三菱伺服JE系列使用手册.pdf

MR-JE-_A三菱通用 AC伺服SH(NA0300506CN)西安：二环南路88号老三届世纪星大厦24层DE室 邮编：710065 电话:(029)87305236 传真:(029)87305235 A-1 安全注意事项安全注意事项 使用前请务必阅读。在安装、运行、维护以及点检前，务必熟读该技术资料集、使用说明书以及相关资料，以便正确使用。请在熟练掌握设备知识、安全信息以及注意事项后，正确使用。本技术资料集中，根据安全注意事项等级，分为“危险”与“注意”两类。危险危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。注意注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。另外，即使是注意事项中记载的内容，有时也有造成严重的后果的可能性。两者所记均为重要内容，请务必遵守。针对禁止以及强制的图说明如下。表示禁止(不得进行的事项)。比如“严禁烟火”为。表示强制(必须进行的事项)。比如接地为。在本技术资料集中，将不会造成财产损失的注意事项和其他功能等的注意事项作为“重点”进行区分。仔细阅读后请妥善保管，以便使用者能够随时取阅。A-2 1.防止触电1.防止触电 危险危险?由于有触电的危险，因此在进行配线作业及检查时，请先关闭电源并等待15分钟，在确认充电灯熄灭之后再进行操作。此外，确认充电指示灯是否灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。?伺服放大器以及伺服电机请务必切实做好接地工事。?配线作业与点检请由专业技术人员进行。?伺服放大器以及伺服电机请在安装后再配线。否则会造成触电。?请勿用湿手操作开关。否则会造成触电。?请勿损伤电缆，施加过大压力，放置重物或挤压。可能会造成触电。会造成触电。?为防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地(PE)端子(带标记的端子)连接到控制盘的保护接地(PE)上。?在使用漏电断路器(RCD)时，请选择B型。?为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。2.防止火灾2.防止火灾 注意注意?请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。直接安装在可燃物上或者安装在靠近可燃物的地方可能会造成火灾。?在电源和伺服放大器的电源(L1L2L3)之间，请务必连接电磁接触器，使伺服放大器的电源测的结构能够切断电源。在伺服放大器发生故障时，若未连接电磁接触器，持续通过大电流时，可能会造成火灾。?使用再生电阻时，请用异常信号切断电源。再生晶体管发生故障，可能会使再生电阻器异常过热而造成火灾。?在MR-JE-40A MR-JE-100A使用再生选件时，请将内置再生电阻器主体与配线从伺服放大器中拆下。?在伺服放大器以及伺服电机内部，请勿混入螺丝、金属片等导电性异物和油等可燃性异物。?请务必在伺服放大器的电源上连接无熔丝断路器。3.防止受伤3.防止受伤 注意注意?请勿向各端子施加技术资料集规定电压以外的电压。可能会造成破裂、损坏。?请勿弄错端子连接。否则可能会造成破裂、损坏。?请不要弄错极性(+-)。否则可能会造成破裂、损坏。?通电时和电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻、伺服电机等可能出现高温，请勿触摸。否则可能造成烫伤。请针对外壳采取安全保护措施以防止手或部件(如电缆等)与之发生接触。A-3 4.各注意事项4.各注意事项 请充分留意以下的注意事项。如错误操作，可能会造成故障、受伤、触电等。(1)搬运安装(1)搬运安装 注意注意?请根据产品的重量，以正确的方法搬运。?请勿进行超出限制的多件叠加?在搬运伺服放大器时请不要抓拿其内置再生电阻器的引线。?伺服放大器和伺服电机按照技术资料集安装在能够承受其重量的场所。?请勿站在上面，也勿在其上放置重物。?请务必遵守安装方向。?请在伺服放大器与控制盘内侧之间、或与其他设备之间预留出规定的距离。?请勿安装、运行损坏的或缺少零部件的伺服放大器及伺服电机。?请勿堵塞伺服放大器的吸、排气口。否则会造成故障。?伺服放大器、伺服电机为精密机械，请勿使其掉落或施加强烈冲击。?请在以下环境条件下存放、使用。项目 环境条件 环境温度 运转 055(无结冰)储存-2065(无结冰)环境湿度 运转 90%RH以下(无结露)储存 环境 室内(无阳光直射)、无腐蚀性气体可燃气体油雾灰尘 标高 海拔1000 m以下 耐振动 5.9 m/s2，10 Hz 55 Hz(X，Y，Z 各方向)?当保存的时间较长时，请咨询三菱电机系统服务人员。?使用伺服放大器时，请注意伺服放大器的边角等锋利部位。?伺服放大器请安装在金属制的控制盘内。A-4 (2)配线(2)配线 注意注意?在取下MR-JE-40A MR-JE-100A的CNP1连接器时，请预先将内置再生电阻器的引线从CNP1连接器上拔出。?请正确仔细地进行配线。否则可能会造成伺服电机预期以外的动作。?请不要在伺服放大器的输出侧安装进相电容器，浪涌吸收器以及无线电噪声滤波器(选配件FR-BIF)。?请正确连接伺服放大器与伺服电机的电源相(UVW)以防止伺服电机出现故障。?伺服放大器的电源输出(UVW)与伺服电机的电源输入(UVW)请直接进行配线。两者间请勿通过电磁接触器连接。否则可能会造成异常运行和故障。?请勿弄错带制动信号等控制输出信号用DC继电器的浪涌吸收用二极管的方向。否则会产生故障，导致信号无法输出，保护电路无法运行。?请固定住连接端子台的电线，否则可能由于接触不良而导致电线和端子台发热。请务必以规定转矩进行紧固。?请勿将错误轴的伺服电机连接到伺服放大器的U，V，W以及CN2上，这样有可能会导致出现故障。(3)试运行调试(3)试运行调试 注意注意?请在运行前请检查、调整程序以及各参数。不正确的设置可能会导致设备会出现预期以外的动作。?极端的调整变更会造成动作不稳定，请千万勿进行。?在伺服开启的状态下请勿靠近可动部分。伺服放大器伺服电机伺服放大器伺服电机 伺服放大器 伺服放大器漏型输出 接口时 源型输出 接口时 控制输出信号 控制输出信号 A-5 (4)使用方法(4)使用方法 注意注意?请在外部设置紧急停止电路，以便能够立即停止运行，切断电源。?请勿拆卸、修理以及改造设备。?在清除报警前，为了防止电机突然重启，请确认伺服放大器的运行信号是关闭的，否则可能会造成事故。?使用噪音滤波器减小电磁干扰的影响。否则在伺服放大器附近使用的电子设备可能会受到电磁干扰。?请勿燃烧和分解伺服放大器，可能会产生有毒气体。?伺服放大器和伺服电机请使用指定组合。?伺服电机的电磁制动是保持用的，所以请勿用于通常的制动。?电磁制动器由于寿命以及机械结构(如通过同步带使滚珠丝杠与伺服电机连接情况)不同的原因，有可能出现无法保持。请在机械侧安装可确保安全的停止装置。(5)异常时的处置(5)异常时的处置 注意注意?对于停电时和产品故障时可能发生危险的情况，请使用保持用的带电磁制动的伺服电机或在外部安装制动装置来防止危险。?电磁制动用操作电路请使用可通过外部紧急停止信号动作的双重电路结构。?发生报警时请先消除报警原因，确保安全之后，再解除报警，重新运行。?为防止瞬间停电恢复后的突然重启，请设置保护对策。(6)维修检查(6)维修检查 注意注意?伺服放大器的电解电容器由于老化其容量不断下降。为防止由于故障引起的二次灾害，在一般环境中建议使用寿命为10年。更换由三菱电机系统服务处进行。(7)一般注意事项(7)一般注意事项?使用说明书中记载的全部图解，存在为说明细节部位而以移除外罩或安全遮挡物的状态进行描绘的情况，在运行产品时请务必按照规定将外罩和遮挡物复位，并按照使用说明书运行。电磁 制动器 请通过 ALM(故障)关闭或者 MBR(电磁制动器 联锁)关闭进行断路。通过紧急停止开关断开 伺服电机 A-6 废弃物的处理废弃物的处理 废弃本产品时，请遵守以下所示的2种法律，按其规定进行。此外，由于以下法律只适用于日本国内，日本以外的地区(海外)请以当地的法律为准。必要时，请在最终产品上附上标记、告示等。1.有关促进资源的合理利用的法律(统称:资源有效利用促进法)中的必要事项(1)本产品无用时，请尽量使其再生资源化。(2)在回收再利用时，由于多数情况下都是将物品拆分为废铁、电器元器件等再出售给废品回收商，所以推荐根据需要进行拆分，再将其分别出售给相应的回收商。2.有关废弃物处理以及清扫的法律(统称:废弃物处理法)中的必要事项(1)本产品无用时，建议进行前1项的再生资源化销售，努力减少废弃物的数量。(2)本产品无用且无法卖掉，欲废弃时，按照该法中的产业废弃物处理。(3)产业废弃物必须委托该法中获得许可的产业废弃物处理商处理，进行包括产业废弃物管理表管理在内的适当处理。关于伺服放大器的高次谐波抑制对策 此伺服放大器属于“需要使用高压或特高压电用户的谐波抑制措施指导方针”(现:经济产业省发行)规定的范围之内。成为该指导方针的使用对象的用户要确认是否需要采取高次谐波对策，在超过限定值时需要采取对策。关于EEP-ROM的寿命 记忆参数设定值的EPP-ROM的写入限制次数为10万次。下一步的操作合计次数超过10万次时，在EPP-ROM接近使用寿命的同时，伺服放大器会有故障的情况。?变更参数时的EPP-ROM写入?变更软元件时的EPP-ROM写入 A-7 对应CE标记对应CE标记 为能够安全的使用与伺服放大器捆绑的MELSERVO-JE系列 AC伺服，有关针对CE标记的对应情况请参照(IB(名)0300194)。符合UL/CSA规格符合UL/CSA规格 为能够安全的使用与伺服放大器捆绑的MELSERVO-JE系列 AC伺服，有关符合UL/CSA规格的情况请参照(IB(名)0300194)。关于手册 初次使用本伺服时，需要持有本伺服放大器技术资料集以及以下所示的技术资料集。请务必准备好以上资料后安全使用伺服。相关手册 手册名称 手册编号 MELSERVO-JE 系列 AC伺服装置的安全使用事项(与伺服放大器一起包装)IB(名)0300194 MELSERVO HF-KN/HF-SN 伺服电机技术资料集 SH(名)030114 EMC设置指导方针 IB(名)67303 关于配线使用的电线 此技术资料集中所记载的配线用电线是按照工作环境40的标准进行选择的。A-8 MEMO 1 目录目录 第1章功能与结构 1-11-12 1.1 概要.1-11.2 功能结构图.1-21.3 伺服放大器标准规格.1-41.4 伺服放大器与伺服电机的组合.1-51.5 功能一览.1-61.6 型号的构成.1-71.7 构造.1-81.7.1 各部分的名称.1-81.8 配套设备的构成.1-10第2章安装 2-12-6 2.1 安装方向与间隔.2-22.2 防止异物的进入.2-32.3 编码器电缆强度.2-42.4 检查项目.2-42.5 元件寿命.2-5第3章信号与配线 3-13-62 3.1 电源系统电路的连接示例.3-23.2 输入输出信号的连接实例.3-63.2.1 位置控制模式.3-63.2.2 速度控制模式.3-123.2.3 转矩控制模式.3-143.3 电源系统说明.3-163.3.1 信号说明.3-163.3.2 电源接通顺序.3-173.3.3 CNP1及CNP2的配线方法.3-183.4 接头与信号排列.3-203.5 信号(端子)说明.3-233.6 信号详细说明.3-303.6.1 位置控制模式.3-303.6.2 速度控制模式.3-353.6.3 转矩控制模式.3-373.6.4 位置/速度控制切换模式.3-403.6.5 速度/转矩控制切换模式.3-423.6.6 转矩/位置控制切换模式.3-443.7 强制停止减速功能的说明.3-453.7.1 强制停止减速功能.3-453.7.2 基极切断延迟功能.3-473.7.3 上下轴拉升功能.3-483.7.4 使用EM2的强制停止功能的残留风险.3-483.8 发生报警时的动态图表.3-483.8.1 使用强制停止减速功能时.3-493.8.2 不使用强制停止减速功能时.3-50 2 3.9 接口.3-51 3.9.1 内部接线图.3-51 3.9.2 接口的详细说明.3-52 3.9.3 源型输入输出接口.3-56 3.10 电磁制动器伺服电机.3-57 3.10.1 注意事项.3-57 3.10.2 时序.3-58 3.11 接地.3-61 第4章启动 4-14-38 4.1 初次接通电源时.4-1 4.1.1 启动步骤.4-1 4.1.2 配线的确认.4-2 4.1.3 外接环境.4-3 4.2 位置控制模式的启动.4-4 4.2.1 电源接通切断方法.4-4 4.2.2 停止.4-4 4.2.3 试运行.4-5 4.2.4 参数设置.4-6 4.2.5 正式运行.4-6 4.2.6 启动时的故障排除.4-7 4.3 速度控制模式的启动.4-9 4.3.1 电源的接通切断方法.4-9 4.3.2 停止.4-9 4.3.3 试运行.4-10 4.3.4 参数设置.4-11 4.3.5 正式运行.4-12 4.3.6 启动时的故障排除.4-12 4.4 转矩控制模式的启动.4-13 4.4.1 电源的接通切断方法.4-13 4.4.2 停止.4-13 4.4.3 试运行.4-14 4.4.4 参数设置.4-15 4.4.5 正式运行.4-15 4.4.6 启动时的故障排除.4-16 4.5 显示部分和操作部分.4-17 4.5.1 概要.4-17 4.5.2 显示的流程.4-18 4.5.3 状态显示.4-19 4.5.4 诊断模式.4-23 4.5.5 报警模式.4-25 4.5.6 参数模式.4-27 4.5.7 外部输入输出信号显示.4-30 4.5.8 输出信号(DO)強制输出.4-33 4.5.9 试运行模式.4-34 第5章参数 5-15-42 5.1 参数一览.5-1 5.1.1 基本设置参数(Pr.PA_ _).5-1 3 5.1.2 增益滤波器设置参数(Pr.PB_ _).5-2 5.1.3 扩展设置参数(Pr.PC_ _).5-3 5.1.4 输入输出设置参数(Pr.PD_ _).5-5 5.1.5 扩展设置2参数(Pr.PE_ _).5-6 5.1.6 扩展设置3参数(Pr.PF_ _).5-7 5.2 参数详解一览.5-8 5.2.1 基本设置参数(Pr.PA_ _).5-8 5.2.2 增益滤波器设置参数(Pr.PB_ _).5-16 5.2.3 扩展设置参数(Pr.PC_ _).5-27 5.2.4 输入输出设置参数(Pr.PD_ _).5-37 5.2.5 扩展设置2参数(Pr.PE_ _).5-41 5.2.6 扩展设置3参数(Pr.PF_ _).5-42 第6章一般增益调整 6-16-24 6.1 调整方法的种类.6-16.1.1 直接在伺服放大器上调整.6-16.1.2 基于MR Configurator2 的调整.6-26.2 一触式调整.6-36.2.1 一触式调整的流程.6-36.2.2 一触式调整的显示转换操作方法.6-56.2.3 一触式调整的注意事项.6-136.3 自动调整.6-146.3.1 自动调整模式.6-146.3.2 自动调整模式的基础.6-156.3.3 自动调整的调整步骤.6-166.3.4 自动调整模式的响应性设置.6-176.4 手动模式.6-186.5 插补调整模式.6-22第7章特殊调整功能 7-17-24 7.1 滤波器设置.7-1 7.1.1 机械共振抑制滤波器.7-1 7.1.2 自适应滤波器.7-4 7.1.3 轴共振抑制滤波器.7-6 7.1.4 低通滤波器.7-7 7.1.5 高级振动抑制控制.7-7 7.1.6 指令陷波滤波器.7-11 7.2 增益切换功能.7-13 7.2.1 用途.7-13 7.2.2 功能结构图.7-14 7.2.3 参数.7-15 7.2.4 增益切换的步骤.7-17 7.3 Tough Drive功能.7-20 7.3.1 振动Tough Drive功能.7-20 7.3.2 瞬停Tough Drive功能.7-22 第8章故障排除 8-18-26 8.1 报警警告一览表.8-1 4 8.2 报警的处理方法.8-5 8.3 警告的处理方法.8-24 第9章外形尺寸图 9-19-6 9.1 伺服放大器.9-1 9.2 连接器.9-4 第10章特性 10-110-8 10.1 过负载保护特性.10-110.2 电源设备容量与发生损耗.10-310.3 动态制动器特性.10-510.3.1 关于动态制动器的制动.10-510.3.2 使用动态制动器时的容许负荷惯量.10-610.4 电缆弯曲寿命.10-710.5 主电路控制电路电源接通时的浪涌电流.10-7第11章选配件配套设备 11-111-30 11.1 电缆连接器设置.11-111.1.1 电缆连接器装置的组合.11-211.2 再生选件.11-411.2.1 组合与再生功率.11-411.2.2 再生选件的选择.11-511.2.3 参数的设置.11-611.2.4 再生选件的连接.11-711.2.5 外形尺寸图.11-1011.3 中转端子台MR-TB50.11-1211.4 MR Configurator2.11-1411.5 电线选择实例.11-1611.6 无保险丝断路器保险丝电磁接触器(推荐).11-1711.7 功率因数改进型AC电抗器.11-1811.8 继电器(推荐).11-1911.9 噪声干扰对策.11-2011.10 漏电断路器.11-2611.11 EMC滤波器(推荐).11-28附录 附录-1附录-5附录1 外接设备生产商(参考用).附录-1附录2 CE标记的对应.附录-1附录3 UL/CSA规格的适用.附录-1附录4 KC标记的对应.附录-1附录5 关于伺服放大器的高次谐波抑制措施.附录-1附录6 模拟监视器.附录-3 1.功能与结构1.功能与结构 1-1 第1章 功能和构成第1章 功能和构成 1.1 概要 三菱通用AC伺服MELSERVO-JE系列是以MELSERVO-J4系列为基础，在保持高性能的前提下对功能进行限制的AC伺服。控制模式有位置控制、速度控制和转矩控制三种。在位置控制模式下最高可以支持4 Mpps的高速脉冲列。还可以选择位置/速度切换控制，速度/转矩切换控制和转矩/位置切换控制。所以本伺服不但可以用于机床和普通工业机械的高精度定位和平滑的速度控制，还可以用于线控制和张力控制等，应用范围十分广泛。同时还支持单键调整及即时自动调整功能，根据机器可以对伺服增益进行简单的自动调整。通过Tough Drive功能、驱动记录器功能以及预防性保护支持功能，对机器的维护与检查提供强力的支持。因为装备了USB通信接口，与安装MR Configurator2后的个人电脑连接后，能够进行数据设定和试运行以及增益调整等。MELSERVO-JE系列的伺服电机采用拥有131072 pulses/rev分辨率的增量式编码器，能够进行高精度的定位。1.功能与结构1.功能与结构 1-2 1.2 功能结构图 伺服的功能结构图如下所示。(1)MR-JE-100A以下 注 1.MR-JE-10A以及MR-JE-20A中没有内置再生电阻器。2.使用单相AC 200V 240V电源时，请将电源连接到L1及L3上，L2 不接线。关于电源规格请参考1.3节。模拟(2 通道)模拟监视器(2通道)D I/O 控制 伺服 ON 指令脉冲串输入 启动 故障等PC 实际位置控制 实际速度控制电流控制模型转矩 模型速度 模型位置 模型位置控制 模型速度控制 虚拟电机虚拟编码器 位置指令输入 控制电路电源基板放大器电压检测 过电流保护电流检测 编码器 电 磁 制动器 伺服电机再生 选件 二极管堆栈 继电器 充电指示灯再生电流检测器动态制动电路(注 2)电源(注 1)1.功能与结构1.功能与结构 1-3 (2)MR-JE-200A以上 注 1.关于电源的规格，请参照1.3节。2.生产商调整用。请勿连接任何接线。伺服电机再生 选件 二极管 堆栈 动态制动电路(注 2)电源(注 1)控制电路电源基板放大器电压检测 过电流保护电流检测 编码器 电 磁 制动器 充电指示灯再生电流检测器模拟(2 通道)模拟监视器(2通道)D I/O 控制 伺服 ON 指令脉冲列输入 启动 故障等PC 实际位置控制 实际速度控制电流控制模型转矩 模型速度 模型位置 模型位置控制 模型速度控制 虚拟电机虚拟编码器 位置指令输入 继电器 冷却风扇1.功能与结构1.功能与结构 1-4 1.3伺服放大器的标准规格 型号名称 MR-JE-10A 20A 40A 70A 100A 200A 300A 输出 额定电压 三相AC 170V 额定电流A 1.1 1.5 2.8 5.8 6.0 11.0 11.0 电源输入 电压频率 三相或单相AC 200V 240V，50 Hz/60 Hz 三相AC 200V 240V，50 Hz/60 Hz额定电流A 0.9 1.5 2.6 3.8 5.0 10.5 14.0 允许的电压变动 三相或单相AC 170V 264V 三相AC 170V 264V 允许频率变动 5%以内 电源设备容量 kVA 参考10.2节 浪涌电流 A 参考10.5节 接口用电源 电压 DC 24V 10%电流容量A(注1)0.3 控制方式 正弦波PWM控制电流控制方式 动力制动 内置 通信功能 USB:连接个人电脑等(支持MR Configurator2)编码器输出脉冲 支持(ABZ相脉冲)模拟监视器 2个频道 位置控制模式 最大输入脉冲频率 4 Mpps(差动输入时)(注3)，200 kpps(集电极开路输入时)定位反馈脉冲 编码器分辨率(伺服电机每旋转一周的分辨率):131072 pulses/rev 指令脉冲倍率 电子齿轮A/B倍 A=1 16777216，B=1 16777216，1/10 A/B Pr.PA11 Pr.PA12 Pr.PA11 Pr.PA12 TLA Pr.PA11 Pr.PA12 Pr.PA11 Pr.PA12 Pr.PC35 Pr.PC35 Pr.PC35 Pr.PC35 TLA Pr.PC35 TLA TLA 注.0:OFF 1:ON (c)TLC(转矩限制中)伺服电机的转矩达到正转转矩限制、反转转矩限制或者模拟转矩限制所限制的转矩时，TLC开启。3.信号与配线3.信号与配线 3-35 3.6.2 速度控制模式 (1)速度设置(a)速度指令与转速 电机以在参数中设置的转速或通过VC(模拟速度指令)的加载电压设置的转速运行。VC(模拟速度指令)的加载电压与伺服电机转速的关系如下所示。在初始设置下，10V时为额定转速。另外，10V时的转速可以在 Pr.PC12 中进行变更。基于ST1(正转启动)及ST2(反转启动)的旋转方向如下表所示。(注1)输入设备(注2)旋转方向 ST2 ST1 VC(模拟速度指令)内部速度指令+极性 0 V-极性 0 0 停止(伺服锁定)停止(伺服锁定)停止(伺服锁定)停止(伺服锁定)0 1 CCW 停止(无伺服锁定)CW CCW 1 0 CW CCW CW 1 1 停止(伺服锁定)停止(伺服锁定)停止(伺服锁定)停止(伺服锁定)注 1.0:OFF 1:ON 2.如果在伺服锁定中解除转矩限制，则根据指令位置对应的位置偏差量，伺服电机有可能会快速旋转。一般如下进行连接 注.使用漏型输入输出接口时。源型输入输出接口请参考3.9.3项。额定转速 r/Min额定转速 r/Min转速 r/Min VC加载电压 VCCW 方向 CW 方向正转(CCW)反转(CW)伺服放大器 相当于日本电阻器 RRS10 相3.信号与配线3.信号与配线 3-36 (b)速度指令值的选择 当在Pr.PD03 Pr.PD20 的设置中将SP1(速度选择1)，SP2(速度选择2)以及SP3(速度选择3)设置为可用时，VC(模拟速度指令)以及内部速度指令1 7的速度指令值将能够选择。(注)输入设备 转速的指令值 SP3 SP2 SP1 0 0 0 VC(模拟速度指令)0 0 1 Pr.PC05 内部速度指令1 0 1 0 Pr.PC06 内部速度指令2 0 1 1 Pr.PC07 内部速度指令3 1 0 0 Pr.PC08 内部速度指令4 1 0 1 Pr.PC09 内部速度指令5 1 1 0 Pr.PC10 内部速度指令6 1 1 1 Pr.PC11 内部速度指令7 注.0:关闭 1:ON 在旋转中能够切换速度。此时，将会根据Pr.PC01 以及 Pr.PC02 的加减速时间常数进行加减速。使用内部速度指令时，不存在环境温度造成的速度变动。(2)SA(速度到达)伺服电机的转速达到按照内部速度指令或者模拟速度指令设定的转速附近时，SA开启。(3)转矩限制 与3.6.1项(5)相同。设置速度选择 ST1 或 ST2 伺服电机转速 SA(速度到达)内部速度指令 2内部速度指令 13.信号与配线3.信号与配线 3-37 3.6.3 转矩控制模式(1)转矩控制(a)转矩指令与输出转矩 TC(模拟转矩指令)的加载电压与伺服电机转矩的关系如下所示。在8V下产生最大转矩。另外，8V输入时对应的输出转矩可以在Pr.PC13 中进行变更。与电压相对应的输出转矩指令值根据产品不用会有约5%的差异。此外，如果电压较低(-0.05V 0.05V)的实际速度接近限制值，则转矩有可能会发生变动。此时请提高速度限制值。使用TC(模拟转矩指令)时的RS1(正转选择)以及RS2(反转选择)决定的转矩的输出发生方向如下所示。(注)输入设备 旋转方向 RS2 RS1 TC(模拟转矩指令)+极性 0 V-极性 0 0 不输出转矩 不发生转矩 不输出转矩 0 1 CCW(正转驱动反转再生)CW CW(反转驱动正转再生)1 0 CW(反转驱动正转再生)CCW CCW(正转驱动反转再生)1 1 不输出转矩 不输出转矩 注.0:OFF 1:ON 一般如下进行连接 注.使用漏型输入输出接口时。源型输入输出接口请参考3.9.3项。伺服放大器最大转矩 转矩 TC 施加电压V 最大转矩 正转(CW)反转(CW)3.信号与配线3.信号与配线 3-38 (b)模拟转矩指令偏置 在Pr.PC38 中针对TC加载电压可以进行如下所示的-9999 mV 9999 mV的偏置电压的相加。(2)转矩限制 如果设置Pr.PA11 正转转矩限制 以及 Pr.PA12 反转转矩限制，则在运行中将会始终限制最大转矩。限制值与伺服电机的转矩的关系与3.6.1项(5)相同。但是，不能使用TLA(模拟转矩限制)。(3)速度限制(a)速度限制值与转速 受到在Pr.PC05 内部速度限制1 Pr.PC11 内部速度限制7 中设置的转速或通过VLA(模拟速度限制)的加载电压设置的转速的限制。VLA(模拟速度限制)的加载电压与伺服电机转速的关系如下所示。伺服电机转速达到速度限制值时，转矩控制可能变得不稳定。请将设置值设为大于想要进行速度限制的值100 r/min以上。基于RS1(正转选择)及RS2(反转选择)的限制方向如下所示。(注)输入设备 速度限制方向 RS1 RS2 VLA(模拟速度限制)内部速度限制+极性-极性 1 0 CCW CW CCW 0 1 CW CCW CW 注.0:OFF 1:ON 转矩 TC 加载电压 VPr.PC38偏置范围-9999 mV 9999 mV 额定转速 r/Min VLA 加载电压 V 额定转速 r/Min CW 方向正转(CCW)反转(CW)CCW 方向 转速r/Min 最大转矩 3.信号与配线3.信号与配线 3-39 一般如下进行连接 (b)速度限制值的选择 当在Pr.PD03 Pr.PD20 的设置中将SP1(速度选择1)，SP2(速度选择2)以及SP3(速度选择3)设置为可用时，VLA(模拟速度限制)以及内部速度限制1 7的速度限制值将能够选择。(注)输入设备 速度限制 SP3 SP2 SP1 0 0 0 VLA(模拟速度限制)0 0 1 Pr.PC05 内部速度限制1 0 1 0 Pr.PC06 内部速度限制2 0 1 1 Pr.PC07 内部速度限制3 1 0 0 Pr.PC08 内部速度限制4 1 0 1 Pr.PC09 内部速度限制5 1 1 0 Pr.PC10 内部速度限制6 1 1 1 Pr.PC11 内部速度限制7 注.0:OFF 1:ON 在通过内部速度限制1 7对速度进行限制时，不会因为环境温度而引起速度变动。(c)VLC(速度限制中)当伺服电机的转速达到内部速度限制1 7，或模拟速度限制所限制的转速时，VLC将会开启。伺服放大器相当于日本电阻器 RRS10 相3.信号与配线3.信号与配线 3-40 3.6.4 位置/速度控制切换模式 要使用位置/速度控制切换模式，请将 Pr.PA01 设置为 _ _ _ 1。(1)LOP(控制切换)使用LOP(控制切换)，能够通过外部接点对位置控制模式和速度控制模式进行切换。LOP和控制模式的关系如下。注)LOP 控制模式 0 位置控制模式 1 速度控制模式 注.0:OFF 1:ON 控制模式的切换在零速度状态时可以进行。但是，为保证安全请在伺服放大器停止后进行切换。从位置控制模式切换到速度控制模式时，删除滞留脉冲。在比零速度更高的转速状态下切换LOP后，即使是在零速度以下也不能切换控制模式。切换的时间表如下所示。注.在ZSP未开启时，无论LOP开启还是关闭都无法进行切换。之后，即使ZSP开启也不能切换。(2)位置控制模式下的转矩限制 与3.6.1项(5)相同。伺服电机转速ZSP(零速度检测)LOP(控制切换)零速度水平位置控制模式速度控制模式位置控制模式 3.信号与配线3.信号与配线 3-41 (3)速度控制模式下的速度设置 (a)速度指令与转速 以在参数中设置的转速或通过VC(模拟速度指令)的加载电压设置的转速运行。VC(模拟速度指令)的加载电压与伺服电机转速的关系，以及ST1/ST2开启时的旋转方向与3.6.2项(1)(a)相同。一般如下进行连接 注.使用漏型输入输出接口时。数据源的输入输出接口请参考3.9.3项。(b)速度指令值的选择 当在Pr.PD03 Pr.PD20 的设置中将SP1(速度选择1)，SP2(速度选择2)以及SP3(速度选择3)设置为可用时，VC(模拟速度指令)以及内部速度指令1 7的速度指令值将能够选择。(注)输入设备 转速的指令值 SP3 SP2 SP1 0 0 0 VC(模拟速度指令)0 0 1 Pr.PC05 内部速度指令1 0 1 0 Pr.PC06 内部速度指令2 0 1 1 Pr.PC07 内部速度指令3 1 0 0 Pr.PC08 内部速度指令4 1 0 1 Pr.PC09 内部速度指令5 1 1 0 Pr.PC10 内部速度指令6 1 1 1 Pr.PC11 内部速度指令7 注.0:OFF 1:ON 在旋转中能够切换速度。此时，将根据Pr.PC01 以及 Pr.PC02 的设置值进行加减速。在通过内部速度指令1 7对速度进行指定时，速度不会因为环境温度而引起速度变动。(c)SA(速度到达)与3.6.2项(2)相同。伺服放大器相当于日本电阻器 RRS103.信号与配线3.信号与配线 3-42 3.6.5 速度/转矩控制切换模式 要使用速度/转矩控制切换模式时，请将 Pr.PA01 设置为 _ _ _ 3。(1)LOP(控制切换)使用LOP(控制切换)，能够通过外部接点对速度控制模式和转矩控制模式进行切换。LOP和控制模式的关系如下。(注)LOP控制模式 0 速度控制模式 1 转矩控制模式 注.0:OFF 1:ON 不管何时都可以进行控制模式的切换。切换的时间表如下所示。注.在切换到速度控制的同时，如果关闭ST1(正转启动)及ST2(反转启动)，则将根据减速时间常数进行停止。切换控制模式时，可能会发生冲击。(2)速度控制模式下的速度设置 与3.6.2项(1)相同。(3)速度控制模式下的转矩限制 与3.6.1项(5)相同。(4)转矩控制模式下的速度限制(a)速度限制值与转速 受到参数的限制值或通过VLA(模拟速度限制)的加载电压所设置的转速的限制。VLA(模拟速度限制)的加载电压与限制值的关系与3.6.3项(3)(a)相同。LOP(控制切换)伺服电机转速 TC(模拟转矩指令)负载转矩正转力行速度控制模式 转矩控制模式速度控制模式 3.信号与配线3.信号与配线 3-43 一般如下进行连接 (b)速度限制值的选择 当在Pr.PD03 Pr.PD20 的设置中将SP1(速度选择1)，SP2(速度选择2)以及SP3(速度选择3)设置为可用时，VLA(模拟速度限制)以及内部速度限制1 7的速度限制值将能够选择。(注)输入设备 速度限制 SP3 SP2 SP1 0 0 0 VLA(模拟速度限制)0 0 1 Pr.PC05 内部速度限制1 0 1 0 Pr.PC05 内部速度限制2 0 1 1 Pr.PC05 内部速度限制3 1 0 0 Pr.PC05 内部速度限制4 1 0 1 Pr.PC05 内部速度限制5 1 1 0 Pr.PC05 内部速度限制6 1 1 1 Pr.PC05 内部速度限制7 注.0:OFF 1:ON 根据内部速度限制1给速度下达指令时，不会因为环境温度而引起速度变动。(c)VLC(速度限制中)与3.6.3项(3)(c)相同。(5)转矩控制模式下的转矩控制 与3.6.3项(1)相同。(6)转矩控制模式下的转矩限制 与3.6.3项(2)相同。伺服放大器相当于日本电阻器 RRS103.信号与配线3.信号与配线 3-44 3.6.6 转矩/位置控制切换模式 要使用转矩/位置控制切换模式时，请将 Pr.PA01 设置为 _ _ _ 5。(1)LOP(控制切换)使用LOP(控制切换)，能够通过外部接点对转矩控制模式与位置控制模式进行切换。LOP和控制模式的关系如下。(注)LOP控制模式 0 转矩控制模式 1 位置控制模式 注.0:OFF 1:ON 控制模式的切换在零速度状态时可以进行。但是，为保证安全请在伺服放大器停止后进行切换。从位置控制模式切换到转矩控制模式时，删除滞留脉冲。在比零速度更高的转速状态下切换LOP后，即使是在零速度以下也不能切换控制模式。切换的时间表如下所示。注.在ZSP未开启时，无论LOP开启还是关闭都无法进行切换。之后，即使ZSP开启也不能切换。(2)转矩控制模式下的速度限制 与3.6.3项(3)相同。(3)转矩控制模式下的转矩控制 与3.6.3项(1)相同。(4)转矩控制模式下的转矩限制 与3.6.3项(2)相同。(5)位置控制模式下的转矩限制 与3.6.1项(5)相同。位置控制模式转矩控制模式速度控制模式 伺服电机转速TC(模拟转矩指令)ZSP(零速度检测)LOP(控制切换)零速度级别3.信号与配线3.信号与配线 3-45 3.7 强制停止减速功能的说明 要点?不是强制停止减速功能对象的警报发生时，强制停止减速机能不发挥功能。（参考第8章）?在转矩控制模式时，不能使用强制停止减速功能。3.7.1 强制停止减速功能 关闭EM2，强制停止减速后动力制动装置动作让伺服电机停止。此时的显示部分将会显示 AL.E6 伺服强制停止警告。在正常运行中请勿使用EM2(强制停止2)反复进行停止和运行。可能会是伺服放大器寿命缩短。(1)接线图 注.使用漏型输入输出接口时。源型输入输出接口请参考3.9.3项。伺服放大器强制停止 23.信号与配线3.信号与配线 3-46 (2)时序图 要点?如果在强制停止减速中LSP/LSN开启，则将如下所示根据Pr.PD30 的设置停止。Pr.PD30 停止方法 _ _ _ 0 急停过渡。_ _ _ 1 继续强制停止减速。当EM2(强制停止2)变为关闭后，将根据Pr.PC51 强制停止时 减速时间常数 的值进行减速。当减速指令结束，伺服电机的速度降低到 Pr.PC17 零速度 以下后，主电路将会断开，动态制动开始工作。EM2(强制停止