第69卷增刊1Vol.69Supp.12023年6月Jun.,2023地质论评GEOLOGICALREVIEW588基于虚拟仿真的无人机野外地质调查智能路径训练研究冯端国1,2)，桑学佳1,2)，刘敦龙1,2)，冉祥金3)，薛林福3)1）成都信息工程大学软件工程学院，成都，610225；12）四川省信息化应用支撑软件工程技术研究中心，成都，610225；3）吉林大学地球科学学院，长春，130061注:本文为中国地质调查局项目(编号:DD20160050,1212011220246)、四川省自然科学基金项目(编号:23NSFSC4578)、中央高校基本科研专项(编号:KYTZ202278)的成果。收稿日期：2023-04-10；改回日期：2023-04-30；责任编辑：刘志强。DOI：10.16509/j.georeview.2023.s1.257作者简介：冯端国，男，1998年生，硕士研究生，大数据技术与工程专业；Email:2687707641@qq.com。通讯作者：桑学佳，男，1990年生，副教授，主要从事地学大数据、无人机地质研究；Email:sangxj@qq.com。关键词：虚拟仿真；无人机；地质调查我国东部矿产资源开发利用逼近临界、资源消耗持续增加，众多矿产资源勘探和开采工作逐步向西部艰苦地区转移，但现有地质野外工作自动化程度低，大量繁重、高危的工作仍然由人力完成（成秋明，2021），严重制约了向“盲区”找矿、要矿的战略进程（侯增谦，2021）。随着传感器和智能算法的不断发展，无人化和智能化概念已经在军事、工业制造、矿山开采等领域部分实现，但在野外地质工作中仍有待突破。如何在复杂多变的野外地形中规划路径，保证无人机能够安全前往目的地进行地质数据采集，是野外地质无人化所必须解决的关键问题之一。1野外地质工作中的无人机路径无人机路径规划主要是指在一定约束条件下，综合考虑无人机飞行高度，到达时间，油耗，威胁以及飞行区域等因素，为无人机规划出从起始点到目标点的最优飞行路径（胡中华等，2009）。无人机需要针对不同任务特点和地形进行决策以规划最优飞行路径。对于野外无人机地质数据采集而言，需要明确飞行目的地和飞行任务，结合现有野外地质人力踏勘和无人机摄影建模经验，基于无人机的地质野外路径模式可以分为以下4种：定点定向拍摄、大面积影像扫描、环绕拍摄和近地面地质线索追踪。定点定向拍摄适用于对特定区域、露头进行精准数据采集的场景，其一般适用于植被覆盖区域中某些出露岩体的检视和数据采集。在这种场景中，无人机一般采用从出发点垂直上升至航行高度后前往目标区域上空，垂直下降进行数据采集，完成后继续垂直上升至航行高度前往下一目标点...
