2章　刚体的平面运动(1).ppt

1,第二章刚体的平面运动,.1.刚体平面运动的简化,.2.用分析方法研究平面图形的运动,2.2.1.运动方程,2.2.平面图形的角位移、角速角加速度,2.2.3.平面图形上点的运动分析,2,2.3.用矢量方法研究平面图形的运动,2.3.1 平面平动,2.3.2 定轴转动,2.3.3 平面图形上点的速度,2.3.4.平面图形上两点的加速度关系,3,第二章、刚体的平面运动,2.1 刚体平面运动的简化,4,一、刚体运动形式,5,二、平面运动定义,平面运动：刚体上任意一确定点到某 固定平面的距离始终保持 不变的运动称为刚体的平 面运动。,6,三、简化研究对象,7,2.2 分析法研究平面图形的运动,2.2.1.运动方程,一、确定图形位置,自由的平面图形S,其位置的确定可由其上任一线段AB 的位置来确定。,8,AB 位置由下述方法确定：建立与参考空间固连直角坐标Oxy,9,10,二、刚体平面运动的运动方程,此式描述了平面运动体的整体运动性质，完全确定了平面运动刚体的运动规律。,11,12,（3）、一般平面运动,13,2.2.2.平面图形的角位移、角速角加速度,1、平面图形的角位移,14,（2)、任意二条线段的方位角为,15,2、图形的角速度、角加速度,16,（2）、注意：,17,18,19,以为广义坐标，则,20,21,22,2.2.3、平面图形上点的运动分析,此部分实质属于点的运动学部分内容，用描述平面运动图形运动的广义坐标 表示出所研究点的运动方程，求解速度、加速度。,23,2.3.矢量法研究平面图形的运动,24,25,26,27,2.3.3.平面图形上点的速度,1、两点速度关系,28,29,2、速度投影定理,30,31,解：用速度合成法（基点法）求解。取A 为基点，B 点的速度为,32,作速度平行四边形，如图，得：,33,34,3速度瞬心法,