-123-CHINASCIENCEANDTECHNOLOGYINFORMATIONJan.2024·中国科技信息2024年第1期四星推荐◎息。两者相互结合，能够为自动驾驶提供更加准确运动信息。因此，实现激光雷达点云数据与惯导系统的姿态数据之间的相互匹配融合，可以有效地提高运动物体的运动信息的稳定性和准确性。由于两者之间采集数据的频率不同、各传感器设备之间都有自己的时钟源、传输过程中的延迟，都将导致传感器之间采集数据不匹配。故需要对两传感器设备之间进行时间同步，以此保证采集数据时间相匹配。多源异构传感器之间时间同步方法有硬件触发、时间戳匹配、外部同步信号、同步算法四种方法。硬件触发指的是连接外部时钟或触发器来控制传感器工作，以保证传感器设备是在相同的时间点开始采集数据，以此来保证时间同步。时间戳匹配指的是通过对比时间戳来进行数据对齐，此方法需要保证系统时钟的同步和精度，以此来减小由于时钟漂移和不确定因素引起的时间差，一般还需采取适当的标正和补偿措施。外部同步信号是一种利用外部信号源来实现传感器设备之间时间同步的方法。通过将同步信号输入到激光雷达和惯导系统的输入端口，可以确保它们的数据采集和处理过程与外部信号同步。同步算法来根据激光雷达和惯导系统的数据特征来估计它们之间的时间偏移。常见的同步算法包括交叉相关法、最小二乘法、插值法等，这些算法可以根据两个信号的相关性来估计时间延迟，并进行时间对齐。这四种时间同步方式各有优缺点，故本文结合四种时间同步方法来实现激光雷达和惯导系统之间的时间同步，使两传感器数据采集开始时间一致，采集完成后数据时间戳也能相匹配。时间同步方案本文设计的激光雷达和惯导系统数据系统以GPS时间为基准时间，配合PTP时间同步协议，来触发时间同步效果，利用PPS上升沿信号到来时触发设备开始采集数据，最后通过插值法来解决采集周期不同而导致数据不匹配的问题。时间同步原理如图1所示。统一时钟源激光雷达和惯导系统都有自己的系统时钟源，时钟源都存在钟漂，且每个时钟源的钟漂不同，所以即使将激光雷达和惯导系统的数据采集时间在初始时刻对齐，当采集数据一段时间后，由于系统时钟漂移的影响，两者采集数据将会不行业曲线开放度创新度生态度互交度持续度可替代度影响力可实现度行业关联度真实度激光雷达与惯导系统的时间同步方法研究陈涛夏义江李伟陈涛1夏义江1，2，3李伟2，41.北部湾大学机械与船舶海洋工程学院2.北部湾大学广西船舶数字化设计与先进制造工程技...
