简易机器人制作（看完就会）【机械模型www.sanweimoxing.com】.pdf

1简易机器人制作简易机器人制作简易机器人制作简易机器人制作2?1?2?3?4?31?1954?G.C.Devod?1958?100?10?4?5?6对“简易”的理解?“?”?“?”?多种高强度、轻质材料单一（ABS塑料）材料大小重量/尺度室外、非结构环境室内、结构环境环境高质量、高水平、高价格简单、廉价传感器额定负载下满足刚度和强度拼装、模型机械结构专用控制板或计算机（32位）、专用电机驱动单元、软件开发环境复杂和昂贵、多任务实时操作系统单片机（8位）嵌入式、驱动芯片、软件开发资源丰富、单任务简单编程控制系统分层递阶系统、分布式系统单片机最小系统体系结构应用场合比较项目各类产业领域在役机器人教具、玩具简易机器人72、机器人的定义机器人的定义机器人的定义机器人的定义?中国机器人是一种自动化的机器，它具备一些与人或生物相似的智能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种高度灵活的自动化机器。83?“?”?“?”?“?”?94?1?2?3?4?10?1?2?3?4?111?1?2?3?4?5?6?7?1212?1 1?1.1.?1 1?2.2.?2 2?3.3.?3 3?4.4.?4 4?5.5.?6 6?13?2?(Single-Chip Microcomputer)?Micro-Controller?CPU?RAM?ROM?I/O?14?3?20?90?64?2000?226?15?4?16?5?AT89C2051?17?I/O?P3.711(P3.7)?10(GND)I/O?P1.012(P1.0)I/O?P3.59(P3.5)I/O?P1.113(P1.1)I/O?P3.48(P3.4)I/O?P1.214(P1.2)I/O?P3.37(P3.3)I/O?P1.315(P1.3)I/O?P3.26(P3.2)I/O?P1.416(P1.4)?15(XTAL1)I/O?P1.517(P1.5)?24(XTAL2)I/O?P1.618(P1.6)I/O?P3.13(P3.1)I/O?P1.719(P1.7)I/O?P3.02(P3.0)?20(VCC)?1(RST)?18?19?6?CPU?C?51?33?7?111?20?ORG 0000H START?MOV A?#11111110B;LOOP?MOV P1?AACALL DELAY?RL A?A?SJMP LOOP?LOOP?A?P1?DELAY:?MOV R7,#80HL1:?MOV R6,#0FFHL2:?NOPNOPNOPNOPDJNZ R6,L2DJNZ R7,L1RETEND21?LabView?22?7?3?23 272?1?2?3?4?5?28?1?1.?,?2.?3.?4.?30?2?3131?CCDCCD?32?33?34?CCD?CMOS?(?1?100M?1K?352.1?0.761.5um(?930nm?1.01.3V?2050mA?36?10K?K?1K?0.20.4V?37?R=VT/2?38?39?17cm/ms?10?40?414.1?1?2?3?4?5?A/D?6?7?424.2?43?444.2.2?4545?A A?B B?C C?A A?B B?9090?C C?46?47?48?3?1?2?A/D?50?51?52?4?53?可控硅（晶闸管）?1?2?3?4?54?55?5?H?PWM?56?57?PWM)?58?603?1?2?3?4?61?1?2?3?4?5?6?2?3?62?63?1?2?3?4?5?1?2?3?64?1?2?3?1?2?3?65?w1?z1?w2?z2?i12=w1/w2=z2/z1?1?66?1?2?3?67?/?68?69?z1=10,z2=20,z3=80.z3?10,z4=40,z410,z5=30?i15?i15=(z2/z1)(z3/z2)(z4/z3)(z5/z4)=-70?V?71?1?2?3?4?72?1?2?3?1?2?3?73?1?2?3?2?74?1?2?3?4?75?76?1?2?