HSV-18D交流伺服驱动器使用说明书V2.2.pdf

HSV-18D 系列交流伺服驱动器系列交流伺服驱动器 使用说明书使用说明书 V2.2 2008.9 武汉华中数控股份有限公司武汉华中数控股份有限公司 中国中国武汉武汉 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 1目 录 第第 0 章章 安全警告安全警告3 0.1 产品的警告标识产品的警告标识3 0.2 警告标识的含义警告标识的含义4 0.3 标识符号的说明标识符号的说明5 0.4 安全注意事项安全注意事项5 第第 1 章章 概述概述.9 1.1 产品简介产品简介9 1.2 运行模式简介运行模式简介9 1.3 伺服驱动器规格伺服驱动器规格.10 第第 2 章章 接接 线线.12 2.1 信号与功能信号与功能.12 2.1.1 端子配置端子配置.12 2.1.2 XT1 电源输入输出端子电源输入输出端子.14 2.1.3 XS6 控制电源输入端子控制电源输入端子.15 2.1.4 XS1 串行接口串行接口.15 2.1.5 XS4 指令输入指令输入/输出接口输出接口.16 2.1.6 XS3 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机光电编码器输入接口.19 2.1.7 XS2 工作台位置反馈输入接口工作台位置反馈输入接口.20 2.1.8 XS5 输入输入/输出端子输出端子.20 2.2 接口电路接口电路.21 2.2.1 开关量输入接口开关量输入接口.21 2.2.2 开关量输出接口开关量输出接口.21 2.2.3 脉冲列输入接口脉冲列输入接口.23 2.2.4 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机光电编码器输入接口.24 2.2.5 伺服电机光电编码器输出接口伺服电机光电编码器输出接口.24 2.2.6 工作台位置反馈输入接口工作台位置反馈输入接口.25 2.2.7 工作台位置反馈输出接口工作台位置反馈输出接口.26 2.2.8 模拟指令输入接口模拟指令输入接口.27 2.2.9 Z 相脉冲集电极开路输出接口相脉冲集电极开路输出接口.29 2.3 配线配线.29 2.4 标准接线标准接线.30 2.4.1 位置控制方式标准接线位置控制方式标准接线.31 2.4.2 外部速度控制方式标准接线外部速度控制方式标准接线.33 2.4.3 全闭环控制方式标准接线全闭环控制方式标准接线.35 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 22.5 制动电阻的连接与选用制动电阻的连接与选用.37 第第 3 章章 操作与显示操作与显示.38 3.1 概述概述.38 3.1.1 显示模式操作显示模式操作.39 3.1.2 运动参数模式操作运动参数模式操作.40 3.1.3 辅助模式操作辅助模式操作.41 3.1.4 控制参数模式操作控制参数模式操作.43 3.1.5 故障历史模式操作故障历史模式操作.44 3.2 参数修改与保存参数修改与保存.45 3.2.1 运动参数修改与保存运动参数修改与保存.45 3.2.2 控制参数修改与保存控制参数修改与保存.45 第第 4 章章 参数设置参数设置.46 4.1 功能菜单功能菜单.46 4.2 运动参数模式运动参数模式.46 4.2.1 与伺服电机有关的参数与伺服电机有关的参数.48 4.2.2 与位置控制有关的参数与位置控制有关的参数.49 4.2.3 与速度与速度/转矩控制有关的参数转矩控制有关的参数.51 4.3 控制参数模式控制参数模式.55 第第 5 章章 运行与调整运行与调整.56 5.1 电源连接电源连接.56 5.2 运行前检查运行前检查.58 5.3 试运行试运行.58 5.3.1 JOG 运行方式运行方式.58 5.3.2 内部速度运行方式内部速度运行方式.59 5.3.3 位置运行方式位置运行方式.59 5.3.4 外部速度运行方式外部速度运行方式.60 5.3.5 转矩运行方式转矩运行方式.60 5.4 全闭环运行方式全闭环运行方式.61 5.5 运行调整运行调整62 第第 6 章章 故障诊断故障诊断.65 6.1 保护诊断功能保护诊断功能.65 第第 7 章章 安装尺寸安装尺寸.66 7.1 HSV-18D-025，050，075 交流伺服驱动器外形尺寸交流伺服驱动器外形尺寸.66 7.2 HSV-18D-100，150 交流伺服驱动器外形尺寸交流伺服驱动器外形尺寸67 7.3 HSV-18D-200 交流伺服驱动器外形尺寸交流伺服驱动器外形尺寸.68 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 3第第 0 章章 安全警告安全警告 感谢您选用 HSV-18D 系列伺服驱动器。HSV-18D 系列伺服驱动器和伺服电机适用于普通工业环境，请注意以下几点：?伺服驱动器和伺服电机不适用于强烈振动的环境。?伺服驱动器和伺服电机不适用于影响生命安全的医疗设备。?伺服驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋和太阳直晒的环境。?不要对伺服驱动器和伺服电机进行任何修改。在正确安装、接线之前请认真阅读此使用手册，在操作之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及此设备的使用知识。0.1 产品的警告标识产品的警告标识 警告标识安装于伺服驱动器前面板 HSV-18D-025,050,075 警 告?高电压危险?通电时不要移动接线,不要触摸端子?断电 5 分钟后方能接线和开盖 ！HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 4 HSV-18D-100,150,200 0.2 警告标识的含义警告标识的含义 安全注意事项标识牌安全注意事项标识牌 每个标识符号的含义每个标识符号的含义 标识符号标识符号 警 告?高电压危险?通电时不要移动接线,不要触摸端子?断电 5 分钟后方能接线和开盖 警 告?高电压危险?通电时不要移动接线,不要触摸端子?断电 5 分钟后方能接线和开盖 ！HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 5 危危 险险 0.3 标识符号的说明标识符号的说明 0.4 安全注意事项安全注意事项?产品到货确认产品到货确认?安装安装 错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。注注 意意！注注 意意！?受损的驱动器，请勿安装。受损的驱动器，请勿安装。有受伤的危险。?搬运时，请托住机体底部。搬运时，请托住机体底部。若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。?请安装在金属等不易燃烧的平板上。请安装在金属等不易燃烧的平板上。有火灾的危险。?必要时，请设置冷却风扇，并使进风保持在必要时，请设置冷却风扇，并使进风保持在 45C 以下。以下。由于过热会引起火灾及其它事故。注注 意意！错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏。错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 6?接线接线 注注 意意！注注 意意！?接线前，请确认输入电源是否处于接线前，请确认输入电源是否处于 OFF 状态。状态。有触电和火灾的危险。?请电气工程师进行接线作业。请电气工程师进行接线作业。有触电和火灾的危险。?接地端子接地端子 ，请一定要接地。，请一定要接地。有触电和火灾的危险。?急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效。有受伤的危险。（接线责任属于使用者）?请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。有触电及引起短路的危险。?请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。有受伤和火灾的危险。?请勿对伺服驱动器进行耐压试验。请勿对伺服驱动器进行耐压试验。会造成半导体元器件等的损坏。?请勿将电源线接到输出请勿将电源线接到输出 U、V、W 端子上。端子上。电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。?切勿将电容及切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波器接入噪声滤波器接入 U、V、W 输出回路。输出回路。会导致伺服驱动器的损坏。?请勿将电磁开关，电磁接触器接入请勿将电磁开关，电磁接触器接入 U、V、W 输出回路。输出回路。伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。危危 险险 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 7?调试运行调试运行?故障处理故障处理 注注 意意！危危 险险?确认了外部连接安装好了之后，在输入电源通电中，请勿进行拆卸。确认了外部连接安装好了之后，在输入电源通电中，请勿进行拆卸。有触电的危险。?复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。（请在电气和机械设计上考虑人身的安全性。）?请另行准备急停开关。请另行准备急停开关。有受伤的危险。?制动电阻放电而升温请勿触摸。制动电阻放电而升温请勿触摸。有烧伤的危险。?在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。有受伤的危险。?有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。有受伤的危险。?在运行中请勿检查信号。在运行中请勿检查信号。会损坏设备。?伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电 5 分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。有触电的危险。?除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸与维修等工作。除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸与维修等工作。有触电和损坏伺服驱动器的危险。危 险 危 险 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 8?系统选型系统选型?其它其它 注注 意意！注注 意意！?控 制 电 路 板 上，采 用 了控 制 电 路 板 上，采 用 了CMOS IC 集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。静电感应会损坏控制电路板。?伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。长期过载会损坏伺服电机。?负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。有损坏设备的危险。?伺服驱动器与伺服电机应配套选配。伺服驱动器与伺服电机应配套选配。有损坏设备的危险。危危 险险?请勿自行进行改造。请勿自行进行改造。有触电、受伤的危险。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 9第第 1 章章 概述概述 HSV-18D 系列伺服驱动器是武汉华中数控股份有限公司推出的一款全数字交流伺服驱动器。该驱动器具有结构紧凑、使用方便、可靠性高等特点。1.1 产品简介产品简介 HSV-18D 系列伺服驱动器采用最新专用运动控制数字信号处理器(DSP)、大规模现场可编程逻辑阵列(FPGA)和智能化功率模块(IPM)等当今最新技术设计，具有25A、50A、75A、100A、150A、200A 等多种规格，具有很宽的功率选择范围。用户可根据要求选配不同规格驱动器和交流伺服电机，形成高可靠、高性能的交流伺服驱动系统。HSV-18D 系列伺服驱动器具有以下特点：1、控制简单、灵活。控制简单、灵活。通过操作面板或通讯方式，可对伺服驱动器的工作方式、内部参数进行重新修改并且能将修改后的参数保存在驱动器内，以适应不同应用环境和要求。2、状态显示齐全。状态显示齐全。驱动器设置了一系列状态显示信息，方便客户在调试、运用过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数；同时也提供了一系列的故障诊断信息。3、接口丰富，控制方式灵活多样。接口丰富，控制方式灵活多样。驱动器具有脉冲输入接口，模拟输入接口，电机码盘反馈接口，串行通讯接口及可编程 I/O 接口，具有多种控制方式。1.2 运行模式简介运行模式简介 HSV-18D 系列伺服驱动器的五种控制方式：1、位置控制方式、位置控制方式(脉冲量接口脉冲量接口)HSV-18D 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置接收三种形式的脉冲指令(正交脉冲；脉冲+方向；正、负脉冲)。2、外部速度控制方式、外部速度控制方式(模拟量接口模拟量接口)HSV-18D 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为外部速度控制方式，可接收幅值不超过 10V 的模拟量(如：-10V+10V 或 0V+10V)。3、转矩控制方式、转矩控制方式(模拟量接口模拟量接口)HSV-18D 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为转矩控制方式，可接收幅值不超过 10V 的模拟量(如：-10V+10V 或 0V+10V)。4、JOG 控制方式控制方式 HSV-18D 系列伺服驱动器通过按键(而无须外部指令)设置使驱动器运行，给用户提供一种测试伺服驱动系统安装、连接是否正确的运行方式。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 105、内部速度控制方式、内部速度控制方式 HSV-18D 系列伺服驱动器在内部速度控制方式下，无须外部指令，可根据伺服驱动器内部设定的速度运行，给用户提供一种测试伺服驱动系统安装、连接是否正确的运行方式。1.3 伺服驱动器规格伺服驱动器规格 控制电源 单相 AC220V-15+10%50/60Hz 输入强电电源 三相 AC380V-15%+10%50/60Hz 控制方式 位置控制 外部速度控制 转矩控制 JOG控制 内部速度控制 速度频率响应 300Hz 或更高 速度波动率 0.1(负载 0%100%);0.02(电源-15%+10%)(数值对应于额定速度)调速比 1:6000 特性 脉冲频率 500kHz 控制输入 伺服使能 报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW驱动禁止CW驱动禁止 控制输出 伺服准备好输出 伺服报警输出 定位完成输出/速度到达输出 输入方式 两相 A/B 正交脉冲 脉冲+方向 CCW脉冲/CW 脉冲 电子齿轮 132767/132767 位置控制 反馈脉冲 光电编码器线数 1000p/r、1024p/r、2000p/r、2500p/r 加减速功能 参数设置 132000ms(02000r/min 或 20000r/min)监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 超速、主电源过压、欠压、过流、过载、编码器异常、控制电源欠压、过热、位置超差等 6 个 LED 数码管、5 个按键(HSV-18D-025,050,075)操作 6 个 LED 数码管、5 个按键、3 个发光二极管 (HSV-18D-100,150,200)适用负载惯量 小于电机惯量的 5 倍 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 11 伺服驱动器规格编号说明：伺服驱动器规格编号说明：表 1.1 HSV-18D 系列交流伺服驱动器技术规格：规格 连续电流(A)短时最大电流(A)HSV-18D-025 8.2 16.4 HSV-18D-050 16.4 32.8 HSV-18D-075 23.5 47.1 HSV-18D-100 32.1 64.3 HSV-18D-150 46.1 92.3 HSV-18D-200 64.3 128.6 表 1.2 HSV-18D 系列交流伺服驱动器外接制动电阻推荐值：规格 最大制动电流(A)外接制动电阻（推荐值）HSV-18D-025 15 推荐只使用内置制动电阻 HSV-18D-050 25 阻值：68 功率：500W HSV-18D-075 40 阻值：30 功率：1200W HSV-18D-100 45 阻值：16 功率：3000W HSV-18D-150 60 阻值：12 功率：4000W HSV-18D-200 70 阻值：10 功率：5000W HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 12第第 2 章章 接接 线线 警警 告告 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。接线和检查必须在电源切断接线和检查必须在电源切断 5 分种以后进行，防止电击。分种以后进行，防止电击。注注 意意 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。在安装在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直接敲打电机轴。（否则，电机编码器可能会被损坏。）拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直接敲打电机轴。（否则，电机编码器可能会被损坏。）尽量使电机轴端对齐到最佳状态（否则会产生振动，或损坏轴承）。尽量使电机轴端对齐到最佳状态（否则会产生振动，或损坏轴承）。2.1 信号与功能信号与功能 2.1.1 端子配置端子配置 图 2.1 为伺服驱动器接口端子配置图。其中 XT1 为端子排，XS1 为 DB9插座，XS2，XS3，XS4 为高密插座，XS5，XS6 为接线端子。图 2.1 伺服驱动器接口端子配置图 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 13插座插座 XS2，XS3，XS4 各自对应的插头及其插头焊片的引脚排序如下图所示：各自对应的插头及其插头焊片的引脚排序如下图所示：图图 2.2 XS4 指令输入指令输入/输出接口插头的插头焊片输出接口插头的插头焊片(面对插头的焊片看)图图 2.3 XS4 指令输入指令输入/输出接口插头输出接口插头(面对插头看)图图 2.4 XS3 伺服电机光电编码器输入接口插头的插头焊片伺服电机光电编码器输入接口插头的插头焊片(面对插头的焊片看)图图 2.5 XS3 伺服电机光电编码器输入接口插头伺服电机光电编码器输入接口插头(面对插头看)HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 14 图图 2.6 XS2 工作台位置反馈输入接口插头的插头焊片工作台位置反馈输入接口插头的插头焊片(面对插头的焊片看)图图 2.7 XS2 工作台位置反馈输入接口插头工作台位置反馈输入接口插头(面对插头看)2.1.2 XT1 电源输入输出端子电源输入输出端子 HSV-18D-025，050，075 XT1 电源输入输出端子 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 P 2 BK 外接制动电阻 连接端子 伺服驱动器内置 70/500W 的制动电阻。若仅使用内置制动电阻，则 P 端与BK 端悬空，不能短路，不能做任何连接。若使用外接制动电阻，则从 P 端与BK 端端接外接制动电阻，此时内置制动电阻与外接制动电阻是并联关系。注意：P 端不能与 BK 端短接，否则会损坏驱动器！注意：P 端不能与 BK 端短接，否则会损坏驱动器！3 R 4 S 5 T 主回路电源 三相输入端子 主回路电源输入端子，三相 AC380V/50Hz 注意：不要同电机输出端子 U、V、W连接。注意：不要同电机输出端子 U、V、W连接。6 U 7 V 8 W 伺服驱动器 三相输出端子 必须与电机 U、V、W 端子对应连接 9 PE 接地端子 接地端子,接地电阻4 伺服电机输出和电源输入公共一点接 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 15HSV-18D-100，150，200 XT1 电源输入输出端子 端子号 端子记号 信号名称 功能 AC220 AC220 控制电源 单相输入端子 控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz P BK 外接制动电阻 连接端子 伺服驱动器没有内置制动电阻。必须使用外接制动电阻，从 P 端与 BK 端端接外接制动电阻。注意：P 端不能与 BK 端短接，否则会损坏驱动器！注意：P 端不能与 BK 端短接，否则会损坏驱动器！R S T 主回路电源 三相输入端子 主回路电源输入端子，三相 AC380V/50Hz 注意：不要同电机输出端子 U、V、W连接。注意：不要同电机输出端子 U、V、W连接。U V W 伺服驱动器 三相输出端子 必须与电机 U、V、W 端子对应连接 PE 接地端子 接地端子,接地电阻4 伺服电机输出和电源输入公共一点接 2.1.3 XS6 控制电源输入端子控制电源输入端子 HSV-18D-025，050，075 控制电源输入端子 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 AC220 3 AC220 控制电源（单相）控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz 2.1.4 XS1 串行接口串行接口 端子号 端子记号 信号名称 功能 2 TX 数据发送 与控制器或上位机串口数据接收（RX）连接，以实现串口通讯 3 RX 数据接收 与控制器或上位机串口数据发送（TX）连接，以实现串口通讯 5 GNDD 信号地 数据信号地 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 162.1.5 XS4 指令输入指令输入/输出接口输出接口 端子号 端子记号 信号名称 功能 定位完成输出 定位完成输出端子 在位置控制方式下，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于定位完成范围设定值(运动参数 PA-11)时，则定位完成输出 ON，否则输出 OFF。1 GET 速度到达输出 速度到达输出端子 在速度控制方式下，如果电机给定速度与实际速度的差值小于或等于速度到达范围设定值(运动参数 PA-11)时，则速度到达输出 ON，否则输出 OFF。2 READY 伺服准备好输出 伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，输入使能信号之后，伺服准备好输出 ON SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警或没有使能信号，伺服准备好输出 OFF 3 ALM 伺服报警输出 伺服报警输出端子 ALM ON：伺服驱动器有报警，伺服报警输出 ON ALM OFF：伺服驱动器无报警，伺服报警输出 OFF 4 DOUTPUT7 保留 5 DOUTPUT8 保留 6 ZEROSP 零速锁定输入 在模拟速度方式下 ZEROSP ON：模拟速度指令强制为0；7 AN_TP+最大模拟正转矩输入正端 8 AN_TP-最大模拟正转矩输入参考端 AN_TP：正方向模拟转矩限制输入（010V）注 1：可以通过设置控制参数 STA-10和 STA-0 选择（STA-10 STA-0 均为 1）9 AN_TN+最大模拟负转矩输入正端 10 AN_TN-最大模拟负转矩输入参考端 AN_TN：负方向模拟转矩限制输入（010V）注 1：可以通过设置控制参数 STA-10和 STA-0 选择（STA-10 STA-0 均为 1）11,12 GNDAM 模拟信号地 模拟输入信号地 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 1713 CP+14 CP-指令脉冲 PLUS 输入 15 DIR+16 DIR-指令脉冲 SIGN 输入 外部指令脉冲输入端子 注 1：由运动参数 PA-22 设定脉冲输入方式。指令脉冲+符号方式 CCW/CW指令脉冲方式 两相指令脉冲方式 伺服电机光电编码器 A+输出 17 ENA+工作台位置传感器A+输出 伺服电机光电编码器 A-输出 18 ENA-工作台位置传感器A-输出 A 相脉冲监视输出（差分驱动输出）注 1：可以通过设置控制参数 STA-13选择脉冲输出 0：伺服电机光电编码器 A 相脉冲输出 1：工作台位置传感器 A 相脉冲输出 19 L-CW CW 驱动禁止 L-CW（顺时针方向）驱动禁止输入端子 OFF：CW 驱动允许 ON：CW 驱动禁止 注 1：用于机械超限，当开关 ON 时，CW 方向转矩保持为 0；注 2：可以通过参数 STA-9 设置屏蔽此功能，或永远使开关 OFF。20 INH 指令脉冲禁止 位置指令脉冲禁止输入端子 INH ON：指令脉冲输入禁止 INH OFF：指令脉冲输入有效 21 L-CCW CCW 驱动禁止 L-CC（逆时针方向）驱动禁止输入端子 OFF：CCW 驱动允许 ON：CCW 驱动禁止 注 1：用于机械超限，当开关 ON 时，CCW 方向转矩保持为 0；注 2：可以通过参数 STA-8 设置屏蔽此功能，或永远使开关 OFF。22 CLEE 偏差计数器清零 位置偏差计数器清零输入端子 CLEE ON：位置控制时,位置偏差计数器清零 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 1823 GEAR_M 第二电子齿轮比切换开关 第二电子齿轮比切换开关 GEAR_M ON：电 子 齿 轮 比 为PA-29/PA-14 GEAR_M OFF：电 子 齿 轮 比 为PA-13/PA-14 24 ALM_RST 报警清除 报警清除输入端子 ALM_RST ON：清除系统报警 ALM_RST OFF：保持系统报警 25 EN 伺服使能 伺服使能输入端子 EN ON：允许驱动器工作 EN OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态 注 1：当从 EN OFF 打到 EN ON 前，电机必须是静止的；注 2：打到 EN ON 后，至少等待 50ms再输入命令；注 3：可以通过设置控制参数 STA-6屏蔽此功能，或永远使开关 ON。26,27,28 COM 公共端 XS4 端子开关量输入/输出信号公共端 注意注意:COM 信号必须与 XS4 端子开关量输入/输出外部 DC24V 电源的地信号连在一起,否则伺服驱动器不能正常工作。29 AN+模拟输入正端 速度或转矩模拟输入指令正端 30 GNDDM 数字信号地 脉冲输入数字信号地 31 AN-模拟输入参考端 速度或转矩模拟输入指令参考端 伺服电机光电编码器 Z-输出 33 ENZ-工作台位置传感器Z-输出 伺服电机光电编码器 Z+输出 34 ENZ+工作台位置传感器Z+输出 Z 相脉冲监视输出（差分驱动输出）注 1：可以通过设置控制参数 STA-13选择脉冲输出 0：伺服电机光电编码器 Z 相脉冲输出 1：工作台位置传感器 Z 相脉冲输出HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 1932 ZPLS_OUT Z 脉冲输出 Z 相脉冲输出（集电极开路输出）注 1：可以通过设置控制参数 STA-13选择脉冲输出 0：伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出 1：工作台位置传感器 Z 相脉冲输出 伺服电机光电编码器 B-输出 35 ENB-工作台位置传感器B-输出 伺服电机光电编码器 B+输出 36 ENB+工作台位置传感器B+输出 B 相脉冲监视输出（差分驱动输出）注 1：可以通过设置控制参数 STA-13选择脉冲输出 0：伺服电机光电编码器 B 相脉冲输出 1：工作台位置传感器 B 相脉冲输出 2.1.6 XS3 伺服电机光电编码器输入接口 2.1.6 XS3 伺服电机光电编码器输入接口 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 A+编码器反馈 A+输入与伺服电机光电编码器 A+相连接 2 A-编码器反馈 A-输入 与伺服电机光电编码器 A-相连接 3 B+编码器反馈 B+输入与伺服电机光电编码器 B+相连接 4 B-编码器反馈 B-输入 与伺服电机光电编码器 B-相连接 5 Z+编码器反馈 Z+输入与伺服电机光电编码器 Z+相连接 6 Z-编码器反馈 Z-输入 与伺服电机光电编码器 Z-相连接 7 U+编码器反馈 U+输入与伺服电机光电编码器 U+相连接 8 U-编码器反馈 U-输入 与伺服电机光电编码器 U-相连接 9 V+编码器反馈 V+输入与伺服电机光电编码器 V+相连接 10 V-编码器反馈 V-输入 与伺服电机光电编码器 V-相连接 11 W+编码器反馈W+输入与伺服电机光电编码器 W+相连接 12 W-编码器反馈 W-输入与伺服电机光电编码器 W-相连接 13 OH1 26 OH2 电机过热 电机过热检测输入端子 连接电机过热检测传感器 14,15 PE 屏蔽地 与电机外壳连接 16,17,18,19+5V_ENC 编码器+5V 电源输出端 23,24,25 GNDPG 编码器+5V 电源地 伺服电机光电编码器用+5V 电源，电缆长度较长时，应使用多根线并联。20,21,22+5V_MI 编码器 5V 反馈输入端 编码器电源反馈，伺服驱动器可根据编码器电源反馈自动进行电压补偿。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 202.1.7 XS2 工作台位置反馈输入接口工作台位置反馈输入接口 端子号 端子记号 信号名称 功能 19,20+5VPI 位置传感器+5V 电源反馈 工作台位置传感器电源反馈，伺服驱动器可根据电源反馈自动进行电压补偿。7,8+5VPO 位置传感器+5V 电源输出 9,10 GNDPP 位置传感器+5V 电源地 工作台位置传感器用+5V 电源，电缆长度较长时,应使用多根线并联。1,2 PA-位置反馈 A-输入 与工作台位置传感器 A-相连接 11,12 PA+位置反馈 A+输入 与工作台位置传感器 A+相连接 3,4 PB-位置反馈 B-输入 与工作台位置传感器 B-相连接 13,14 PB+位置反馈 B+输入 与工作台位置传感器 B+相连接 5,6 PZ-位置反馈 Z-输入 与工作台位置传感器 Z-相连接 15,16 PZ+位置反馈 Z+输入 与工作台位置传感器 Z+相连接 17，18 PE 屏蔽地 与外壳连接 2.1.8 XS5 输入输入/输出端子输出端子 端子号 端子 记号 信号名称 功能 1 MC1 2 MC2 故障连锁 故障连锁输出端子 继电器常开输出，伺服驱动器工作正常时继电器闭合,伺服驱动器故障时继电器断开。3 COM 公共端 公共端连接端子 如果使用抱闸功能时,COM 信号必须与XS4端子开关量输入/输出外部DC24V电源的地信号连在一起，否则伺服驱动器不能正常工作。4 BREAK 抱闸输出 抱闸输出端子 控制电源和主电源正常，伺服驱动器没有报警，输入使能信号之后，BREAK 输出 ON，否则输出 OFF HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 212.2 接口电路接口电路 2.2.1 开关量输入接口开关量输入接口 图 2.8 伺服驱动器开关量输入接口 注意注意:XS4指令输入指令输入/输出接口的输出接口的COM信号必须与外部信号必须与外部DC24V电源的地信号连在一起电源的地信号连在一起,否则伺服驱动器不能正常工作。否则伺服驱动器不能正常工作。2.2.2 开关量输出接口开关量输出接口 图 2.9.a 继电器连接 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 22 图 2.9.b 光电耦合器连接 1、输出为达林顿晶体管，与继电器或光电耦合器连接；2、外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏；3、输出为集电极开路形式,最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；4、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏；5、输出晶体管是达林顿晶体管，导通时，集电极和发射集之间的压降 Vce 约有 1V左右，不能满足 TTL 低电平要求，因此不能和 TTL 集成电路直接连接。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 232.2.3 脉冲列输入接口脉冲列输入接口 图 2.10.a 脉冲量输入的差分驱动方式 图 2.10.b 脉冲量输入的单端驱动方式 1、为了正确地接收脉冲列数据，建议采用差分驱动方式。2、在使用过程中，建议采用差分方式(尤其信号电缆较长时)，差分驱动方式采用AM26LS31，MC3487 或类似的 RS422 线驱动器。3、采用单端驱动方式，会使动作频率降低，根据脉冲量输入电路，驱动电流 1015mA,限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3K2K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。4、采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 242.2.4 伺服电机光电编码器输入接口伺服电机光电编码器输入接口 图 2.11 伺服电机光电编码器输入接口 2.2.5 伺服电机光电编码器输出接口伺服电机光电编码器输出接口 图 2.12.a 伺服电机光电编码器输出接口 1、伺服电机光电编码器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；2、控制器输入端可采用 AM26LS32 接收器，必须接终端电阻，约 180 左右；3、控制器地线与驱动器地线必须可靠连接；4、非隔离输出；HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 255、控制器输入端也可采用光电耦合器接收，但必须采用高速光电耦合器（如 6N137）。图 2.12.b 伺服光电编码器输出接口 2.2.6 工作台位置反馈输入接口工作台位置反馈输入接口 图 2.13 工作台位置反馈输入接口 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 262.2.7 工作台位置反馈输出接口工作台位置反馈输出接口 图 2.14.a 工作台位置反馈输出接口 1、工作台位置传感器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；2、控制器输入端可采用 AM26LS32 接收器，必须接终端电阻，约 180 左右；3、控制器地线与驱动器地线必须可靠连接；4、非隔离输出；5、控制器输入端也可采用光电耦合器接收，但必须采用高速光电耦合器（如 6N137）。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 27 图 2.14.b 工作台位置反馈输出接口 2.2.8 模拟指令输入接口模拟指令输入接口 图 2.15.a 模拟差分输入接口 HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 28 图 2.15.b 模拟单端输入接口 图 2.15.c 模拟差分电位器输入接口 图 2.15.d 模拟单端电位器输入接口 1、模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式。输入电压范围是-10V+10V。2、在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，所以控制器到驱动器需要三根线连接，如图 2.12.a。3、在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，所以控制器到驱动器需要二根线连接，如图 2.12.b。4、差分接法比单端接法性能优越，它能抑制共模干扰。5、输入电压不能超出-10V+10V 范围，否则可能损坏驱动器。6、采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰。7、模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整运动参数 PA-8 对零偏进行补偿。8、模拟接口是非隔离的。HSV-18D 系列交流伺服驱动器使用说明书 武汉华中数控股份有限公司 292.2.9 Z 相脉冲集电极开路输出接口相脉冲集电极开路输出接口 1、Z 相脉冲信号由集电极开路输出，Z 相脉冲信号出现时，输出ON（输出导通），否则输出OFF（输出截止）；2、非隔离输出（非绝缘）；3、在上位机，通常Z 相脉冲信号很窄，故请用高速光电耦合器接收（例如6N137）图 2.16 Z 相脉冲集电极开路输出接口 2.3 配线配线 1、电源输入输出端子、电源输入输出端子 XT1，控制电源输入端子，控制电源输入端子 XS6(1)(1)线径：HSV-18D-025，050，075 的 XT1 端子 P，BK，R，S，T，U，V，W，PE 端子线径2.5mm2(5.5kw),4 mm2(7.5kw)，XS6 端子 AC220，AC220 端子线径1.0m