2023年无线电工程第53卷第1期11doi:10．3969/j．issn．1003－3106．2023．01．002引用格式:罗银辉，李荣枝，潘正宵，等．多约束的无人机动态路径规划算法研究［J］．无线电工程，2023，53(1):11－17．［LUOYinhui，LIＲongzhi，PANZhengxiao，etal．ＲesearchonDynamicPathPlanningAlgorithmofUAVwithMultipleConstraints［J］．ＲadioEngineering，2023，53(1):11－17．］多约束的无人机动态路径规划算法研究罗银辉，李荣枝，潘正宵，王星怡(中国民用航空飞行学院计算机学院，四川广汉618370)摘要:无人机的自主飞行是无人机相关研究的重点方向，如何在复杂环境中快速分析环境，并规划一条安全可行的路径，是该方向的研究目标。针对传统路径搜索算法存在的路径不平滑问题，采用三阶B样条曲线进行预规划航迹。在欧式有符号距离函数(EuclideanSignedDistanceFunctions，ESDF)地图提供的梯度信息的基础上，分别在平滑、碰撞和可行性上设计约束方程，实现轨迹动态重规划。针对路径动态更新中，时间间隔变化产生的控制点不再符合约束的问题，采用各向异性曲线拟合方法，实现时间再分配，保障在动态更新路径的过程中，新产生的路径与原路径相似且具有同样的可行性。实验证明，该算法实现了无人机的自主路径规划与优化，能够进行动态避障，面对复杂环境具有鲁棒性。关键词:主飞行;路径规划;ESDF地图;B样条曲线;时间再分配中图分类号:V279文献标志码:A开放科学(资源服务)标识码(OSID):文章编号:1003－3106(2023)01－0011－07ＲesearchonDynamicPathPlanningAlgorithmofUAVwithMultipleConstraintsLUOYinhui，LIＲongzhi，PANZhengxiao，WANGXingyi(SchoolofComputerScience，CivilAviationFlightUniversityofChian，Guanghan618370，China)Abstract:AutonomousflightofUnmannedAerialVehicle(UAV)isakeydirectionofUAVrelatedresearch．Howtoanalyzetheenvironmentquicklyincomplexenvironmentandplanasafeandfeasiblepathistheresearchgoalofthisdirection．Toaddresstheproblemofunsmoothpathintraditionalpathsearchalgorithm，thethird-orderB-splinecurveisusedtopre-planthepath．OnthebasisofgradientinformationprovidedbyESDFmaps，constraintequationsaredesignedintermsofsmoothing，collisionandfeasibilityrespectivelytorealizedynamictrajectoryre-planning．Tosolvetheproblemthatthecontrolpointsgeneratedbythechangeoftimeintervalnolon...
