带式输送机巡检机器人智能传感与控制系统设计及现场试验分析耿杰龙（西山煤电官地矿运输区，山西太原030022）摘要：为了提高带式输送机运输系统的巡检工作效率，提出一种带式输送机巡检机器人控制系统，对系统构成及传感器进行研究，对巡检机器人的图像采集功能、环境感知功能等优化设计进行重点分析。经现场工业性试验结果表明：该控制系统可以实现对数据、图像以及声音的识别，同时具备监测预警功能，有效提高了巡检效率，取得显著应用成效。关键词：带式输送机巡检机器人控制系统工业性试验中图分类号：TD67；TP242文献标识码：A文章编号：1003-773X（2023）02-0181-03引言随着井下智能化的发展与普及，将机器人安放在井下巡检任务中来替代普通工人的巡检工作，不但可以使得巡检工作的缺陷有效避免，还能减少井下作业人员的数量，实现井下少人化、自动化的要求，对煤矿的安全高效生产多了一份保障。本文提及的巡检机器人不但能适应高强度下的连续作业，还对工作环境的适应性较强。近年来，带式输送机越来越成为井下煤炭物料运输的关键设备，然而输送带由于长时间受到载荷的压迫，难免会出现破损、偏离中心等现象[1]，从而对工作效率造成了不同程度的影响，因此，煤炭企业需要针对此现象派遣大量的巡检人员进行巡检工作，出于井下的温度低、光线暗等恶劣条件，工人很容易出现疲惫的情况，从而降低了巡检工作的准确度。所以，设计一台具备巡检功能的机器人，并将其投放到井下是十分有意义的。1煤矿巡检机器人研究现状截至目前，国内外学者对该领域的研究都非常有限。就矿用巡检机器人的智能传感与控制方面的研究，卢万杰等学者通过对识别算法的优化，使得矿用巡检机器人完成了对煤矿机械设备的准确识别与区分。为控制瓦斯等有毒有害气体，聂珍和马宏伟[2]研制出了一种可以检测巷道气体浓度的机器设备，它可以实现对巷道内多种气体浓度的识别与分类，一旦浓度超出预期，那么它就会报警。宣鹏程等学者研制出了一种带式输送机巡检机器人，该机器人可以通过固定的轨道来实现对胶带的巡检工作，通过采集声音以及图像信息，来将异常情况反馈到工作人员。此外，张涛等学者通过在输送带上安置雷达相机，采用多种传感器相融的方式，来对输送机的运行状态作出判断，这也在一定程度上降低了输送带故障损失，减少了工人的作业量。2智能传感与控制系统的设计由于煤矿的工作环境是恶劣的、极端的，因此可以将巡检机器人的种类大体分为三类，根据巡检方式的不同，...
