基金项目：广东省级教学质量与教学改革工程项目（编号：GDJX2021007、GDJX2020004、GDJX2019015）；五邑大学大学生创新创业训练计划项目（编号：202111349212S、202011349125、202111349197S、202111349221S）；校级本科高质量课程建设与创新创业教育建设改革项目（编号：JX2021037）收稿日期：2022－05－19地下道勘测机器人的设计与制作*龙佳乐1，祝欢亮1，陈健恒1，茹道志1，黄楚鑫1，伍康敏2，李鹏3，张建民1※，倪素茵1，吴清秀1（1.五邑大学智能制造学部，广东江门529020；2.广东彩立方科技有限公司，广东江门529030；3.深圳中科银狐机器人有限公司，广东深圳518126）摘要：设计并制作一款用于城市中地下道的勘测和垃圾清理的机器人。该机器人以STM32单片机为主控芯片，用英伟达工控机进行视频传输。PC端与主控系统组成远程控制系统，PC端与4G模块通过TCP协议广域网连接，4G模块接收信息再通过串口发送到主控系统上。PC端与英伟达工控机组成远程监控系统，PC端通过TCP/IP协议局域网与英伟达工控机连接，英伟达工控机采集视频通过局域网发送给PC端，PC端接收图像并通过窗口实时显示。还基于PyQt开发了一款把远程控制和远程视频监控集成一体的上位机软件，通过上位机软件可以方便用户操作和使用机器人。经过调试，PC端与机器人成功建立通信并可以实时传回视频画面，机械臂成功实现夹取功能。能完成勘测和清理地下道的任务。关键词：远程视频监控；TCP/IP协议；机械臂；QT中图分类号：TP249文献标志码：A文章编号：1009－9492(2023)02－0145－04DesignandManufactureofUnderpassSurveyRobotLongJiale1，ZhuHuanliang1，ChenJianheng1，RuDaozhi1，HuangChuxin1，WuKangmin2，LiPeng3，ZhangJianmin1※，NiSuyin1，WuQingxiu1（1.SmartManufacturingDepartment,WuyiUniversity,Jiangmen,Guangdong529020,China;2.GuangdongColorCubeTechnologyCo.,Ltd.,Jiangmen,Guangdong529030,China;3.ShenzhenZhongkeYinhuRobotCo.,Ltd.,Shenzhen,Guangdong518126,China）Abstract:Arobotforurbanunderpasssurveyandgarbagecleaningwasdesignedandproduced.TherobotusedSTM32microcontrollerasthemaincontrolchipandusedNvidiaindustrialcomputerforvideotransmission.ThePCandthemastercontrolsystemformedaremotecontrolsystem.ThePCand4GmodulewereconnectedthroughTCPprotocolwan.The4Gmodulereceivedinformationandsentittothemastercontrolsystemthrough...
