HSV-16交流伺服驱动说明书.pdf

版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 -1 目录 第一章 安全警告 1 1 1.1 与安全有关的符号说明 1-1 1.2 产品的警告标识 1-2 1.3 警告标志的内容 1-2 1.4 安全注意事项 1-3 第二章 概述 21 2.1 产品简介2-1 2.2 运行模式简介2-2 第三章 订货信息31 2.1 驱动器规格3-1 3.2 伺服电机规格3-4 3.3 隔离变压器规格3-7 第四章 安装 41 4.1 到货检查4-1 4.2 安装环境4-2 4.3 驱动器安装4-3 4.4 伺服电机安装4-7 第五章 接线 51 5.1 标准接线5-1 5.2 信号与功能5-5 5.3 接口电路5-11 第六章 操作与显示61 6.1 键盘操作 6-1 6.2 参数的修改与保存 6-9 6.3 JOG 运行 6-10 6.4 内部测试运行 6-11 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 -2 第七章 参数设置71 7.1 功能菜单 7-1 7.2 运动参数模式7-2 7.3 控制参数模式 7-9 第八章 运行调整81 8.1 电源连接8-1 8.2 试运行 8-4 8.3 调整8-8 第九章 故障诊断9-1 9.1 保护诊断功能9-1 9.2 故障分析9-3 第十章 串口通讯软件 101 10.1 如何连接10-1 10.2 运行程序10-1 10.3 注意事项10-7 第十一章 保养与维护111 11.1 日常检查11-1 11.2 定期检查11-1 11.3 部件替换指南11-2 I 安全警告 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 1-1 危危 险险 第一章第一章 安全警告安全警告 感谢您选用 HSV-16 交流伺服系统我们的伺服驱动器和伺服电机适用于普通工业环境请注意以下几点?此伺服驱动器和伺服电机不适用于强烈振动的环境?此伺服驱动器和伺服电机不适用于影响生命安全的医疗设备?此驱动器的结构不是防水型的不适合雨淋和太阳直晒的环境?不要对伺服驱动器和伺服电机进行任何修改 在正确安装在正确安装接线之前请认真阅读此使用手册接线之前请认真阅读此使用手册在操作之前必须了解此设备安全信息在操作之前必须了解此设备安全信息安全警告以及此设备的使用知识安全警告以及此设备的使用知识 1.1 与安全有关的符号说明1.1 与安全有关的符号说明 注注 意意 错误使用时错误使用时会引起危险情况会引起危险情况可能会导致人身伤亡可能会导致人身伤亡 错误使用时错误使用时会引起危险情况会引起危险情况可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏 I 安全警告 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 1-2 1.2 产品的警告标识1.2 产品的警告标识 1.3 警告标志的内容1.3 警告标志的内容 危危 险险 会有受伤会有受伤触电的危险触电的危险?安装运行前请务必阅读使用手册 有触电的危险有触电的危险?通电中及断开电源后五分钟内请勿打开外面的外罩?请一定要正确地接地 危险危险 小心触电小心触电 I 安全警告 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 1-3 1.4 安全注意事项1.4 安全注意事项?产品到货确认产品到货确认?安装安装?接线接线 注注 意意 注注 意意?受损的驱动器受损的驱动器请勿安装请勿安装 有受伤的危险?搬运时搬运时请托住机体底部请托住机体底部 若只抓住面板主机可能跌落有受伤的危险?请安装在金属等不易燃烧的平板上请安装在金属等不易燃烧的平板上 有火灾的危险?两台以上的伺服驱动器安装在同一控制柜内时两台以上的伺服驱动器安装在同一控制柜内时 请设置冷却风扇请设置冷却风扇并使进风保持在并使进风保持在 45C 以下以下 由于过热会引起火灾及其它事故?接线前接线前请确认输入电源是否处于请确认输入电源是否处于 OFF 状态状态 有触电和火灾的危险?请电气工程师进行接线作业请电气工程师进行接线作业 有触电和火灾的危险?接地端子接地端子 请一定要接地请一定要接地 有触电和火灾的危险?急停回路接线完成后急停回路接线完成后请一定检查动作是否有效请一定检查动作是否有效 有受伤的危险接线责任属于使用者?请勿直接触摸输出端子请勿直接触摸输出端子伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接输出线切勿短路输出线切勿短路 有触电及引起短路的危险 危 险 I 安全警告 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 1-4?调试运行调试运行 注注 意意 注注 意意?请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致 有受伤和火灾的危险?请勿对伺服驱动器耐压试验请勿对伺服驱动器耐压试验 会造成半导体元器件等的损坏?请勿将电源线接到输出请勿将电源线接到输出 UVW 端子上端子上 电压加在输出端子上会导致伺服驱动器内部损坏?切勿将电容及切勿将电容及 LC/LR 噪声滤波器接入噪声滤波器接入 UVW 输出回路输出回路 会导致伺服驱动器的损坏?请勿将电磁开关请勿将电磁开关电磁接触器接入电磁接触器接入 UVW 输出回路输出回路 伺服驱动器在有负载的运行中浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作?确认了外部连接安装好了之后确认了外部连接安装好了之后在输入电源通电中在输入电源通电中 请勿进行拆卸请勿进行拆卸 有触电的危险?复位伺服驱动器后复位伺服驱动器后在试运行时在试运行时请勿靠近机械设备请勿靠近机械设备 请在电气和机械设计上考虑人身的安全性?请另行准备急停开关请另行准备急停开关 有受伤的危险 危 险 I 安全警告 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 1-5?故障处理故障处理 注注 意意 注注 意意 危危 险险?制动电阻放电而升温请勿触摸制动电阻放电而升温请勿触摸 有烧伤的危险?在运行前在运行前请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项 有受伤的危险?有必要使用外接制动器时有必要使用外接制动器时请另行准备请另行准备请勿触摸请勿触摸 有受伤的危险?在运行中请勿检查信号在运行中请勿检查信号 会损坏设备?伺服驱动器在断电后伺服驱动器在断电后高压仍会保持一段时间高压仍会保持一段时间断电断电 5 分钟内请勿拆卸电线分钟内请勿拆卸电线不要触摸端子不要触摸端子 有触电的危险?除指定的专业人员以外除指定的专业人员以外请勿进行连接请勿进行连接安装安装操作操作拆卸与维修等工作拆卸与维修等工作 有触电和损坏伺服驱动器的危险?控 制 电 路 板 上控 制 电 路 板 上采 用 了采 用 了CMOS IC 集成电路集成电路维修时请注意维修时请注意请勿用手指直接触摸请勿用手指直接触摸 静电感应会损坏控制电路板 I 安全警告 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 1-6?系统选型?其它其它 注注 意意?伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩 长期过载会损坏伺服电机?负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值 有损坏设备的危险?伺服驱动器与伺服电机应配套选配伺服驱动器与伺服电机应配套选配 有损坏设备的危险 危危 险险?请勿自行进行改造请勿自行进行改造 有触电受伤的危险 概述 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 2-1 第二章 第二章 概概 述述 HSV-16 是武汉华中数控股份有限公司继 HSV-9 型HSV-11型之后推出的一款全数字交流伺服驱动器该驱动器具有结构小巧使用方便可靠性高等特点 2.1 产品简介 2.1 产品简介 HSV-16 采用最新专用运动控制 DSP大规模现场可编程逻辑阵列FPGA和智能化功率模块IPM等当今最新技术设计操作简单可靠性高体积小巧易于安装 HSV-16 交流伺服驱动器具有以下特点 1 控制简单控制简单灵活灵活 通过修改伺服驱动器参数可对伺服驱动器系统的工作方式 内部参数进行修改 以适应不同应用环境和要求 2 状态显示齐全状态显示齐全 HSV-16 设置了一系列状态显示信息方便客户在调试运用过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数同时也提供了一系列的故障诊断信息 3 宽调速比宽调速比与电机及反馈元件有关与电机及反馈元件有关 HSV-16 伺服驱动器的最高转速可设置为 3000 转/分最低转速为 0.5 转/分调速比为 16000 4 体积小巧体积小巧易于安装易于安装 HSV-16 伺服驱动器结构紧凑体积小巧非常易于安装拆卸 概述 版板所有 2002 武汉华中数控股份有限公司 2-2 2.2 运行模式简介 2.2 运行模式简介 HSV-16 系列伺服驱动器有五种控制方式?位置控制方式脉冲量接口HSV-16 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置接收三种形式的脉冲指令正交脉冲脉冲+方向正负脉冲?速度控制方式模拟量接口HSV-16 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度控制方式可接收幅值不超过10V 的如-10V+10V模拟量?转矩控制方式模拟量接口HSV-16 系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为转矩控制方式可接收幅值不超过10V 的如-10V+10V模拟量?JOG 控制方式此种方式是 HSV-16 系列伺服驱动器通过按键而无须外部指令设置使驱动器运动给用户提供的一种测试伺服驱动系统安装连接是否正确的运行方式?内部速度控制方式HSV-16 系列伺服驱动器在内部速度控制方式下可根据伺服驱动器内部设定的速度运行 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-1 第三章第三章 订货信息订货信息 3.1 驱动器规格 3.1 驱动器规格 型号说明 HSV-16-XXX 表 3.1 驱动器工作电流 规格型号 连续电流A 短时最大电流A HSV-16-020 5 12 HSV-16-030 7.5 14 HSV-16-050 14 28 HSV-16-100 40 55 HSV-16-150 75 85 16 型 全数字交流伺服 规格 020030050100150 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-2 表 3.2 驱动器规格 控制电源 单相 AC220V-50+20%50/60Hz 输入强电电源 三相 AC220V-15+10%50/60Hz 温度 工作055 存贮-2080 湿度 小于 90%无结露 使用环境 振动 小于 0.5G(4.9m/S2)1060Hz非连续运行 控制方法 位置控制 速度控制 速度试运行 JOG 运行 再生制动 内置 外接 速度频率响应 300Hz 或更高 速度波 动率 0.1(负载 0100%);0.02(电源-15+10%)(数值对应于额定速度)调速比 1:6000 特性 脉冲频率 500kHz 控制输入 伺服使能 报警清除偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW 驱动禁止CW 驱动禁止 控制输出 伺服准备好输出 伺服报警输出 定位完成输出/速度到达输出 输入方式 两相 A/B 正交脉冲脉冲+方向CCW 脉冲/CW 脉冲 电子齿轮 132767/132767 位置控制 反馈脉冲 最高 20000 脉冲/转 加减速功能 参数设置 110000ms(02000r/min 或 20000r/min)监视功能 转速当前位置指令脉冲积累位置偏差电机转矩电机电流转子位置指令脉冲频率运行状态输入输出端子信号等 保护功能 超速主电源过压欠压过流过载制动异常编码器异常控制电源欠压保险丝断过热位置超差等 操作 6 位 LED 数码管5 个按键 适用负载惯量 小于电机惯量的 5 倍 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-3 伺服驱动单元安装尺寸单位mm 图 3.1 HSV-16-030 伺服驱动器安装尺寸 165 222 258 53 81 239 258 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-4 3.2 伺服电机规格 3.2 伺服电机规格 型号说明订货信息 GK6 06 1 6 A C 3 1 F B 制动器 B带制动器 E无制动器 反馈 E:2000p/r F:2500p/r R:旋转变压器 安装方式 1IMB5 2IMV1 3IMV3 直流母线电压 2210V 3300V 6600V 额定转速 A12 00 RPM B1500RPM C2000RPM F:3000RPM 冷却方式 A自然冷却 B强迫冷却 电机极数44 极 66 极 88 极 电机规格代码 中心高用中心高除以 10 的整数部分表示 GK6 系列交流伺服电动机 GK6 交流永磁同步伺服电机简介交流永磁同步伺服电机简介 GK6 系列交流伺服电动机与伺服驱动装置配套后构成的相互协调的系统可广泛应用于机床纺织印刷建材雷达火炮等领域 该电机采用自冷式防护等级为 IP64-IP67GK6 电机是永磁三相交流同步电动机采用高性能稀土永磁材料形成气隙磁场由脉宽调制变频器控制运行具有良好的力矩性能和宽广的调速范围电机带有装于定子绕组内的 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-5 温度传感器具有电机过热保护输出GK6 系列交流伺服电动由定子转子高精度反馈元件如光电编码器旋转变压器等组成 技术参数 项 目 技术参数 力矩范围 1.1NM 到 42NM 额定转速 1200RPM 1500RPM 2000RPM 3000RPM 光电编码器线数 2500 线 失电制动电源 DC24V 过热保护类型 热敏电阻输出 电机技术数据 型号 额定转矩 Nm 额定转速 r/min 最高转速 r/min 额定电流 A 转动惯量 10MKgm2 转矩常数Nm/A 重量 Kg 配套 HSV-16 伺服型号 GK6032-6 1.1 2000 2600 0.85 0.63 1.29 2.9 GK6040-6 1.6 2000 2600 1.5 1.87 1.07 3.7 GK6042-6 3.2 2000 2600 30 3.47 1.07 5.0 GK6060-6 3 2000 2600 2.5 4.4 1.2 8.5 HSV-16-020 GK6061-6 6 2000 2600 5.5 8.7 1.09 10.6 GK6062-6 7.5 2000 2600 6.5 12.9 1.21 12.8 HSV-16-030 GK6063-6 11 2000 2600 9.0 17 1.22 14.5 GK6080-6 16 2000 2600 12.5 26.7 1.28 16.5 HSV-16-050 GK6081-6 21 2000 2600 16.5 35.7 1.27 19.5 GK6083-6 27 2000 2600 21 44.6 1.29 22.5 GK6085-6 33 2000 2600 25.8 53.5 1.28 25.5 GK6087-6 37 2000 2600 29 62.4 1.28 28.5 HSV-16-100 GK6089-6 42 2000 3000 33 71.3 1.27 31.5 HSV-16-150 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-6 GK6 系列交流伺服电机接线图?4 芯电源插座 管脚号 1 2 3 4 信号 接地 U V W?7 芯电源插座带制动器 管脚号 1 2 3 4 5 6 7 信号 接地 U V 空 W 制动器+制动器-?17 芯编码器信号插座 管脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 信号 接地 A-A B-B U-U V-V W-W+5 V 0V 热敏电阻 热敏电阻 Z-Z 注电源插座及信号插座连接插头后高度增加 40mm 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-7 安装尺寸 电机型号 中心高 k b c d D e1 F F1 LI L2 s1 GK6032 36 179 30 3 14 60 75 72 92 8 24.5 6.5 GK6040 48 203.5 40 3 19 80 100 96 120 10 28 7 GK6042 48 235.5 40 3.5 19 80 100 96 120 10 28 7 GK6060 63 183 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6061 63 209 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6062 63 235 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6063 80 258 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6064 63 196 50 3.5 24 110 130 126 155 10 31 9 GK6080 80 240 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6081 80 265 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6083 80 290 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6085 80 315 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6087 80 340 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6089 80 365 58 3.5 32 130 165 155 186 13 33 11 GK6100 100 265 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6101 100 291 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6103 100 317 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6105 100 343 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6107 100 369 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 GK6109 100 408 80 4 38 180 215 192 240 13 35 14 订货信息 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 3-8 3.3 隔离变压器规格 3.3 隔离变压器规格 HSV-16 伺服驱动器使用 380/220 的伺服隔离变压器隔离变压器容量应根据伺服系统容量而确定需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量建议按下述步骤考虑 1 根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式选用合适电机 2 根据选用的电机确定驱动器的型号 3 根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量 例如在采用三个 HSV-16 型伺服驱动器的系统中电机功率分别为P1P2P3则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式 P0 (P1+P2+P3)为折算系数一般取 0.6-0.8 4根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器规格 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-1 第四章 安 装 4.1 到货检查 第四章 安 装 4.1 到货检查 3.1.1 客户在收到产品后必须进行以下检查确认 确认项目 参考内容 确认项目 参考内容 有无损伤 请对整体外观进行检查确认在运输时的损伤 物品与定货要求是否一致 请对伺服单元伺服电机的标牌的型号进行确认 附件是否齐全 请核对装箱单确认附件型号和数量 电机轴可否轻松转动 用手可轻松转动但带制动器的电机不能转动 上述项目如有问题请直接与供应商或本公司联系 注 意 注 意 受损或零件不全的伺服系统不可进行安装 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-2 4.2 安装环境 4.2 安装环境 4.2.1 防护要求 伺服驱动器自身结构无防护 因此必须安装在防护良好的电柜内并防止接触腐蚀性易燃性气体防止导电物体金属粉尘油雾及液体进入内部 4.2.2 温度要求 环境温度 0-50C长期安全工作温度在 45C 以下并应保证良好的散热条件 4.2.3 振动和冲击 驱动器安装应避免振动采取减振措施控制振动在 0.5G4.9m/S2以下驱动器安装应不得承重和冲击?伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内防止尘埃腐蚀性气体导电物体液体及易燃物侵入?伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装并保持良好的散热条件?伺服驱动器和伺服电机应避免振动禁止承受冲击?不可安装在易燃物品附近防止火灾 注注 意意 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-3 4.3 伺服驱动器安装 4.3 伺服驱动器安装 注意注意?伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内?伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装并保证良好的散热条件?不可安装在易燃物体上面或附近防止火灾 4.3.1 安装方法(1)安装方式 用户可采用底板安装方式安装方向垂直于安装面向上图4.1图 4.2 为底板安装示意图 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-4 图 4.1 驱动器底板安装方式侧视图 图 4.2 驱动器底板安装方式正视图 M5 伺服 驱动器 背板要求 M5 100mm 100mm 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-5(2)安装间隔 图 4.3 示出单台驱动器安装间隔图 4.4 示出多台驱动器安装间隔实际安装中应尽可能留出较大间隔保证良好的散热条件 图 4.3 单台驱动器安装间隔 200mm 100mm 100mm1000 100 100 100 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-6 图 4.4 多台驱动器安装间隔 (3)散热 为保证驱动器周围温度不致持续升高电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器100 100 25 25 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-7 4.4 伺服电机安装 注 意注 意?禁止敲击电机轴或编码器防止电机受到振动或冲击?搬运电机不得拖拽电机轴引出线或编码器?电机轴不得承受超负荷负载否则可能损坏电机?电机安装务必牢固并应有防止松脱的措施 4.4.1 安装环境 1 防护 若所配伺服电机不是防水型的 则安装使用时必须防止液体溅到电机上 必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部 注用户需要防水型伺服电机请在订货时声明 2 温度湿度 环境温度应保持在 0-40不结冰电机长期运行会热升温周围空间较小或附近有发热设备时应考虑强迫散热 湿度应不大于 90%RH不得结露 3 振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合振动应不大于0.5G4.9m/s2 安装 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留权利 4-8 4.4.2 安装方法 1安装方式 GK6 系列电机采用凸缘安装方式电机安装方向任意 2安装注意事项?拆装带轮时不可敲击电机或电机轴防止损坏编码器应采用螺旋式拉拔工具拆装?GK6 系列电机不可承受大的轴向径向负荷建议选用弹性联轴器连接负载?固定电机时需用弹簧垫紧固防止电机松脱 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-1 第五章 接 线 第五章 接 线 警 告 警 告 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力 接线和检查必须在电源切断 5 分种以后进行防止电击 注 意 注 意 必须按端子电压和极性接线防止设备损坏或人员伤害 驱动器和伺服电机必须良好接地 注 意 注 意 在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时不要用锤子直接敲打电机轴否则电机编码器可能会被损坏 尽量使电机轴端对齐到最佳状态否则会产生振动 或损坏轴承 5.1 标准接线 5.1 标准接线 驱动器的外部连接与控制方式有关 1位置控制方式图 5.1 示出位置控制方式标准接线 2速度控制方式图 5.2 示出速度控制方式标准接线 3配线 1 电源端子 TB1 线径 R S T PE U V W 端子线径1.5mm2(AWG14-16)AC220VAC220V 端子线径1.0mm2(AWG16-18)(适用于 HSV-16-030)接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-2 接地接地线应尽可能粗一点驱动器与伺服电机在 PE 端子一点接地接地电阻4 端子连接采用 JUT-1.54 预绝缘冷压端子务必连接牢固 建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性 建议电源经噪声滤波器后供电提高抗干扰能力 请安装非熔断型NFB断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源 2 控制信号 XS3反馈信号 XS2?线径采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆线径0.12mm2AWG24-26屏蔽层须接 FG 端子?线长电缆长度尽可能短控制 XS3 电缆不超过 10 米反馈信号XS2 的长度不超过 40 米?布线远离动力线路布线防止干扰串入?请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸引元件直流线圈反向并联续流二极管交流线圈并联阻容吸收回路 注 意 注 意?UVW 与电机绕组一一对应连接不可反接?电缆及导线须固定好并避免靠近驱动器散热器和电机以免因受热降低绝缘性能?伺服驱动器内有大容量电解电容即使断电后仍会保持高压断电后 5 分钟内切勿触摸驱动器和电机 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-3 图 5.1 位置控制方式标准接线 MC停 机启动急 停MCMCRSTPEMC1MC2AABBZZUU伺 服 使 能报 警 复 位偏差 清 零 禁止 位 置 脉 冲CCW禁止CW禁止DC24V伺 服准备 好伺服报警伺服到位公共端电流监视26LS31VVWW+5VGND伺服 电机码 盘交 流 电 源3?AC22050HZ/60HZ+10%-15%I oGDC24V正转脉冲反转脉冲指令脉冲输入线接收器26LS32SG速度监视SGAABBZZSGSGSG+5V+5V+5V+5VSGSGSGSGXS3XS2XS4TBUVWPEAC220AC220 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-4 图 5.2 速度控制方式标准接线 MC停 机启动急 停MCMCRSTPEMC1MC2AABBZZUU伺 服 使 能报 警 复 位偏差 清 零 禁止 位 置 脉 冲CCW禁止CW禁止DC24V伺 服准备 好伺服报警伺服到位公共端SG电流监视速度监视26LS31SGAABBZZSGVVWW+5VGND伺服电机码 盘交 流 电 源3?AC22050HZ/60HZ+10%-15%I oGDC24VUvwPE速度指令TBXS4XS3XS2AC220AC220 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-5 5.2 信号与功能 5.2 信号与功能 1端子配置 图 4.3 为伺服驱动器接口端子配置图 其中 TB1 为端子排 XS1 XS2XS3 为插件XS4 为端子排 XS4I/O TB1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 AC220 AC220 R S T PE P BK U V W PE 12 XS2 XS2 17 15 13 11 9 7 5 3 1 -A -B -Z -U -V -W 0V 0V 5V2 18 16 14 12 10 8 6 4 2 +A +B +Z +U +V +W 0V 0V 5V2 19 21 23 25 27 29 31 33 35+A +B +Z +U +V +W +5V +5V SG 20 22 24 26 28 30 32 34 36 -A -B -Z -U -V -W +5V +5V SG XS3 XS3 12 10 8 6 4 2 AN-IM DIR CP CA CB 13 11 9 7 5 3 1 AN-AN+SM -DIR CP CA -CB 15 17 19 21 23 25 GN 5V +DIR+CP GD+CZ 14 16 18 20 22 24 26-GN AN+5V-DIR CP GD-CZ EN A-CL CLEE INH L-CW L-CCW COM 1 2 3 4 5 6 7 8 16 15 14 13 12 11 10 9 OH1 OH2 ALM READY GET MC2 24V MC1 6 7 8 9 1 2 3 4 5 TX RX G XS1 图 5.3 伺服驱动器接口端子配置图 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-6 2电源端子 TB1 表 5.1 电源端子 TB1 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 AC220 2 AC220 控 制 电 源单相 控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz 3 R 4 S 5 T 主回路电源单相或三相 主回路电源输入端子 AC220V/50Hz 注意不要同电机输出端子 UVW 连接 单相用于小功率场合一般不推荐使用 6 PE 系统接地 接地端子 接地电阻100 伺服电机输出和电源输入共地连接 7 P 8 BK 外接制动点 如在应用时需外加外部制动电阻可由此两点接入若仅用内部制动电阻将此两点断开 注意注意不能将此两点短接不能将此两点短接否则否则会造成严重后果会造成严重后果损坏驱动器损坏驱动器 9 U 10 V 11 W 伺服电机输出 伺服电机输出端子 必须与电机 UVW 端子对应连接 12 PE 系统接地 接地端子 接地电阻100 伺服电机输出和电源输入公共一点接 3串口端子 XS1 表 5.2 串口端子 XS1 端子号 端子记号 信号名称 功 能 2 TXD 数据接受 与控制器或上位机串口数据发送RXD连接以实现串口通讯 3 RXD 数据发送 与控制器或上位机串口数据接收TXD连接以实现串口通讯 5 GND 信号地 数据信号地 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-7 4)I/O 控制端子 XS4 I/O 表 5.3 XS4 I/O 端子 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 EN 伺服使能 伺服使能输入端子 EN ON允许驱动器工作 EN OFF驱动器关闭停止工作 电机处于自由状态 注 1当从 EN OFF 打到 EN ON 前 电机必须是静止的 注 2打到 EN ON 后至少等待 50ms 再输入命令 注 3可以通过参数 STA-6 设置屏蔽此功能或永远使开关 ON 2 A-CL 报警清除 报警清除输入端子 ACL ON清除系统报警 ACL OFF保持系统报警 3 CLEE 偏差计数器清零 位置偏差计数器清零输入端子 CLEE ON位置控制时位置偏差计数器清零 4 INH 指令脉冲禁止 位置指令脉冲禁止输入端子 INH ON指令脉冲输入禁止 INH OFF指令脉冲输入有效 5 L-CCW CCW 驱 动禁止 L-CCW逆时针方向驱动禁止输入端子 OFFCCW 驱动允许 ONCCW 驱动禁止 注 1用于机械超限当开关 ON 时CCW 方向转矩保持为 0 注 2可以通过参数 STA-8 设置屏蔽此功能或永远使开关 OFF 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-8 6 L-CW CW 驱动禁止 L-C顺时针方向驱动禁止输入端子 OFFCW 驱动允许 ONCW 驱动禁止 注 1用于机械超限当开关 ON 时CW 方向转矩保持为 0 注 2可以通过参数 STA-9 设置屏蔽此功能或永远使开关 OFF 7 COM 电源输入-8 24V 电源输入+输入端子的电源 用来驱动输入端子的光电耦合器 DC24V电流100mA 9 MC1 10 MC2 故障连锁 故障连锁输出端子 继电器输出伺服故障时继电器断开 11 RESERVED 保留 定位完成输出 定位完成输出端子 当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时定位完成输出 ON 12 GET 速度达到输出 速度到达输出端子 当速度到达或超过设定的速度时 速度到达输出 ON 13 READY 伺服准备好输出 伺服准备好输出端子 SRDY ON控制电源和主电源正常驱动器没有报警伺服准备好输出 ON SRDY OFF主电源未合或驱动器有报警伺服准备好输出 OFF 14 ALM 伺服报警输出 伺服报警输出端子 ALM OFF伺服驱动器无报警伺服报警输出 OFF ALM ON伺服驱动器有报警伺服报警输出 ON 15 OH1 16 OH2 电机过热 电机过热检测输入端子 连接电机过热检测传感器 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-9 5)指令端子 XS3 表 5.4 指令信号端子 XS3 端子号 端 子记号 信号名称 功能 1-CB 编码器-B 相输出 编码器-B 相输出端子 2+CB 编码器+B 相输出 编码器 B 相输出端子 伺服电机的光电编码器 B 相脉冲输出 3-CA 编码器-A 相输出 编码器-A 相输出端子 4+CA 编码器+A 相输出 编码器 A 相输出端子 伺服电机的光电编码器 A 相脉冲输出 26-CZ 编码器-Z 相输出 编码器-Z 相输出端子 25+CZ 编码器+Z 相输出 编码器 Z 相输出端子 伺服电机的光电编码器 Z 相脉冲输出 5,22-CP 6,21+CP 指令脉冲 PLUS输入 7,20-DIR 8,19+DIR 指令脉冲 SIGN输入 外部指令脉冲输入端子 注 1由参数 22 设定脉冲输入方式 指令脉冲+符号方式 CCW/CW 指令脉冲方式 2 相指令脉冲方式 9 SM 速度反馈监视信号 速度反馈监视端子 模拟量输出 10 IM 转矩/电流监视信号 转矩/电流监视端子 模拟量输出 1116 AN+模拟输入正端 模拟输入指令正端 1213 AN-模拟输入负端 模拟输入指令负端 1415 GN 模拟信号地 模拟信号地端子 1718 5V 电源输出+2324 GD 电源输出-控制电路 5V 电源和参考地 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-10 6编码器信号端子 XS2 表 5.5 编码器信号端子 XS2 端子号 端子记号 信号名称 功 能 12 5V2 编码器电源反馈 编码器电源反馈伺服可根据编码器电源反馈自动进行电压补偿 3132 3335+5V 电源输出+34 56 0V 电源输出-伺服电机光电编码器用+5V 电源 电缆长度较长时应使用多根芯线并联 1720-A 编码器-A 输入 与伺服电机光电编码器-A 相连接 1819+A 编码器+A 输入 与伺服电机光电编码器+A 相连接 1522-B 编码器-B 输入 与伺服电机光电编码器-B 相连接 1621+B 编码器+B 输入 与伺服电机光电编码器+B 相连接 1324-Z 编码器-Z 输入 与伺服电机光电编码器-Z 相连接 1423+Z 编码器+Z 输入 与伺服电机光电编码器+Z 相连接 1126-U 编码器-U 入 与伺服电机光电编码器-U 相连接 1225+U 编码器+U 输入 与伺服电机光电编码器+U 相连接 928-V 编码器-V 输入 与伺服电机光电编码器-V 相连接 1027+V 编码器+V 输入 与伺服电机光电编码器+V 相连接 730-W 编码器-W 输入 与伺服电机光电编码器-W 相连接 829+W 编码器+W 输入 与伺服电机光电编码器+W 相连接 3536 FG 屏蔽层 外电机外壳相接 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-11 5.3 接口电路 5.3 接口电路 1 开关量输入接口 图 5.4 开关量输入接口 A由用户提供电源DC24V电流100mA B注意如果电流极性接反会使伺服驱动器不能工作 2开关量输出接口 图 5.5 开关量输出接口 24V 24V 24V COM 接线 版权所有 2002 武汉华中数控股份有限公司保留所有权利 5-12 A外部电源由用户提供但必须注意如果电源的极性接反会使伺服驱动器损坏 B输出为集电极开路形式最大电流 50mA外部电源电压 24V因此开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求如果超过限定要求或输出直接与电源连接会使伺服驱动器损坏 C