2023年第36卷第1期ElectronicSci.＆Tech./Jan.15，2023https://journa-.xidian.edu.cn收稿日期:2021-06-02基金项目:国家自然科学基金(62003207)NationalNaturalScienceFoundationofChina(62003207)作者简介:唐凯(1995－)，男，硕士研究生。研究方向:集群系统编队跟踪控制。章伟(1977－)，男，博士，教授。研究方向:非线性控制与观测、多智能体协调控制。王为科(1992－)，男，硕士研究生。研究方向:多智能体协调控制算法。分布式异构集群系统Pl编队跟踪控制唐凯，章伟，王为科，胡陟(上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620)摘要同构集群系统因其组成个体的单一性而存在功能上的局限性。异构集群系统的个体组成具有多样性，因此可以扩展同构集群系统的功能。针对异构集群系统的编队跟踪控制问题，文中基于领导者－跟随者模型，在有向通信拓扑结构下设计了一种分布式PI编队跟踪控制协议。设计了期望的时变编队队形，跟随者在跟踪领导者的同时可保持期望的编队队形，使系统中的所有智能体均能够达到期望位置。考虑到真实系统会受到外部未知有界扰动和一些不确定因素的影响，因此基于李雅普诺夫稳定性理论给出了保证系统跟踪误差一致有界的充分条件，并进行了鲁棒性分析。根据设计的控制协议及控制条件进行了仿真验证，结果表明所设计的PI编队跟踪控制策略能够有效解决异构集群系统的编队跟踪控制问题。关键词PI控制;异构集群系统;编队跟踪控制;有向拓扑;外部扰动;稳定性理论;误差有界;鲁棒性分析中图分类号TP273;TN99文献标识码A文章编号1007－7820(2023)01－021－07doi:10.16180/j.cnki.issn1007－7820.2023.01.004PIFormationTrackingControlforDistributedHeterogeneousSwarmSystemsTANGKai，ZHANGWei，WANGWeike，HUZhi(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，ShanghaiUniversityofEngineeringScience，Shanghai201620，China)AbstractThehomogeneousswarmsystemislimitedinfunctionbecauseofitssinglecomponent．Theindividu-alcompositionoftheheterogeneousclustersystemisdiverse，sothefunctionsofthehomogeneousclustersystemcanbeextended．Inviewoftheproblemofformationtrackingcontrolinheterogeneousswarmsystem，basedonleader－followermodel，adistributedPIformationtrackingcontrolprotocolisdesignedunderthedirectedcommunicationto-pology．Theexpectedtime－varyingformationisdesigned，andthefollowerskeep...
