达与摄像头的原始数据作为输入进行时空统一的操作。
