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DVP-PM 应用技术手册应用技术手册 目录目录 第 1 章：PM 程序架构说明 1.1 O100 主程序架构.1-1 1.1.1 O100 主程序手动功能运动方式.1-2 1.2 OX 运动子程序架构.1-2 1.3 Pn 子程序架构.1-5 1.4 O100、OX、Pn 整体程序区块规划之架构.1-7 第 2 章：硬件规格及配线方式 2.1 硬件规格.2-1 2.1.1 电源规格.2-1 2.1.2 输入/输出点电气规格.2-1 2.1.3 外观尺寸规格.2-4 2.2 配线方式.2-7 2.2.1 盘内安装配线.2-7 2.2.2 电源输入配线.2-7 2.2.3 安全回路配线.2-7 2.2.4 输入/输出接点配线.2-8 2.2.5 与下位驱动器之配线.2-15 2.3 通讯口说明.2-25 2.3.1 COM1（RS-232）规格.2-26 2.3.2 COM2（RS-485）规格.2-26 2.3.3 COM3(RS-232/RS-485).2-26 第 3 章：PM 各种装置功能(含特 D 特 M 说明)3.1 PM 各装置编号一览表.3-1 3.2 数值、常数K、H、浮点数F.3-5 3.3 外部输入/输出接点的编号及功能X、Y.3-8 3.4 辅助继电器的编号及功能M.3-10 3.5 内部继电器的编号及功能S.3-11 3.6 定时器的编号及功能T.3-12 3.7 计数器的编号及功能C.3-13 3.8 缓存器的编号及功能D、V、Z.3-20 3.8.1 数据缓存器D.3-20 3.8.2 间接指定缓存器V、Z.3-20 3.9 指标N、指标PN.3-22 3.10 特殊继电器及特殊缓存器.3-23 3.11 特殊继电器及特殊缓存器功能说明.3-39 3.12 手动运动模式特殊缓存器.3-58 3.12.1 手动运动模式特殊缓存器功能说明.3-60 3.12.2 手动运动模式程序介绍.3-82 3.12.3 手动运动模式对应使用位置、速度控制缓存器一览表.3-83 第 4 章：基本顺序指令 4.1 基本指令一览表.4-1 4.2 基本指令说明.4-3 第 5 章：应用指令分类及基本使用 5.1 应用指令一览表.5-1 5.2 应用指令的组成.5-5 5.3 应用指令对数值的处理方式.5-9 5.4 使用间接指定缓存器 V、Z 来修饰操作数.5-12 5.5 指令索引.5-13 5.5 应用指令.5-18 （API 0009）回路控制.5-18 （API 1019）传送比较.5-19 （API 2029）四则逻辑运算.5-24 （API 4049）数据处理.5-37 （API 7079）外部设定显示.5-40 （API 100109）台达变频器通讯.5-44 （API 110138）浮点运算.5-53 （API 215223）比较接点指令.5-79 （API 250260）新增指令.5-85 第 6 章：运动指令与 G-Code 分类基本使用说明 6.1 运动指令及 G-Code 指令一览表.6-1 6.2 运动指令及 G-Code 指令的组成.6-3 6.2.1 运动指令.6-3 6.2.2 G-Code 指令.6-4 6.3 运动指令.6-8 6.4 O 指针/M 码指令.6-48 6.5 G-CODE 指令.6-52 第 7 章：PM 从机使用说明 7.1 主站（Master）与 PM 从站（Slave）联机控制方式.7-1 7.1.1 架构说明.7-1 7.1.2 主站与从站联机控制范例说明.7-1 第 8 章：应用范例 8.1 使用运动指令与 G-Code 绘制轨迹.8-1 8.1.1 轨迹图.8-1 8.1.2 设计操作步骤.8-3 8.2 PMSOFT 软件MOTIONSAMPLE应用范例.8-7 8.2.1 设计架构说明.8-7 8.2.2 设计范例程序.8-8 8.3 自行规划多段变速度.8-11 8.3.1 设计架构说明.8-11 8.3.2 设计范例程序.8-11 8.4 DVP-PM 连接 DVP01PU-H2 第三轴控制(仅供用于 DVP20PM00D 机种).8-15 第 9 章电子凸轮 9.1 电子凸轮(E-CAM)简介.9-1 9.2 电子凸轮的实现方式.9-2 9.2.1 初始设定.9-2 9.2.2 主轴讯号来源设定.9-6 9.2.3 电子凸轮启动/停止.9-10 9.3 电子凸轮功能缓存器.9-15 9.4 电子凸轮数据(E-CAM Data)建立.9-20 9.4.1 使用 PMsoft CAM Chart 建立电子凸轮数据.9-20 9.4.2 使用 DTO/DFROM 指令自动生成电子凸轮数据.9-25 9.5 多凸轮模式.9-47 9.6 电子凸轮实际应用.9-51 9.6.1 高速绕线机机构及动作说明.9-51 9.6.2 飞剪应用.9-56 9.6.3 追剪应用.9-60 第 10 章程序加密设定 10.1 使用设定介绍.10-1 10.1.1 系统信息区.10-1 10.1.2 下载程序设定.10-3 10.1.3 上传程序设定.10-6 第 11 章G-Code 应用 11.1 程序下载(PEP 保护)说明.11-1 11.2 G-Code 下载方法.11-2 11.2.1 PMGDL 软件下载.11-2 11.2.2 使用台达 B Type HMI 下载.11-8 11.2.3 D Register 转 G-Code.11-12 11.3 点胶模式使用设定介绍.11-16 11.3 G/M code 文件数据储存方式.11-20 第 12 章 PMsoft POU 12.1 POU 阶梯图编辑模式环境.12-2 12.1.1 符号表功能.12-2 12.1.2 符号表编辑与符号宣告.12-5 12.1.3 新增 POU 功能块.12-13 12.1.4 新增 POU 管理目录.12-16 12.1.5 汇出 POU 功能块.12-22 12.1.6 汇入 POU 功能块.12-28 12.1.7 系统装置配置表.12-32 12.1.8 阶梯图寻找.12-34 12.1.9 阶梯图取代.12-37 12.2 POU 阶梯图程序操作.12-39 12.2.1 符号取代装置.12-39 12.2.2 功能块 FB 使用.12-40 12.3 POU 在线监控.12-45 12.4 符号或功能块自动显示批注(HINT).12-49 第 13 章 FPMC 通讯卡 13.1 CANOPEN 通讯功能卡(DVP-FPMC)简介.13-1 13.2 功能规格.13-1 13.3 产品外观及安装.13-2 13.4 CR 参数功能介绍.13-3 13.5 控制缓存器 CR 内容说明.13-6 13.6 FPMC 之模式设定.13-23 13.7 FPMC 之 ETHERNET 模式介绍.13-28 13.7.1 ETHERNET 联机介绍 FPMC 与 HMI 做数据传递范例.13-28 13.7.2 FPMC 与 PMSOFT 联机介绍.13-31 13.8 LED 灯指示说明及故障排除.13-33 第 14 章高速比较与捕捉功能说明 14.1 高速比较与捕捉功能.14-1 14.2 高速比较.14-4 14.3 捕捉功能.14-7 第 15 章附录 15.1 附录 A 侦错码原因对照表.15-1 15.2 附录 B 手册修改记录.15-2 15.3 附录 C PM 各机种支持菜单.15-2 1 PM 程式架構明程式架構明 DVP-PM 應用技術手冊 1-1台达 DVP-PM 系列主机为高速定位、双轴线性及圆弧补间多功能可程控器，其特色是结合了基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code 指令等功能，让程序编写设计上更多元化。本章节主要介绍 DVP-PM 系列主机的程序架构，由在 DVP-PM 主机结合了 PLC 顺序控制及双轴补间定位控制的功能，因此在程序的规划上，主要分为 O100 主程序、OX 运动子程序及 Pn 子程序等三大类，本章节将以此三大类的程序架构进行说明。基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code 指令将在第 46 章节作详细介绍说明，本章节将不多作说明。下表为各厂牌 PLC 规格比较：规格 DVP-10PM DVP-20PM 高速输出 1000kHz 4 组 500kHz 3 组 PWM 精度 0.3%200KHz 硬件高速计数器 6 组(差分 x2,开集极 x4)2 组 程序容量 64KSteps 64KSteps 执行速度 LD 0.14us MOV 2us 1.1 O100 主程序架构 O100 主程序为 PLC 顺序控制程序，主要为 DVP-PM 系列主机运作的顺序控制主程序。O100 主程序区段中，只支持基本指令及应用指令，使用这两种类型指令，除了提供 I/O 点信号数据处理及 Pn 子程序的调用，还有控制启动 OX0 OX99 共 100 组的 OX 运动子程序，所以 O100 主程序为主控程序的建立，再经由主控程序去置位及启动运动子程序，这是 DVP-PM 运作控制架构阶层关系，下列将对 O100 主程序运作流程及特性说明。1.启动 O100 主程序的方法有两种：?当上电状态中，DVP-PM 主机上的 AUTO/MANU 开关，由 MANU AUTO 时，M1072 标志将自动为 On，而 O100 主程序为 RUN 状态。?当上电状态中，可利用通讯的方式，将 M1072 标志置位为 On，也可使 O100 主程序为 RUN状态。通讯Auto/Manu开关M1072O100Run 2.其程序扫描方式为循环式来回扫描，当 O100 主程序启动后，将由 O100 起始标志进行扫描，扫描到 M102 主程序结束指令时，再重新返回 O100 起始标志持续的扫描，如下图：1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-2O100M102.主程序起始主程序结束循环式来回扫瞄序控制程序区顺主控制程式区段 3.O100 主程序停止运作方式有三种，说明如下：?当上电状态中，DVP-PM 主机上的 AUTO/MANU 开关，由 AUTO MANU 时，M1072 旗标将自动为 Off，而 O100 主程序为 STOP 状态，此时 OX 及 Pn 子程序也会停止运作。?当上电状态中，可利用通讯的方式，将 M1072 旗标设定为 Off，使 O100 主程序为 STOP 状态，此时 OX 及 Pn 子程序也会停止运作。?当主程序于程序设计编译或程序运作出现错误时，O100 主程序也会自动停止运作。请参考第 14 章附录之侦错码原因对照表！4.O100 主程序有支持基本指令及应用指令两种，因此可依实际需要来设计控制程序，并在主程序中设定运动指令的参数，更可设定运动程序启动编号，进而启动 OX0OX99 运动子程序。?O100 主程序不支持运动指令及 G-Code 指令，因此请将运动指令及 G-Code 规划在OX0OX99 运动子程序之中，请参考第 1.2 章节说明。?O100 主程序可呼叫 Pn 子程序，请参考第 1.3 章节之说明。5.上述说明整理如下表：O100 主程序 说明 程序起始 O100 主程序起始旗标(PMSoft 阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序结束 M102 主程序结束指令(PMSoft 阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序执行 1.DVP-PM 主机上的 AUTO/MANU 开关,MANU AUTO 状态 2.利用通讯将 M1072 Off On 运作特性 循环式来回扫瞄方式及运作 支持指令 支持基本指令、应用指令，共二种 程序数量 于程序中，O100 主程序只能有一组 特色及功能 1.为 PLC 顺序控制程序 2.可启动 OX0 OX99 运动子程序及呼叫 Pn 子程序 3.与 OX0 OX99 运动子程序及 Pn 子程序搭配使用时，3 组程序顺序可任意排列 1.1.1 O100 主程序手动功能运动方式 在 O100 主程序内，使用者可利用特殊缓存器，自行规画手动功能运动模式(详细设定方法请参考 3.12章节)1.2 OX 运动子程序架构 1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-3OX0 OX99 运动子程序为运动控制程序，主要为控制 DVP-PM 系列主机进行运动轴运动之子程序。OX0 OX99 运动子程序区段中，有支持基本指令、应用指令、运动指令及 G 码指令，并在程序中可规划呼叫 Pn 子程序。主要提供使用者编写设计控制运动轴移动路径程序，下列将对 OX 运动子程序运作流程及特性说明。1.启动 OX0 OX99 运动子程序的方法如下：?当O100主程序为RUN状态下，可在O100主程序中设定OX执行编号0099(D1868：H8000 H8063)后，再启动 OX 子程序旗标 M1074 设定为 On 或设定运动轴运转命令(D1846)的b12 为 On，即可启动 OX 运动子程序。?当启动 OX 运动子程序时，请确定无任何运动子程序正在运转中，才可进行启动。OXn()執编号O100 RUNM1074=On D1846 b12=On 或 OXnRun 2.其程序扫瞄方式为每启动一次就执行一次，当 O100 主程序启动 OX 运动子程序后，将由 OX 运动子程序的起始旗标进行执行，执行到 M2 运动子程序结束指令时，即结束运动子程序，如下图所示：MOV.H800A D1868OUTM1074设定 X号为 X10b15=1致O 编O，为X0 OnOX10可启动运动子程序循環式掃瞄執一次X0X0 OnO100主控制程式区段OX10運動副程式區段.MOVP K100D1836MOVP K100D1837MOV H1000 D1846或 上图中当 X0 On 时，将启动 OX10 运动子程序，执行到 M2 运动子程序结束指令时，即停止(只执行一次，如须再执行可重新启动 X0 开关，即可重新启动 OX10 运动子程序)。3.OX 运动子程序停止运作方式有四种，说明如下：?当上电状态中，DVP-PM 主机上的 AUTO/MANU 开关，由 AUTO MANU 时，M1072 旗标将自动为 Off，而 O100 主程序为 STOP 状态，OX 运动子程序也将停止运作。?亦可由外部控制端子(STOP0)输入信号，控制 OX 运动子程序停止运作。?当上电状态中，可利用通讯的方式，将 D1846 设定为 0 或 M1074 设为 Off，也可使 OX 运动子程序停止运作。1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-4?当运动子程序于程序设计编译或程序运作出现错误时，OX 运动子程序也会自动停止运作。请参考第 14 章附录之侦错码原因对照表！4.OX 运动子程序支持基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code 指令四种，因此可依需求使用这四种指令来设计运动程序，及设定运动轴参数，以达到运动轴运动控制。?请将上述四种指令规划在 OX0OX99 运动子程序之中！?OX 运动子程序有支持 Pn 子程序的呼叫，请参考第 1.3 章节之说明！5.上述说明整理如下表：OX 运动子程序 说明 程序起始 OX 运动子程序(OX0 OX99，共 100 组运动子程序)(PMSoft 阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序结束 M2 运动子程序结束(PMSoft 阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序执行 1.由 O100 主程序为 RUN 状态中，设定 D1846_b12 为 1 或 M1074=On，即可启动OX 运动子程序 2.由 O100 主程序为 RUN 状态中，利用通讯设定 D1846_b12 为 1 或 M1074=On，亦可启动 OX 运动子程序 3.可由外部控制端子(STOP0)输入信号，控制 OX 运动子程序停止 注意：当启动 OX 运动子程序时，请确定无任何运动子程序正在运转中，才可进行启动。运作特性 每启动一次只执行一次，若须再次执行可再重新启动一次即可 支持指令 支持基本指令、应用指令、运动指令、G-Code 指令，共四种 注意：使用基本指令、应用指令时，请避免使用脉波型式指令 程序数量 于程序中，OX 运动子程序能有 100 组，若须启动其它 OX 编号，可设定 D1868 后，再启动(设定 D1846_b12 为 1 或 SET M1074)即可 特色及功能 1.为运动子程序(只能由 O100 主程序设计程序来启动)2.提供第三轴(Z 轴)控制，请参考第 6.4 章节之 G00 及 G01 指令！3.提供外部控制端子、程序设计及通讯方式，来启动停止 OX 运动子程序 4.可呼叫 Pn 子程序 5.与 O100 主程序及 Pn 子程序搭配使用时，3 组程序顺序可任意排列 1.3 Pn 子程序架构 Pn 子程序为一般用子程序，主要为提供 O100 主程序及 OX 运动子程序之呼叫子程序使用。于 O100主程序呼叫 Pn 子程序时，则 Pn 子程序区段支持基本指令及应用指令；若于 OX0 OX99 运动子程序呼叫Pn 子程序时，则 Pn 子程序区段支持基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code。而不论在 O100 主程序或OX 运动子程序中呼叫 Pn 子程序，都会在 Pn 子程序执行时，跳至 Pn 子程序进行动作，执行到 SRET 时将返回 CALL Pn 指令的下一行继续执行。1.启动 Pn 子程序的方法如下：?于 O100 主程序中呼叫 Pn 子程序，即可启动 Pn 子程序。1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-5?于 OX 运动子程序中呼叫 Pn 子程序，即可启动 Pn 子程序。2.其程序扫瞄方式为呼叫一次只执行一次，O100 主程序中呼叫 Pn 子程序后，将执行 Pn 子程序，执行到 SRET 子程序结束指令时，即结束 Pn 子程序，并回到 Pn 指针处的下一行程序继续执行；当由 OX 运动子程序呼叫 Pn 子程序后动作亦同，如下图之范例程序说明：MOVCALL.H800AD1868OUTM1074X0.P0P2CALLbaM1000M1000呼叫子程序P0设定编号为 OX O10 X当启动运动子程序此时路径成立 OX OnOx10 a 呼叫 P2 子程序O100 and O10X程序分歧点SubroutinesectionOX10运动副程式区段O100主控制程式区段P2副程式区段P0副程式区段循环式扫瞄执行一次MOVPK100D1836ABSTDRVX-20000Y20000MOVPD1837K100.执行一次执行一次执行一次 其中 P0 子程序区段中，可自由的编写基本指令及应用指令；于 P2 子程序区段中，可自由的编写基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code 指令。3.Pn 子程序停止运作方式有三种，说明如下：?当上电状态中，DVP-PM 主机上的 AUTO/MANU 开关，由 AUTO MANU 时，M1072 旗标将自动为 Off，而 O100 主程序为 STOP 状态，OX 子程序及 Pn 子程序都将停止运作。?当上电状态中，可利用通讯的方式，将 D1846 设定为 0 或 M1074 设为 Off，也可使 OX 运动子程序停止运作，则所呼叫的 Pn 子程序也停止运作。1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-6?当 Pn 子程序于程序运作出现错误时，Pn 子程序也会自动停止运作。请参考第 14 章附录之侦错码原因对照表！4.于 O100 主程序呼叫 Pn 子程序时，则 Pn 子程序只支持基本指令及应用指令；若于 OX0 OX99运动子程序呼叫 Pn 子程序时，则 Pn 子程序支持基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code 指令。5.上述说明整理如下表：Pn 子程序 说明 程序起始 Pn 子程序起始旗标(P0 P255)(PMSoft 阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序结束 SRET 子程序结束(PMSoft 阶梯图编辑模式下会自动设定，使用者不需撰写)程序执行 1.由 O100 主程序中，呼叫 Pn 子程序 2.由 OX 运动子程序中，呼叫 Pn 子程序 运作特性 每呼叫一次只执行一次，若须再次执行可再重新呼叫一次即可 支持指令 1.由 O100 呼叫时：支持基本指令及应用指令，共二种 2.由 OX 呼叫时：支持基本指令、应用指令、运动指令及 G-Code 指令，共四种 注意：由 OX 呼叫且使用基本指令、应用指令时，请避免使用脉波型式指令。程序数量 程序中，Pn 子程序能有 256 组 特色及功能 1.为一般用子程序 2.提供给 O100 主程序及 OX 运动子程序呼叫用 3.与 O100 主程序及 OX 运动子程序搭配使用时，3 组程序顺序可任意排列 1.4 O100、OX、Pn 整体程序区块规划之架构 第 1.11.3 章节中，介绍到 O100 主程序、OX 运动子程序及 Pn 子程序。在本章节中，将介绍此三者的混用架构，及设计的技巧。1.4.1 程序架构介绍 假设想设计 O100 主程序、OX0 运动子程序、OX3 运动子程序、P1 子程序及 P2 子程序，共分成 5 个程序区块，希望设计流程方块如下：1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-7O100 主程序M102呼叫 OX0呼叫 P2OX0 运动子程序呼叫 P1M2P2 子程序呼叫 OX3SRETOX3 运动子程序M2P1 子程序SRET 为了方便说明范例程序，故分成(1)(5)区段，来进行说明，并将程序规划如下：1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-8CALL.P2O100主控制程序区段OX0运动副程序区段P1子程序区段P2子程序区段P1CALL(1)(3)(2)(5)MOVH8000 D1868SETM1074设置编号为OXOX0 启动运动子程序 OX0.BRET.OX3运动子程序区段(4)MOV H8003 D1868SETM1074设置编号为OXOX3 启动运动子程序 OX3.呼叫子程序 P1呼叫子程序 P2M1000M1000K0DMOVD1848.M1000M1000BRET 1 PM 程序架构说明程序架构说明 DVP-PM 应用技术手册 1-9范例程序设计说明：1.范例程序中的编写顺序是由(1)到(5)的方式，而在排列顺序上是可以随意的摆放，而没有硬性的规则。2.O100 主程序(2)只能有一组，且不可被其它程序呼叫，但可自由呼叫 OX 运动子程序及 Pn 子程序。3.OX 运动子程序可被 O100 主程序及 Pn 子程序呼叫，并且可以呼叫 Pn 子程序。4.Pn 子程序可被 O100 主程序及 OX 运动子程序呼叫，并且可以呼叫 OX 运动子程序。注意事项：1.不可同时执行两个以上的 OX 运动子程序，故当 OX0 运动子程序执行时，则 OX3 运动子程序无法运作；反之，当 OX3 运动子程序执行时，则 OX0 运动子程序无法运作。2.由 O100 主程序或 Pn 子程序启动 OX 运动子程序后，就继续执行下一行程序，而不理会 OX 运动子程序。3.OX 运动子程序启动后，只执行一次，若须再行运作，可重新启动，即可再动作一次。针对前述之范例，其各程序区段所支持之指令，说明如下表：(O：有支援，X：不支援)区段 O100 主程序 OX 运动子程序 (OX0、OX3)P1 子程序 P2 子程序 基本指令 O O O O 应用指令 O O O O 运动指令 X O O X G-Code X O O X 说明 支持指令为内定 支持指令为内定 由 OX 运动子程序呼叫，故有支持运动指令、G-Code 由O100主程序呼叫，故不支持运动指令、G-Code 补充说明：主程序 子程序 运动程序 摆放顺序 任意 任意 任意 程序执行 正常 RUN 主程序或运动程序呼叫 主程序或子程序呼叫 运作特性 循环运作 呼叫一次执行一次 呼叫一次执行一次 数量 1 256 个，使用者需求使用 100 个，使用者需求使用 2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-12.1 硬件规格 本章节仅提供电气规格、安装配线说明，其它详细之程序设计及指令说明，请参考 DVP-PM 应用技术手册第 5 6 章节，选购之周边装置详细说明，请参考产品随机手册。2.1.1 电源规格 项目 20PM 10PM 电源电压 100240VAC(-15%10%)，50/60Hz 5%电源保险丝容量 2A/250VAC 消耗功率 60VA DC24V 供应电流 500mA 电源保护 DC24V 输出具短路保护 突波电压耐受量 1500VAC(Primary-secondary)，1500VAC(Primary-PE)，500VAC(Secondary-PE)绝缘阻抗 5 M 以上(所有输出/入点对地之间 500VDC)噪声免疫力 ESD:8KV Air Discharge，EFT:Power Line:2KV,Digital I/O:1KV,Analog&Communication I/O:250V 接地 接地配线之线径不得小于电源端 L,N 之线径(多台 DVP-PM 同时使用时，请务必单点接地)操作/储存环境 操作：0C55C(温度)，5095%(湿度)，污染等级 2 储存：-25C 70C(温度)，595%(湿度)耐振动/冲击 国际标准规范 IEC61131-2,IEC 68-2-6(TEST Fc)/IEC61131-2&IEC 68-2-27(TEST Ea)重量(约 g)478/688 2.1.2 输入/输出点电气规格 输入点电气规格?DVP20PM00D 最大输入 端子 说明 响应特性 电流值 电压值 START0、START1 启动输入 10ms 6mA 24V STOP0、STOP1 停止输入 10ms 6mA 24V LSP0/LSN0、LSP1/LSN1 右极限输入/左极限输入(X-Y 轴)10ms 6mA 24V A0+、A0-、A1+、A1-手摇轮 A 相脉冲输入+,-(差动信号输入)(A1+、A1-之 Y 轴与 Z 轴共享)200kHz 15mA 524V B0+、B0-、B1+、B1-手摇轮 B 相脉冲输入+,-(差动信号输入)(B1+、B1-之 Y 轴与 Z 轴共享)200kHz 15mA 524V PG0+、PG0-、PG1+、PG1-零点讯号输入+,-(差动信号输入)200kHz 15mA 524V DOG0、DOG1 依运转模式不同有下列 2 种变化：1.原点复归时为近点信号 2.一段速或二段速插入启动信号 1ms 6mA 24V X0X7 一般输入点 200kHz 15mA 24V 2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-2?DVP20PM00M 最大输入 端子 说明 响应特性 电流值 电压值 START0、START1 启动输入 10ms 6mA 24V STOP0、STOP1 停止输入 10ms 6mA 24V LSP0/LSN0、LSP1/LSN1 右极限输入/左极限输入(X-Y 轴)10ms 6mA 24V X1/X2 右极限输入/左极限输入(COM)(Z 轴)10ms 6mA 24V A0+、A0-、A1+、A1-手摇轮 A 相脉冲冲输入+,-(差动信号输入)(A1+、A1-之 Y 轴与 Z 轴共享)200kHz 15mA 524V B0+、B0-、B1+、B1-手摇轮 B 相脉冲输入+,-(差动信号输入)(B1+、B1-之 Y 轴与 Z 轴共享)200kHz 15mA 524V PG0+、PG0-、PG1+、PG1-零点讯号输入+,-(差动信号输入)200kHz 15mA 524V X3 零点讯号输入(COM)(用于 Z 轴)10ms 6mA 24V DOG0、DOG1 依运转模式不同有下列 2 种变化：3.原点复归时为近点信号 4.一段速或二段速插入启动信号 1ms 6mA 24V X0 同 DOG0、DOG1(COM)(用于 Z 轴)10ms 6mA 24V X4X7 一般输入点 200kHz 15mA 24V?DVP10PM00M 最大输入 端子 说明 响应特性 电流值 电压值 X0X7 1.单相/AB 相输入 2.X-Y-Z-A 四轴 DOG 讯号：X0、X2、X4、X6 3.X-Y-Z-A 四轴 PG 讯号：X1、X3、X5、X7 200kHz 15mA 24V X10+、X10-、X11+、X11-手摇轮脉冲输入+,-(差动信号输入)200kHz 15mA 524V X12+、X12-、X13+、X13-差动信号计数输入 200kHz 15mA 524V 输出点电气规格?DVP20PM00D 端子 说明 响应特性 最大电流输出 CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-清除信号(Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号)10ms 20mA FP0+、FP0-、FP1+、FP1-正反转模式：正转方向脉冲输出 脉冲/方向：脉冲输出端 AB 相模式：A 相输出 500kHz 40mA RP0+、RP0-、RP1+、RP1-正反转模式：反转方向脉冲输出 脉冲/方向：方向输出端 AB 相模式：B 相输出 500kHz 40mA Y0Y7 一般输出端子 200kHz 40mA 2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-3?DVP20PM00M 端子 说明 响应特性 最大电流输出 CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-清除信号(Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号)10ms 20mA Y2 同清除信号(用于 Z 轴)10ms 30mA FP0+、FP0-、FP1+、FP1-、FP2+、FP2-正反转模式：正转方向脉冲输出 脉冲/方向：脉冲输出端 AB 相模式：A 相输出 500kHz 40mA RP0+、RP0-、RP1+、RP1-、RP2+、RP2-正反转模式：反转方向脉冲输出 脉冲/方向：方向输出端 AB 相模式：B 相输出 500kHz 40mA Y3Y7 一般输出端子 200kHz 40mA?DVP10PM00M 端子 说明 响应特性 最大电流输出 Y0 Y3 开集极高速脉冲输出(PWM 输出)200kHz 40mA Y10+、Y10-、Y12+、Y12-、Y14+、Y14-、Y16+、Y16-正反转模式：正转方向脉冲输出 脉冲/方向：脉冲输出端 AB 相模式：A 相输出 1000kHz 40mA Y11+、Y11-、Y13+、Y13-、Y15+、Y15-、Y17+、Y17-正反转模式：反转方向脉冲输出 脉冲/方向：方向输出端 AB 相模式：B 相输出 1000kHz 40mA 数字输入点?20PM 24VDC 单端共点输入 项目 规格 低速 高速 200kHz#1 备注 输入接线型式 由端子 S/S 变换接线为 SINK 或 SOURCE 输入动作指示 LED 显示,灯亮表示为On,不亮表示为Off 输入信号电压-Off?On 20us 动作位准 On?Off 30us 反应时间/噪声抑制#2 10ms/0.5 us#1：输入点 A,B,PG 为高速输入；其余输入点为低速输入。#2：输入点 X0 X7 可作 10 60 ms 数字滤波调整。2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-4?10PM 双端差动输入 24VDC 单端共点输入 项目 规格 高速 200kHz 备注 输入接线型式 独立接线 由端子 S/S 变换接线为 SINK或 SOURCE 输入动作指示 LED 显示,灯亮表示为On,不亮表示为Off 输入信号电压 524 VDC 24 VDC 最大电流输入值 15 mA Off?On 20us 动作位准 On?Off 30us 反应时间/噪声抑制#1 10ms/0.5us#1：输入点可作 10 60 ms 数字 滤 波 调 整；另 外 可 作2085KHz 之高频数字滤波调整。数字输出点?20PM 单端共点晶体管输出#1 项目 规格 低速 高速 单端共点#1 继电器输出 最高交换(工作)频率 10kHz 200kHz 负载 On/Off 控制使用 输出动作指示 LED 显示,灯亮表示为On,不亮表示为Off 最小负载-2mA/DC 电源 工作电压 5 30VDC 250VAC,30VDC 隔离方式 光耦合隔离 电磁性隔离 电阻性 0.5A/1 点(2A/COM)2A/1 点(5A/COM)电感性 9W(24VDC)#2 电流规格 灯泡 2W(24VDC)20WDC/100WAC Off?On 20us 最大输出 延迟时间 On?Off 30us 0.2us 10ms 输出过电流保护 N/A?10PM 项目 规格 双端差动输出 单端共点晶体管输出 最高交换(工作)频率 1 MHz 200 kHz 输出动作指示 LED 显示,灯亮表示为On,不亮表示为Off 输出点配置 Y10 Y17 Y0 Y3 工作电压 5 VDC 5 30 VDC 最大输出电流值 40 mA 40 mA 隔离方式 驱动级电源隔离 光耦合隔离 电流规格 电阻性 25 mA 0.5 A/1 点（4 A/COM）2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-5 项目 规格 双端差动输出 单端共点晶体管输出 电感性-12 W(24 VDC)灯泡-2 W(24 VDC)Off?On 最大输出 延迟时间 On?Off 0.2 us 输出过电流保护 N/A#1：DVP20PM00D 之(Y0 Y7)为继电器输出；DVP20PM00M 之(FP2+,PF2-)为高速晶体管输出，(Y2,Y3)为低速晶体管输出，(Y4 Y7)为继电器输出。Y0 回路共点 C0，Y1 回路共点 C1，Y2 与 Y3 回路共点 C2，Y4Y7 回路共点 C3。#2：生命周期曲线图 Contact Current(A)200.50.10.230500.30.712200300500100100020003000Operation(X10)3120VAC Resistive30VDC Inductive(t=7ms)240VAC Inductive(cos0.4)=120VAC Inductive(cos=0.4)100200VDC Inductive(t=740ms)30VDC Inductive (t=40ms)2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-62.1.3 外观尺寸规格 1741648082.290 (单位：mm)各部介绍?DVP-20PM 1通讯口上盖 2输出/入端子盖 3功能卡上盖 4输入点指示灯 5输出点指示灯 6输入/输出端子编号 7输入/输出端子 8I/O 模块连接口上盖 9DIN 轨固定扣 1023176594810DIN 轨(35mm)11COM2(RS-485)12MANU/AUTO开关 13COM1(RS-232)14电池连接插槽 15电池 16功能卡插槽 17功能卡固定孔 18电源、错误及电池状态指示 19I/O 模块连接口 20机身固定螺丝 2012131116171519141821 21直接固定孔 2 硬件规格及配线方式硬件规格及配线方式 DVP-PM 应用技术手册 2-7?DVP-10PM 1通讯口上盖 2输入输出端子盖 3输入点指示灯 4输入输出端子 5I/O 模块连接口上盖 6输入输出端子编号 7功能卡记忆卡上盖 8输出点指示 9DIN 轨固定扣 986475213 10COM2 通讯端口(RS-485)11STOP/RUN 开关 12COM1 通讯端口(RS-232)13电池插槽 14电池 15功能卡插槽 16电源、运行、错误及电池状态17I/O 模块连接口 18机身固定螺丝 10111213141