第１９卷第４期复杂系统与复杂性科学Ｖｏｌ．１９Ｎｏ．４２０２２年１２月ＣＯＭＰＬＥＸＳＹＳＴＥＭＳＡＮＤＣＯＭＰＬＥＸＩＴＹＳＣＩＥＮＣＥＤｅｃ．２０２２文章编号：１６７２－３８１３（２０２２）０４－００７２－０８；ＤＯＩ：１０．１３３０６／ｊ．１６７２－３８１３．２０２２．０４．０１０非线性耦合多智能体系统组编队跟踪控制杜向阳１，李伟勋１，陈增强２，张利民３（１．天津职业技术师范大学理学院，天津３００２２２；２．南开大学人工智能学院，天津３００３５０；３．中原工学院电子信息学院，郑州４５１１９１）摘要：为研究非线性和双积分器耦合领导跟随多智能体系统的组编队控制问题，在处理多智能体系统的分组时，没有基于传统的保守假设（从一个组中的每个节点到其他组中的所有节点的相邻权值之和为零或其他常数），设计了一种新的控制协议。根据李雅普诺夫稳定性理论和代数图论，分别给出了双积分和非线性器二阶多智能体系统的组编队控制问题的充分条件，使得多智能体系统能够达到期望的几何结构并随着时间维持下去。最后，用两个数值仿真的例子验证了所得结论的有效性。关键词：多智能体系统；组编队控制；非线性系统；双积分器系统；无向拓扑中图分类号：ＴＰ２７３文献标识码：Ａ收稿日期：２０２１－０９－３０；修回日期：２０２１－１１－０７基金项目：国家自然科学基金（１１９０１４３５）；河南省重点研发与推广专项项目（２１２１０２２１０４９７）第一作者：杜向阳（１９９８－），男，河南信阳人，硕士研究生，主要研究方向为多智能体协调控制方面的研究。通信作者：李伟勋（１９８４－），男，江西南昌人，博士，副教授，主要研究方向为多智能体系统协调控制。ＧｒｏｕｐＦｏｒｍａｔｉｏｎＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＮｏｎｌｉｎｅａｒＣｏｕｐｌｅｄＭｕｌｔｉ－ａｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｓＤＵＸｉａｎｇｙａｎｇ１，ＬＩＷｅｉｘｕｎ１，ＣＨＥＮＺｅｎｇｑｉａｎｇ２，ＺＨＡＮＧＬｉｍｉｎ３（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００２２２，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＮａｎｋａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３５０，Ｃｈｉｎａ；３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍ...
