第30卷第1期2023年2月工程设计学报ChineseJournalofEngineeringDesignVol.30No.1Feb.2023电力隧道自动巡检机器人设计与运动仿真徐诗洋，吴炳晖，纪冬梅，戴新宇（上海电力大学能源与机械工程学院，上海201306）摘要：针对现有电力隧道巡检机器人自动化程度不足、视野和观测角度有限的问题，设计了一款子母式自动巡检机器人。其中：具有移动功能的巡检机器人母机能够完成主要的日常巡检工作，并具备越障、避障能力；具有攀爬功能的子机能够完成复杂环境、极限角度条件下的勘测任务。子、母机共同协作可完成整个电力隧道的自动化巡检。首先，基于总体功能需求，提出了巡检机器人各模块的具体形式，并完成了其自动巡检的逻辑系统分层设计。然后，基于虚拟样机技术，在ADAMS（automaticdynamicanalysisofmechanicalsystems，机械系统动力学自动分析）软件中建立电力隧道运行环境，并结合运动学仿真分析结果优化巡检机器人母机的结构，以提升机器人在隧道内作业的平稳性并确保其所搭载的传感器均能正常工作。结果表明，母机结构优化后，巡检机器人能够平稳运行，传感器平台的抖动幅度在5mm内，且搭载的各传感器均能正常工作，验证了该机器人方案设计的合理性。相关理论研究结果可为电力隧道自动巡检机器人物理样机的研制提供可靠的技术支撑。关键词：自动巡检机器人；子母式；逻辑系统；运动学仿真中图分类号：TH122；TH17；TP277文献标志码：A文章编号：1006-754X（2023）01-0032-07DesignandmotionsimulationofautomaticinspectionrobotforpowertunnelXUShi-yang,WUBing-hui,JIDong-mei,DAIXin-yu(CollegeofEnergyandMechanicalEngineering,ShanghaiUniversityofElectricPower,Shanghai201306,China)Abstract：Aimingattheproblemsofinsufficientautomationandlimitedvisionandobservationangleofexistingpowertunnelinspectionrobots,aparent-childautomaticinspectionrobotwasdesigned.Amongthem,themastermachineofinspectionrobotwithmobilefunctioncouldcompletethemainroutineinspectionwork,andithadtheabilitytosurmountandavoidobstacles;theslavemachinewithclimbingfunctioncouldcompletethesurveytaskundercomplexenvironmentandextremeangleconditions.Theslavemachineandmastermachinecouldcooperatetocompletetheautomaticinspectionoftheentirepowertunnel.Firstly,basedontheoverallfunctionalrequirements,thespecificformofeachmod...
