第２１卷第１期２０２３年３月南京工程学院学报(自然科学版)ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ)Ｖｏｌ.２１ꎬＮｏ.１Ｍａｒ.ꎬ２０２３ｄｏｉ:１０.１３９６０/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７２－２５５８.２０２３.０１.００９投稿网址:ｈｔｔｐ://ｘｂ.ｎｊｉｔ.ｅｄｕ.ｃｎ基于ＲＯＳ的机械臂建模与运动规划刁慧ꎬ陈桂ꎬ马俊哲ꎬ许艺严(南京工程学院自动化学院ꎬ江苏南京２１１１６７)摘要:在Ｕｂｕｎｔｕ１６.０４上利用ＲＯＳ－Ｋｉｎｅｔｉｃ搭建多关节机械臂运动规划仿真平台.在ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ中构建机器臂实体模型ꎬ并以ＳＴＬ格式写入ＵＲＤＦ文件ꎬ通过ＭｏｖｅＩｔ提供的相关ＡＰｌ接口配置机器人运动控制文件ꎻ基于快速搜索随机树及其改进的搜索随机树算法采用Ｍａｔｌａｂ编程结合ＡＡＢＢ边界箱碰撞检测及直接调用ＯＭＰＬ对算法库两种方式进行障碍物路径规划仿真对比ꎬ结果表明:ＯＭＰＬ库能简化规划过程以及改进的搜索随机树算法双向引导策略ꎻ利用ＭｏｖｅＩｔ框架下的Ｐｙｔｈｏｎ接口在Ｒｖｉｚ界面实现了笛卡尔空间中机械臂的直线与圆弧插补ꎬ轨迹相对平滑.关键词:６自由度机械臂ꎻ运动规划ꎻＲＯＳꎻＭｏｖｅＩｔ中图分类号:ＴＰ２４１收稿日期:２０２２－０９－３０作者简介:刁慧ꎬ硕士研究生ꎬ研究方向为机器人技术.Ｅ￣ｍａｉｌ:８７１０２８２３５＠ｑｑ.ｃｏｍ引文格式:刁慧ꎬ陈桂ꎬ马俊哲ꎬ等.基于ＲＯＳ的机械臂建模与运动规划[Ｊ].南京工程学院学报(自然科学版)ꎬ２０２３ꎬ２１(１):５２－５８.ＭｏｄｅｌｉｎｇａｎｄＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＲｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄｏｎＲＯＳＤＩＡＯＨｕｉＣＨＥＮＧｕｉＭＡＪｕｎｚｈｅＸＵＹｉｙａｎＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＮａｎｊｉｎｇ２１１１６７ＣｈｉｎａＡｂｓｔｒａｃｔＲＯＳ￣Ｋｉｎｅｔｉｃｗａｓｕｓｅｄｔｏｂｕｉｌｄａｍｏｔｉｏｎｐｌａｎｎｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍｏｆｍｕｌｔｉ￣ｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｏｎＵｂｕｎｔｕ１６.０４.ＲｏｂｏｔａｒｍｓｏｌｉｄｍｏｄｅｌｗａｓｂｕｉｌｔｉｎＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓａｎｄｗｒｉｔｔｅｎｉｎｔｏＵＲＤＦｆｉｌｅｉｎＳＴＬｆｏｒｍａｔｃｏｎｆｉｇｕｒｉｎｇｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｆ...
