第４１卷第１期佳木斯大学学报（自然科学版）Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．１２０２３年０１月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｍｕｓｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）Ｊａｎ．２０２３文章编号：１００８－１４０２（２０２３）０１－０１０１－０５多悬挂轮式机器人底盘通过性研究①秦强１，程明龙１，仇多洋１，金力２（１．合肥学院先进制造工程学院，安徽合肥２３００００；２．哈工大机器人（合肥）国际创新研究院，安徽合肥２３００００）摘要：为提高服务机器人通过性能，提出一种多悬挂底盘结构。通过对现有服务机器人调研，分析主要性能指标并完成多悬挂轮式机器人底盘设计。分别建立多悬挂及传统结构底盘数学模型，对比分析越障高度和爬坡角度。基于ＡＤＡＭＳ搭建台阶及斜坡工况进行动力学仿真，得到两种底盘的最大越障高度、最大爬坡角度及动力学特性。最后搭建实物样机，对多悬挂底盘进行实验，验证其通过性能。结果表明：多悬挂底盘适用于通过性能要求高的场合，传统底盘适用于车身稳定性要求高的场合，可根据不同的应用场景选择相应的底盘形式。关键词：移动机器人；多悬挂底盘；ＡＤＡＭＳ；通过性能中图分类号：ＴＨ１２２文献标识码：Ａ０引言自从上世纪六十年代机器人诞生至今，技术已日趋成熟。服务机器人因其实用性被广泛应用在服务行业中，例如：酒店、商场、餐厅等公共场合［１］。目前市面上常用的服务机器人大多采用轮式底盘结构。梁志凡［２］采用了四个全向轮构成的独立驱动及转向底盘，可以实现原地转向、横移及斜行，提高了机器人在狭窄空间的机动性；高磊等［３］人提出一种新型零转径轮式底盘结构，采用了三个多套筒结构、同轴心布置的轮系，内部安装小型差速器，可以实现同步直行及转向运动；Ｍｃｇｉｎｎ等人［４］提出了一种新型轮式机器人形态，采用了拟人的运动学形态，实现了对复杂地形的适应性；周志强［５］采用了三轮差速底盘结构，前轮为全向轮，后轮为两个独立的驱动轮，可以实现原地转向；张晓丽［６］采用了六轮差速底盘结构，通过两个驱动轮与四个万向轮配合，提供更强的承载能力。传统的轮式机器人由于悬挂系统对地面的自适应能力较差，导致机器人在越障时驱动力不足。针对此问题，提出一种多悬挂底盘结构，采用摇臂式悬挂系统，期望提高移动机器人的通过性；同时采用了两个驱动轮与四个万向轮相配合的底盘结构，提高移动机器人的机动性和承载能力。首先对主要参数进行计算来...
