2023年8月第4期现代导航·235·基于RRT改进算法的伪卫星导航轨迹纠偏策略研究何鑫，陈鲤文（福建工程学院泛在感知与多传感器智能融合研究所，福州350118）摘要：针对现有基于伪卫星的室内小车导航实际轨迹偏离的问题，提出了一种基于快速搜索随机树法（RRT）改进算法的导航轨迹纠偏方案。在轨迹纠偏方案中，利用软件无线电（SDR）软件对小车原有的遥控信号进行采集并进行调制，得到可以操控小车的信号；并在纠偏程序中添加改进的RRT算法在小车轨迹偏离时进行轨迹规划，从而达到小车轨迹纠偏。结果表明，此方案在进行伪卫星室导航时减小了小车的轨迹偏差，纠偏效果明显。关键词：伪卫星；室内导航；软件无线电；快速搜索随机树算法中图分类号：TN953文献标志码：A文章编号：1674-7976-(2023)-04-235-07ResearchonTrajectoryCorrectionStrategyforPseudoSatelliteNavigationBasedonImprovedRRTAlgorithmHEXin,CHENLiwenAbstract:AnavigationtrajectorycorrectionschemebasedonimprovedRapidly-exploringRandomTree(RRT)algorithmisproposedtoaddresstheissueofactualtrajectorydeviationinindoorcarnavigationbasedonpseudosatellites.Inthetrajectorycorrectionscheme,SoftwareDefinedRadio(SDR)isusedtocollectandmodulatetheoriginalremotecontrolsignalsofthecar,obtainingsignalsthatcancontrolthecar;AndanimprovedRRTalgorithmisaddedtothecorrectionprogramtoplanthetrajectoryofthecarwhenitdeviates,therebyachievingthecorrectionofthecartrajectory.Theresultsshowthatthisschemereducesthetrajectorydeviationofthecarduringpseudosatellitenavigation,andthecorrectioneffectissignificant.Keywords:PseudoSatellite;IndoorNavigation;SoftwareDefinedRadio;Rapidly-exploringRandomTreeAlgorithm0引言全球导航定位系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）主要由美国GPS、俄罗斯GLONASS、中国北斗和欧盟伽利略等组成[1]。GNSS在各行各业的运用愈加广泛，但是复杂的室内环境或者室外有大范围建筑物遮挡的情况使得用户无法正常接收稿日期：2023-04-28。何鑫（1999.02—），福建福州人，硕士研究生，主要研究方向为导航定位技术与无线通信技术。收到卫星信号。面对此问题，提出了超声波、红外线、地磁、可见光和无线电等技术方案，实现了为待检测目标提供主动的导航定位或者是被动的目标位置检测的服务。其中无线电方案中，有WiF...
