现代电子技术ModernElectronicsTechniqueSep.2023Vol.46No.182023年9月15日第46卷第18期0引言海洋每年为人类提供大量的渔业资源，而目前存在的非法、无序的渔业捕捞严重威胁海洋生态环境和全球的海产品可持续性供应。近些年水下机器人被应用在水下作业任务中，由于有缆水下机器人（RemoteOperatedVehicle,ROV）运动较为灵活，在水下能够长时间执行拍摄、捕捞、修理以及采样等作业，从而使用最为广泛[1‐2]。ROV运动系统具有非线性以及强耦合性，在水下运动时遇到水流的作用会加剧ROV不稳定，所以ROV控制系统的鲁棒性是研究重点[3‐4]。PID控制由于具有结构简单、容易实现和可靠性良好而被广泛应用，但是对于非线性和时变性系统，使用PID控制很难做出准确、快速的反应[5]。针对上述问题，DOI：10.16652/j.issn.1004‐373x.2023.18.017引用格式：戎瑞亚，季福路，刘全良，等.海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究[J].现代电子技术，2023，46（18）：90‐96.海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究戎瑞亚1，季福路1，2，刘全良2，贺波2（1.浙江海洋大学海洋工程装备学院，浙江舟山316022；2.捷胜海洋装备股份有限公司，浙江宁波315806）摘要：为减少海洋渔业资源过度开发，文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV，用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护。依据海洋渔业选择性捕捞作业要求，采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计。ROV运动系统具有非线性和强耦合性，遇到水流的作用会变得更加不稳定。为提高ROV在捕捞过程中艏向运动的稳定性能，设计一种模糊PID控制器对ROV进行艏向控制。根据ROV运动特点建立空间运动坐标系和ROV艏向运动数学模型表达式，在PID控制基础上引入模糊控制对PID的3个参数进行在线调整；在Matlab/Simulink环境下创建PID控制器与模糊PID控制器仿真模型，使用两种控制器对ROV进行30°和90°的艏向控制对比仿真。仿真结果表明，模糊PID控制较PID控制超调量分别减少4°、10°，系统达到稳定状态的时间也更短，是一种高性能与稳定的ROV艏向控制方式。关键词：海洋渔业；选择性捕捞；有缆水下机器人（ROV）；艏向控制；模糊控制；参数整定；仿真模型中图分类号：TN923.3‐34；TP242文献标识码：A文章编号：1004‐373X（2023）18‐0090‐07ResearchonROVheadingcontrolmethodforselectivefishinginmarinefisheryRONGRuiya1,JIFulu1,2,LIUQuanliang2,HEBo2(1.SchoolofOceanEngineeringEquipment,ZhejiangOceanUniversity,Zhoushan31...
