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伺服调整教材发那科学校讲义B-10085/09FANUC前言 课程安排 8:50：12:00 -13:00：17:00 -本讲义是专门为在发那科学校进行培训而编写的。为了使培训内容容易理解，只对基本事项进行了讲解。关于产品的详细内容，本讲义没有全部写入。所以，当您要进行具体操作时，请一定要熟读本公司印发的说明书，并必须充分注意安全事项。为了安全使用实习机是为在培训中进行操作实习，便于熟悉掌握C N C 和伺服电动机的功能动作而准备的。各位学员，为了安全使用学习机，请注意以下各点。配电盘的断路器置于O N/O F F 位置时，请不要用手触摸配线端子等部位，以免发生触电事故。电源处于O N 状态时，请不要用手触摸伺服电动机和主轴电动机的轴。由于C N C 装置和伺服放大器（驱动电动机的装置）使用的是高电压，所以请不要直接用手触摸端子等部位，以免发生触电事故。特别是伺服放大器的内部有电容器充电回路，使用的是高电压（D C 3 0 0 V），所以，即使是切断输入电源后，至放完电也需要一定时间，请千万注意。实习时，请听从老师指导，充分注意安全进行操作。关于讲义本讲义资料，是参考以下的说明书编写成的，所以详细内容请参看说明书。说明书名称说明书编号FANUC AC SERVO MOTOR series 参数说明书 B-6 5 1 5 0FANUC AC SERVO AMPLIFIER 维修说明书 B-6 5 0 0 5本讲义中的参数说明也沿用说明书中的叙述，各N C 机型的参数号对应叙述如下。1875 8x21 负载惯量比20211021#7#6#5#4#3#2#1#01958(15-B)K2VC2016 未对应#3 3 3 3(K2VCK2VCK2VCK2VC)：使用停止时比例增益可变功能。#7#6#5#4#3#2#1#01953(15-A)8x09K2VC未对应#4 4 4 4(K2VCK2VCK2VCK2VC)：使用停止时比例增益可变功能。此处为FS0-C的参数设定处，但由于有区别，在本参数上没有相应的内容 Series15FS0-CSeries16,18,20,21,Power Mate-D/F/HPower Mate-E表示对Power Mate-E来说没有对应的内容表示对应于FS15-B的内容用该参数号和位表示F S O-C的对应内容 表示FS15-A的对应内容 目 录 伺服概要1 加减速功能2插补后加减速2插补前加减速1 0 加减速延迟量1 4数字伺服方块图1 6位置控制1 8速度控制2 0 I-P 控制与P I 控制2 1数字伺服参数的初始设定3 0F S S B 的设定3 8显示伺服调整画面4 2用检测板观察波形4 4用伺服波形诊断功能显示波形6 4选择伺服波形显示画面6 5设定采集伺服波形的参数6 6采集伺服波形6 7修改伺服波形显示6 8确认伺服软件的系列和版本7 0与N C 对应的伺服软件7 1伺服功能表7 4停止时的振动抑制功能7 8N 脉冲抑制功能7 8停止时比例增益可调功能8 0速度环比例项高速处理功能8 4机械共振抑制功能8 62 5 0 加速度反馈功能8 6观察器功能8 8转矩指令滤波器9 2凹陷波滤波器9 6抑振滤波器9 8机械速度反馈功能1 0 0抑振控制功能1 0 4双位置反馈功能1 0 6过冲抑制功能1 1 4过冲补偿功能1 1 4过冲补偿B 功能1 1 8过冲补偿有效电平设定功能1 1 9过冲补偿T Y P E-21 2 0形状误差抑制功能1 2 2前馈功能.1 2 2提前前馈功能.1 2 6R I S C 前馈功能.1 3 0R I S C 前馈功能（形式2）.1 3 1反向间隙加速功能.1 3 2新型反向间隙加速功能.1 3 62 段反向间隙加速功能.1 4 0静摩擦补偿功能.1 4 8高速定位功能.1 5 0位置增益切换功能.1 5 0低速时积分功能.1 5 2精细加减速功能.1 5 4附录：高速高精度加工功能.A-1附录：高速高精度加工功能的相关参数.B-11伺服概要位置控制环N C 控制部分速度控制环电流控制环扭矩控制环伺服增益环诊断速度指令移动指令驱动器脉冲幅值调整电流控制计算处理R 相乘法S 相乘法误差增幅比例误差寄存器加减速插补指令伺服放大器电流检测串行脉冲编码器转子位置检测速度反馈速度检测到位宽度移动中误差过大停止中误差过大参考计数器G R I D 信号检测柔性进给变比 移动指令速度指令速度反馈指令倍率检测倍率绝对位置检测器电角度的1 个周期（电动机1/4 转）2加减速功能 加减速功能具有下面2 个功能。加减速 插补后加减速 插补前加减速插补后加减速插补后加减速，就是在已插补的移动指令之后加上加减速。另外，加减速具有直线形、指数函数形及钟形3 种，可以依据快速进给和切削进给的种类进行选择。（参照下页）插补加减速伺服PC移动指令第1 轴 第2 轴第1 轴第2 轴由于插补后加减速功能而产生延迟速度插补时间时间时间速度加减速伺服PC3插补插补后快速进给直线形加减速对于快速进给指令来说，进行直线形的加减速、进入下面的轴移动时，经到位检查（确认前一次的轴移动结束）之后，进行下一次插补。相关参数1420 05181 快速进给速度mm/min14200210 设定单位 P.Mate-E 以10mm/min为单位。1620 05225 各轴的快速进给直线形加减速时间常数ms16200212#7#6#5#4#3#2#1#01601(FS15)RTBEL#5 5 5 5(RTBELRTBELRTBELRTBEL)：快速进给的加减速为插补后直线形加减速1826 05003 到位宽度 检测单位18260200第1 轴速度第2 轴速度伺服电动机动作时间时间速度时间加速度时间由于加速度急剧变化，容易出现冲击到位宽度4插补后快速进给钟形加减速（任选）与快速进给时的加速度控制为直线形的情况相比，由于加减速动作开始与结束时的速度变化是平滑的，所以对机械系统的冲击要比直线形加减速小。相关参数 (FS0-C为M 系列的内容)1620 05225 快速进给的钟形加减速时间常数（T 1）ms1620 未对应1636 09525 快速进给的钟形加减速时间常数 （T 2）ms1621 未对应#7#6#5#4#3#2#1#01601(FS15)RTBEL#5 5 5 5(RTBELRTBELRTBELRTBEL)：插补后快速进给的加减速为钟形加减速速度加速度时间时间由于速度变化是平滑的，所以对机械系统的冲击小T112T212T2T 1 与T 2 的关系与直线形相比，由于加速度不是急剧变化的，所以冲击小T1：直线形加减速T2：指数函数形加减速5切削进给插补后指数函数形加减速切削进给时，为了在程序段与程序段连接处对切削面没有影响，需要进行平滑加减速，所以通常采用指数函数形加减速。相关参数#7#6#5#4#3#2#1#00045(FS0-C)LSUP#3 3 3 3(LSUPLSUPLSUPLSUP)：插补后切削进给的加减速为指数函数形加减速。#7#6#5#4#3#2#1#00027(P.Mate-E)LSUPBSUP#3 3 3 3#2 2 2 2 插补后切削进给的加减速为指数函数形加减速#7#6#5#4#3#2#1#01600(FS15)CTEx#4 4 4 4(CTExCTExCTEx)：插补后切削进给的加减速为指数函数形加减速。(FS15-A时）：插补后切削进给的加减速为指数函数形加减速。(FS15-B,15i时）#7#6#5#4#3#2#1#01610(FS16/18)CTBxCTLx#1 1 1 1#0 0 0 0 插补后切削进给的加减速为指数函数形加减速。第1 轴 第2 轴插补时间第1 轴速度速度第2 轴时间时间由于不进行到位检测，所以在第1 轴停止前第2 轴就开始起动了。61622 0529 切削进给的指数函数形加减速时间常数ms162202151422 0527 切削进给的最大切削进给速度（所有轴共同）mm/min14220214 设定单位 P.Mate-E 的单位是10mm/min。1430(FS16/18i-M)各轴切削进给的最大切削进给速度mm/min1623 0530 切削进给的指数函数形加减速的F L 速度mm/min16230216 设定单位 P.Mate-E 的单位是10mm/min。速度时间FL 速度切削进给的最大速度指令速度FL 速度该区间的时间被缩短。时间F L 速度设定得太高，则电动机停止时会急速停止，产生较大冲击。减速至设定的F L 速度后，以F L 速度进 行 箝 制。注意使用F L 速度进行圆切削时会发生圆轮廓变形，故这种情况请不要使用。7切削进给插补后直线形加减速（任选）取代指数函数形而与快速进给时一样，对切削进给进行直线形加减速。为此，与指数函数形相比，可以缩短加减速时间和减小形状误差。相关参数#7#6#5#4#3#2#1#00045(FS0-C)LSUP#3 3 3 3(LSUPLSUPLSUPLSUP)：插补后切削进给的加减速为直线形加减速。#7#6#5#4#3#2#1#00027(P.Mate-E)LSUPBSUP#3 3 3 3#2 2 2 2插补后切削进给的加减速为直线形加减速。#7#6#5#4#3#2#1#01600(FS15)CTEx#4 4 4 4(CTExCTExCTExCTEx)：插补后切削进给的加减速为直线形加减速。（FS15-A时）：插补后切削进给的加减速为直线形加减速。（FS15-B,15i时）#7#6#5#4#3#2#1#01610(FS16/18)CTBxCTLx#1 1 1 1#0 0 0 0插补后切削进给的加减速为直线形加减速。1622 0635 插补后切削进给的直线形加减速时间常数ms16220297第1 轴 第2 轴插补时间第1 轴速度速度第2 轴时间时间因为不进行到位检测，所以在第1 轴停止前，第2 轴就开始起动了。8切削进给插补后钟形加减速 （任选）在插补的数据上附加2 次曲线加减速。由于开始加速与接近到达指令速度之间的速度变化是平缓的，所以可以进行像指数函数形那样的平滑的加减速。与指数函数形相比，可缩短加减速时间，与直线形相比，可进一步减小加减速引起的形状误差。速度时间第1 轴速度第2 轴时间加速度时间由于时间常数取得小，加速度急剧变化，所以这部分出现冲击。第2 轴第1 轴加速度时间由于时间常数取得小，加速度急剧变化，所以这部分出现冲击。9相关参数 (对于FS0-C没有)#7#6#5#4#3#2#1#00027(P.Mate-E)LSUPBSUP#2 2 2 2(B B B BS S S SU U U UP)P)P)P)：插补后切削进给的加减速为直线形加减速。#7#6#5#4#3#2#1#01600(FS15)CTEx#4 4 4 4(CTExCTExCTExCTEx)：插补后切削进给的加减速为钟形加减速。（FS15-A时）：插补后切削进给的加减速为钟形加减速。（FS15-B,15i时）#7#6#5#4#3#2#1#01610(FS16/18)CTBxCTLx#1 1 1 1#0 0 0 0 插补后切削进给的加减速为钟形加减速。1622 未对应 插补后切削进给的钟形加减速时间常数ms16220297时间常数10插补前加减速 （任选）对于切削进给指令来说，可以在插补前进行加减速。为此，与通常采用的插补后加减速功能相比，由于加减速的延迟而引起的形状误差没有了。与指数函数形的情况相比，采用直线形或钟形加减速可以大幅缩短加减速所需要的时间。另外，由于针对切线方向的指令值进行加减速，所以如果切线方向的速度没有变化的话，则不需要加减速。一般情况下，只在插补前进行加减速会对机械产生冲击，所以通常也需要使用插补后加减速。上图是直线形加减速的例子。本功能是包含在先行控制、A I 轮廓、高速高精度加工功能中的功能等。本功能在某些N C 机型上没有，故详细内容请参照各机型的使用说明书。N2插补切线速度加减速伺服PC移动指令进给速度伺服PCN1N2如果切线方向的速度没有变化，则不进行加减速。因此，速度变化大时会产生冲击。速度切线方向速度时间时间时间速度加减速加减速N2N1N1 G01 G91 X80.Y30.F3000;N2 X40.Y30.;N3 X30.Y10.;N1N2N1N3N3N3N3Y 轴X 轴11相关参数#7#6#5#4#3#2#1#00395(FS0-C)FWB#6 6 6 6(FWBFWBFWBFWB)插补前切削进给的直线加减速为：型。：型。（推荐）#7#6#5#4#3#2#1#01602(FS16/18)FWB#0 0 0 0(FWBFWBFWBFWB)插补前切削进给的直线加减速为：型。：型。（推荐）1630 0480 设定插补前切削进给的直线形加减速的加速度的参数1未对应 （设定插补前直线形加减速中的最大加工速度）mm/min1630(1770)1631 0481 设定插补前切削进给的直线形加减速的加速度的参数2未对应 （插补前直线形加减速中到达最大加工速度之前的时间）ms1631(1771)注意）对于FS16,18来说，在先行控制或简单先行控制方式中，参数1770,1771有效。N1N2时间F2F1速度A型B型A型,B型通用时间速度F2F1N1N2 减速举例 加速举例指令进给速度插补前加减速后的的进给速度B型减速是提前进行减速，在进入改变进给速度的程序段之前减速结束。时间速度参数2参数1无论参数 1 还是参数 2 为 0，本功能都无效。12插补前加减速与插补后加减速的组合插补前和插补后的加减速有以下几种类型，所以可以组合使用。插补前 插补后直线形钟形指数函数型直线形钟形使用插补前和插补后加减速时，最终的时间常数是它们各自的和，送给伺服侧的加减速形状等价于下面所示的钟形加减速曲线。加速时，用插补前和插补后设定的时间常数进行加速，所以输入伺服的指令如上图所示。开始时，用指数函数形进行加速。此时的加速时间，用较短的设定时间进行加速。上例中，用40ms的时间加速。此后，在较长设定的时间内用直线形进行加速。上例中，在开始加速后的80ms内进行直线形加速。再以后，用较短的设定的时间常数再次进行指数函数形的加速。上例中，用40ms的时间进行加速。80ms40ms120ms插补前加减速 插补后加减速 输入伺服的指令40ms40ms80ms13相关参数 (其他)#7#6#5#4#3#2#1#01603(FS16/18)BEL#7 7 7 7(BELBELBELBEL)简易高精度轮廓控制方式中的加减速为：插补前预读直线形加减速。：插补前预读钟形加减速。#7#6#5#4#3#2#1#01603(FS15)BEL#0 0 0 0(BELBELBELBEL)：插补前切削进给的加减速为直线形加减速。：插补前切削进给的加减速为钟形加减速。1622(FS15)切削进给的插补后钟形加减速时间常数ms1622(FS16/18)14加减速引起的延迟量加减速时的时间常数等引起的机械延迟量，一般可用下式计算。直线形加减速时指数形加减速时延迟量 进给速度伺服时间常数160s/min1000ms时间常数延迟量 进给速度时间常数(伺服时间常数）160s/min1000ms伺服时间常数ms1伺服环增益s-1伺服环路增益=3 0s-1时，时间常数约为3 3 m s。15笔记16数字伺服方块图 文件：软件blk_113_2参照下页1 5 系列、O-C（3 2 位）系列数字伺服参数 17文件：软件 b l k _ 1 2 0 _ b 18位置控制相关参数1825 0517 位置增益（伺服环增益）(PG)18250209 设定单位 0.01s-1 标准设定值 3000 s-1位置增益根据机械系统的响应性能（跟踪性）进行设定。伺服时间常数s标准设定值的3000(增益 30倍)为300.03333 s 等价于 约 33ms的时间常数。#7#6#5#4#3#2#1#01815(FS15-B)OPT1815(FS16/18)#1 1 1 1(OPTOPTOPTOPT)：位置检测采用电动机内置脉冲编码器。（半闭环）：位置检测采用分离型位置检测器。（全闭环）位置增益s-1积分器位置增益柔性进给变比PC分离型位置检测器VCMDMCMD柔性进给变比无效时半闭环/闭环选择CMR：指令倍率DMR：检测倍率时间速度伺服时间常数移动指令输入电动机的指令串行 PCA/B相方式A/B相方式时乘以419#7#6#5#4#3#2#1#00037(FS0-C)STPT4STPT3STPT2STPT1#1 1 1 1(STPTnSTPTnSTPTnSTPTn)：位置检测采用电动机内置脉冲编码器。（半闭环）：位置检测采用分离型位置检测器。（全闭环）#7#6#5#4#3#2#1#01002(P.M-E)GRSLPSSEL#7 7 7 7(GRSLGRSLGRSLGRSL)#3 3 3 3(PSSELPSSELPSSELPSSEL)：位置检测采用电动机内置脉冲编码器。（半闭环）：位置检测采用分离型位置检测器。（全闭环）#7,#3都用，必须相同时设定。1820 01003 指令倍增比（）18200100为148时，设定值 CMR为1/21/27时，设定值=100 标准设定值 （）#7#6#5#4#3#2#1#0181600047DMR3DMR2DMR11816 未对应#6#5#4DMR3DMR2DMR1检测倍率(DMR)#6 6 6 6(DMR3DMR3DMR3DMR3)#5 5 5 5(DMR2DMR2DMR2DMR2)#4 4 4 4(DMR1DMR1DMR1DMR1)1977 8x84 柔性进给变比（n）208410841978 8x85 柔性进给变比（m）20851085对于FS0-C，各轴分别为81xx,82xx,83xx,。根据，及柔性进给变比的设定，决定伺服系统的检测单位（每个脉冲的指令和机械系统的移动单位）。CMR20速度控制整体结构用位置控制输出的电动机速度指令（V C M D）控制伺服电动机的速度。半闭环/全闭环都是由电动机内置的脉冲编码器提取速度反馈信息。补偿回路相关参数#7#6#5#4#3#2#1#018088x03PIEN20031003#3 3 3 3(PIENPIENPIENPIEN)：速度控制方式，使用I-P 控制。：速度控制方式，使用P I 控制。积分器积分增益电流控制PCVCMDTCMD积分器PK1VVCMDPK2VPK2VPCTCMDPI控制时O NI-P控制时O F FPK1V：积分增益，P K 2 V：比例增益21I-P 控制和P I 控制速度控制就是用指令的速度驱动伺服电动机回转。由于伺服电动机的轴端拖有机械负载，所以电动机轴本身的动作特性还取决于机械系统的响应特性，即是受伺服电动机与机械系统的负载之比左右的。当然，对伺服电动机来说，当机械系统的负载小时，就可少考虑机械系统的负载。因此，考虑到各种各样机械系统的需要，在速度控制方面设计了I-P 控制和P I 控制2 种控制方式。I：是Integral(积分)的简略，P：是Proportion(比例)的简略。控制的结构如图所示，T C M D 指令是由V C M D 发出的指令经积分并乘上P K 1 V 的积分增益后而形成的。用T C M D 指令驱动电动机和机床运转，并通过装在电动机内的脉冲编码器将速度F B（V f）反馈，对P K 2 V 的比例增益分量作差运算求出T C M D。因此，在I-P 控制中，是先从积分项开始处理，之后再进行比例项的处理，即由于是按照积分项 比例项的顺序处理的，故称为I-P（积分-比例）控制。当然，实际中，机床开始起动有一定的延迟时间，这段时间通常是在T C M D 中考虑的。另外，在机床运行中，对V C M D 还要与速度F B（V f）分量进行减法运算。在I-P 控制中，T C M D 如下图所示。所以，可以认为I-P 控制通常是为响应性能比较好（机械刚性高）的小型机械设计的。积分器PK1VVCMDPK2VPCTCMDVf转矩时间TCMD22P I 控制的结构P I 控制具有如图所示的控制结构。如图可知，除了在积分器的上部配置了P K 2 V（比例增益）外，其余结构与前面的I-P 控制完全相同。因此，与P I 控制的区别特征就是有无上部的P K 2 V 的处理。在P I 控制中，由V C M D 经此P K 2 V，先形成T C M D 指令，由此驱动电动机和机床运转。此后，在通常的传递中，经过积分器、P K 1 V 形成T C M D 指令。所以，P I 控制是首先处理比例项，此后进行积分项的处理，是按比例项-积分项的 顺序处理的，所以称为P I（比例-积分）控制。在P I 控制中，T C M D 如下图所示。所以，可以认为，P I 控制通常是为响应性能不太好（机械刚性低）的大型机械设计的。为此，利用该特性，收到速度指令之后，可在比较短的时间里获得大转矩，所以在刚性高的机械（通常的小型机械等）上使用时也用来改善起动时的转矩上升特性。积分器PK1VVCMDPK2VTCMDPCPK2V扭矩时间TCMDVf经过上部的P K 2 V，转矩指令形成直线。23I-P控 制 与 P I 控 制 的 频 响 特 性 图I-P控制图1 K 1 变化时上面图1 为K 1 按1、2、3 变化时的图形。图2 K 2 变化时上面图2 为K 2 按1、4、5 变化时的图形。1K1 标准2K12 倍3K11/2 倍1K2标准4K22 倍5K21/2 倍24图3 负载惯量变化时上面图3 为负载惯量J m 按1、2、3 变化时的图形。分别为电动机本身、与电动机相同的负载、电动机3 倍的负载。1Jm=1本身6Jm=2同等7Jm=4倍25 P I 控制图A K 1 变化时上面图A 为K 1 按1、2、3 变化时的图形。图B K 2 变化时上面图B 为K 2 按1、4、5 变化时的图形。1K1标 准2K12 倍3K11/2 倍1K2标准4K22 倍5K21/2 倍26图C 负载惯量变化时上面图C 为负载惯量J m 按1、6、7 变化时的图形。分别为电动机本身、与电动机相同的负载、电动机3 倍的负载。备注：I-P 控制与P I 控制具有大致相同的趋势。但是从使用相同标准值的参数时的不同点来看，首先可以看出在高频增益方面，P I 的较高。这表明虽然停止时的高频易引发振动，但提高了响应性。另外，对于位置的阶跃指令来说，改善了起动时的上升特性，而在停止时，因为放慢了定位，因而不易发生过冲。其次，从相位来看，I-P 在1 8 0 处下落，而P I 在9 0 附近减小。这表明，提高位置增益无用时和在大型机床上不能提高速度环增益时的稳定性，P I控制要更好些。再从抗干扰特性来看（干扰主要是体现在转矩上，所以从T C M D 角度看就是 1Jm=1本身6Jm=2同等7Jm=4倍 V f 的特性），由于I-P 控制和P I 控制都没有发生变化，所以两者的抗干扰 的效果是相同的。27补偿增益在补偿回路中，有下列4 种功能。负载惯量比(LDINT)：决定整个速度环的增益。改变负载惯量比时，内部使用的积分增益（K 1）和比例增益（K 2）可用下面的比率进行调整。速度环积分增益(PK1V)：用速度环的低频增益，决定伺服的响应性能（单脉冲进给的响应速度等）。不产生不稳定的范围越大，则伺服特性就越好。值达到2 倍时增益也达到2 倍。过大时就发生振动。速度环比例增益(PK2V)：是速度环的高频增益。所以，在高频段发生振动时，下调P K 2 V。另外，提高P K 1 V 而发生低频（2 0 H z 附近）振动时，也可用提高P K 2 V 来加以改善。因此，对和的不平衡调整，将会造成伺服不稳定。负载惯量转子惯量设定值积分增益(K1)LDINT(PK1V)LDINT比例增益(K2)(PK2V)28速度环不完全积分增益（P K 3 V）：该参数只对单脉冲进给和过冲有影响，而对伺服的稳定性没有影响。输入个脉冲的移动指令时的转矩指令如下图所示。如图所示，在通常的完全积分状态下，设定为“”。此时，在内部处理为设定成最大值“”。速度控制补偿回路中的各功能，简单归纳如下。LDINT：负载惯量比影响总体特性上下变化PK3V：不完全积分项增大设定值时提高PK1V：速度环积分增益增大设定值时提高频率增益PK2V：速度环比例增益减小设定值的绝对值时降低与PK2成正比越大，G V M r z此值也越大。输入个脉冲的移动指令的时间越大，时间常数越短。令，电动机转速升高。时间转矩指令时，跟随移动指该时间常数与成反比。29相关参数1875 8x21 负载惯量比（）20211021 设定值 设定值 2 5 6大致设定该值。1855 8x43 速度环积分增益(PK1V)204310431856 8x44 速度环比例增益(PK2V)204410441857 8x45 速度环不完全积分增益(PK3V)20451045负载惯量转子惯量30数字伺服参数的初始设定在全闭环机床上第1 次起动时，建议先在半闭环状态下起动，在确认所有动作正确无误后，再切换到全闭环状态进行最终检查。在急停状态，接上电源。设定下面的参数，以显示伺服设定和调整画面。#7#6#5#4#3#2#1#0PARAMSVS#0(SVS)：不显示伺服设定和调整画面。：显示伺服设定和调整画面。断开电源，再通电。按以下步骤，显示伺服参数的设定画面。按SYSTEM键。注意注意注意 这里，以 FS16/18，伺服放大器以系列为对象进行1 1 1 12 2 2 23 3 3 34 4 4 41 1 11 1 1 螺距 伺服参数 操作 参数 诊断 P M C 系统 操作2 2 2 23 3 3 3PARAM 2000PARAM 2020PARAM 2001PARAM 1820PARAM 2084PARAM 2085PARAM 2022PARAM 2023PARAM 2024PARAM 1821说明。31输入初始设定所需要的数据初始设定位全部设为“0”。#7#6#5#4#3#2#1#0设定电动机号。确认在伺服电动机的标签上标明的（参照下例）型号第2 部分的4 位号码。例）A06B-xxxx-Bxxx这个号码实习机上，使用A06B-0123-B07x (型号3/3000：系列）设定A M R（电枢倍增比）。在现在的系列中，由于不使用，所以全部设为“0”。使用电动机的种类#7#6#5#4#3#2#1#0在所有系列及S 系列中带有串行脉冲编码器A，B 用旧软件驱动S 系列电动机时，有部分设定是不同的。5 5 5 51 1 1 122 223 3 3 3位#0 的设定如下所示对于FS0-C、FS15-A的NC，#0=0：在最小单位m上 使 用。#0=1：在最小单位 0.1m上 使 用。对于FS16、18以后的NC，#0=0：在半闭环、全闭环的机床上，在下述以外的情况时使用。#0=1：在全闭环上，使用位置反馈脉冲数超过“3 2 7 6 7”的检测器。设定#0=1时，用1/1 0 的值进行设定。详细内容请参考“电动机型号”项。32CMR(倍率)设定C M R（指令倍乘比）C M R 决定由N C 输入伺服的移动量的指令倍率。CMR(倍率)例)对于N C 侧发出1 个脉冲指令，机床移动 1 m 时的最小移动单位是 1 m/脉冲，伺服的检测单位则为 0.0 0 1 m m/脉冲，则 CMR()。根据C M R（倍率），按下列条件计算设定值。C M R 从1/2 到1/2 7 时 C M R 从1 到4 8 时设定值 100设定值CMR(倍率)设定进给变比N/M（柔性进给变比n/m)。机床响应指令脉冲正确移动时，为了使位置反馈脉冲数与指令脉冲数相同而设定检测比。?使用半闭环时1m检测 0.1m检测 备 注mmn=5,m=1000n=5,m=100mmn=8,m=1000n=8,m=10010mmn=10,m=1000n=10,m=10012mmn=12,m=1000n=12,m=100用0.1 m 作为检测单位时，必须使用A1000或串行脉冲编码器A。?使用全闭环时用它的真分数值（最大值不超过3 2 7 6 7）进行设定。电动机每转所需要的位置反馈脉冲数1,000,000(脉冲编码器每转的位置反馈脉冲数）不管那种脉冲编码器，分母都用1 0 0 万进行计算。指令位置控制+-速度控制电动机机床位置检测器移动一定距离所需要的位置反馈脉冲数移动一定距离后由检测器发生的脉冲数在全闭环上使用时，本设定也可用以前的D M R 代替。这里为每脉冲单位（最小移动单位）检测单位4 4 4 45 5 5 5最小移动单位（N C）检测单位（伺服）分子与分母的关系，必须是“分子分母”。电动机1 转的移动量33?在全闭环中，位置检测器使用串行输出方式时例)线性尺 三丰公司制 ：0.5 m 海德汉公司制 ：0.1 m 索尼公司制 ：0.1 m回转编码器 发那科 A 1 0 0 0 S：1 0 0 万脉冲/r海德汉公司制：20脉冲/r设定移动方向设定给出正方向指令时的电动机转向。设定值 对着电动机轴端看的旋转方向111逆时针旋转-111顺时针旋转设定速度脉冲数、位置脉冲数设定电动机每转的速度反馈脉冲数和位置反馈脉冲数。?半闭环时最小设定单位设定项目m0.1m初始设定位#000速度反馈脉冲数 81928192位置反馈脉冲数 1250012500?全闭环时并行输出(A/B 相方式)串行输出线性尺串行输出回转编码器最小设定单位最小设定单位 最小设定单位设定项目m0.1mm0.1mm0.1m初始设定位#0010100速度反馈脉冲数 8192819819281981928192位置反馈脉冲数 NsNs/10NsNs/10NpNp Ns表示电动机旋转1 转从位置检测器输出的位置反馈脉冲数（4 倍后）的值。Np为12500(电动机与工作台之间的减速比、增速比)例)工作台转1 转而电动机要转1 0 转时，7 7 7 76 6 6 6检测器的检测单位(m)NC的最小设定单位(m)设定N p=1 2 5 0 0/1 0=1 2 5 034设定参考计数器的容量使用栅格信号的回参考点（回原点）及使用无挡块参考点设定时，为了以电动机每转为1 次的比例生成栅格信号，设定参考计数器的容量（计数器的最大值=电动机转1 转）。在位置检测器上使用脉冲编码器（电动机内置或分离式脉冲编码器）时，关闭N C 电源，并再接通，则伺服参数自动设定。相相内部脉冲检测器的1 个脉冲设定该脉冲数（在内部已进行4 倍频）设定电动机每转的位置反馈脉冲数。确认初始设定位1 已变为“1”（设定完成）。6 6 6 68 8 8 8对于并行输出（A/B 相方式）的检测器，由于N s，N p 的脉冲数在接收端的内部回路上进行了如下所示的4 倍频处理，所以作为内部脉冲数进行设定。但是，在直线尺生产商的使用说明书中是以4 倍频的分辨率列出的。注意要根据串行输出编码器信号的极性来设定#7#6#5#4#3#2#1#0RVRS使用本公司的分离式脉冲编码器（A 1 0 0 0 S）时，电动机轴的旋转方向与脉冲编码器轴的旋转方向相同时设定为“正方向”，#0(RVRS)0：位置检测器的信号为正方向。1：位置检测器的信号为反方向。相反时设定为“反方向”。35电动机型号电动机号（型号）与电动机产品名的对应关系如下：系列电动机产品名0.5/30003/30006/20006/300012/200012/300022/200022/3000电动机图号 01130123012701280142014301470148 型号 1315161718192021电动机产品名30/300022/150030/120040带风扇40无风扇电动机图号 015201530146015101580157 型号 222327282930电动机产品名2/20001/30002/3000电动机图号 037203710373 型号 466162系列电动机产品名L3/2000L6/3000L9/3000L25/3000L50/3000电动机图号05610562056405710572 型号 5657585960，系列电动机产品名C3/2000C6/2000C12/2000C22/1500C30/1500电动机图号 01210126014101450155型号 7891011电动机产品名M3/3000M6/3000M9/3000M22/3000M30/3000电动机图号 01610162016301650166型号 242526100101表示这个号A06B-xxxx-Bxxx36系列电动机产品名0.5/30001/30002/30003/30006/2000电动机图号 01130031003200330034型号 1335363334在C 系列伺服（A 0 6 8-6 0 6 6-H O O x，H 2 2 x）中使用S 系列电动机时电动机产品名4-0S3-0S2-0S2-0 SP1-0S1-0 SP0-0 SP电动机图号0532053303100371031203720374 型号 43444545464684电动机产品名0S5S/30006S10S10S/300020S20S/150020S/3000电动机图号 03130514031603150317050205050318型号 6364495065525166电动机产品名30S30S/300040S/2000电动机图号 059003190583型号 53677837笔记38F S S B 的设定在FS16i/18i/21i,Power Matei中，进行F S S B 的确认和设定。另外，在这里还说明进行自动设定的步骤。为了安全起见，请在急停状态下进行。显示F S S B 设定画面。按 键。按数次，在软键上显示 F S S B 。项目名 显 示 及 设 定 内 容放大器 显示用F S S B 电缆连接的放大器的顺序A 1：第1 台，A 2：第2 台，A 3：第3 台的顺序L：是2、3 轴放大器，放大器内的第1 根轴M：是2、3 轴放大器，放大器内的第2 根轴系列 伺服放大器的系列名单元 伺服放大器的型号电流 放大器的最大电流值轴号 设定用F S S B 连接的伺服轴的轴号（由参数1 0 2 3设定的轴号）。设定值：18名称在参数1 0 2 0 上设定的轴名1 1 1 12 2 2 21 1 1 1 FSSB (操作)参数 诊断 P M C 系统 （操作）2 2 2 23 3 3 3项目名 显 示 及 设 定 内 容S Y S T E M39进行设定时，操作如下：按输入 、软键 设定 的顺序进行按键。于是，出现报警，用下面所示的操作再次显示设定画面。按数次 SYSTEM键、键，显示软键 F S S B 。还需要进行其他的设定时，请反复进行同样的操作。使用分离型位置检测器等时，与前面一样进行 的操作后，按软键 轴，显示如下所示的轴设定画面。项目名 设定内容 M1装置1 的连接器号14M 2 设定连接于分离形位置检测器接口 装置2 的连接器号14C s 成为C s 轴的轴 0/1 并行驱动 设定以并行驱动轴组合的轴主动轴：1，3、从动轴：2，4例）X 轴为主动轴，A 轴为从动轴、X 轴=1，Y 轴=3，A 轴=2，B 轴=4143 3 3 34 4 4 4 A M P A X I S M A I N （O P R T）1 1 1 12 2 2 23 3 3 33 3 33设定值2 轴专有 设定用1 根轴占有1 个D S P 的轴设定连接于分离形位置检测器接口Y 轴为主动轴，B 轴为从动轴时，设定值40进行必要的设定按输入 、软键 设定 的顺序进行按键。如果在放大器设定画面上按了软键 设定 时，不能用该画面进行修改时则必须再按软键 设定，以进行以下的操作。完成设定后，关闭电源，再次接通电源，则按照设定的内容完成自动设定。注意注意注意注意使分离型位置检测器时，须置参数1 8 1 5#1=1。设定举例1放大器设定画面N O.放大器 轴号 名称1A1-L22A2-L13A3-L44A3-M35