第51卷第1期2023年2月福州大学学报(自然科学版)JournalofFuzhouUniversity(NaturalScienceEdition)Vol．51No．1Feb．2023DOI:10．7631/issn．1000－2243．21538文章编号:1000－2243(2023)01－0076－07多项式曲线优化的垂直泊车路径规划与跟踪江铭1，彭育辉1，黄炜1，2，徐德强2(1．福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108;2．厦门金龙旅行车有限公司，福建厦门361006)摘要:为提高复杂环境下自动垂直泊车的安全性和成功率，提出一种基于多项式曲线优化的垂直泊车路径规划方法和跟踪控制策略．首先，基于直线－圆弧路径下逆向泊车的方法，计算垂直泊车可行起始点范围．其次，综合考虑车辆位置结构和道路边界约束，以多项式为基函数、泊车终点姿态角最小为目标，建立多约束非线性规划路径函数模型，利用粒子群算法求解垂直泊车路径．最后，结合模糊神经网络控制方法，设计路径跟踪控制器．构建Simulink/CarSim仿真模型，对所提路径规划方法和跟踪策略进行仿真，结果验证了所提泊车路径规划和跟踪控制策略的可行性和有效性．关键词:垂直泊车;多项式曲线;路径规划;跟踪控制中图分类号:U461．1文献标识码:APolynomialcurve-optimizedverticalparkingpathplanningandtrackingJIANGMing1，PENGYuhui1，HUANGWei1，2，XUDeqiang2(1．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou，Fujian350108，China;2．XiamenGoldenDragonBusCo．，Ltd．，Xiamen，Fujian361006，China)Abstract:Anovelverticalparkingpathplanningandtrackingcontrolmethodologybasedonpolynomi-alcurveoptimizationisproposedinthispaper．First，theavailablerangeofstartingpositionforverticalparkingiscomputedbymeansofstraight-arcpathwithreverseparking．Secondly，takingthesizeconstraintsofvehicleandroadintoconsideration，amulti-constraintnonlinearprogrammingpathfunc-tionmodelisestablishedwithapolynomialbasisfunctionandthegoalofminimumparkingendatti-tudeanglesuggested．Consequently，theverticalparkingpathisfiguredoutusingparticleswarmopti-mizationalgorithm．Asaresult，withcombinationofthefuzzyneuralnetworkcontrolmethod，thepathtrackingcontrollerbasedonSimulink/CarSimplatformisdesignedandthefeasibilityandeffectivenessoftheproposedparkingpathplanningandtrackingcontrolisverifiedbythesimulationr...
