第４２卷第２期２０２３年６月计算技术与自动化ComputingTechnologyandAutomationVol４２,No２Jun．２０２３收稿日期:２０２２－０７－１６作者简介:陈青(１９８４—),男,湖北孝感人,硕士,副研究员,研究方向:反应堆智能装备.†通信联系人,EＧmail:liu１０e１６３＠１６３．com文章编号:１００３－６１９９(２０２３)０２－００２０－０５DOI:１０．１６３３９/j．cnki．jsjsyzdh．２０２３０２００５基于多维全局特征融合的移动机器人地形识别陈青,刘晓东†,周寒,邱新媛,姚建锋,刘易斯,鄢家鑫,郭星(中国核动力研究设计院,四川成都６１０２１３)摘要:为提高移动机器人对复杂作业场景的适应性,提出了一种基于多维全局特征融合的移动机器人地形识别方法.利用IMU传感器获取四轮移动机器人在不同地形的运动信息,采用哈希编码算法提取六通道加速度和角速度信息的全局特征,结合随机森林分类器对水泥、木板、砖石、草地和砂石路面地形进行了识别.实验结果表明,本方法可提高地形识别准确率,实现对五种地形环境的识别.关键词:移动机器人;地形识别;全局特征;数据融合中图分类号:TP２４２文献标识码:AResearchonTerrainRecognitionofMobileRobotBasedonMultidimensionalGlobalFeatureFusionCHENQing,LIUXiaoＧdong†,ZHOUHan,QIUXinＧyuan,YAOJianＧfeng,LIUYiＧsi,YANJiaＧxin,GUOXing(NuclearPowerInstituteofChina,Chengdu,Sichuan６１０２１３,China)Abstract:Inordertoimprovetheadaptabilityofmobilerobottocomplexoperatingscenes,thepaperproposesamethodofresearchonterrainrecognitionofmobilerobotbasedonmultidimensionalglobalfeaturefusion．Inthemethod,aIMUsensorisusedtoobtainthemotioninformationofthefourＧwheeledrobotindifferentterrains,andtheglobalfeaturesofacＧcelerationandangularvelocityinformationofsixchannelsareextractedbyhashcodingalgorithm．Combinedwithrandomforestclassifier,fivekindsofterrainsarerecognizedincludingcementpavement,woodenpavement,tileandstonespaveＧment,grasslandpavementandgravelpavement．Throughexperimentalverification,thismethodcanimprovetheaccuracyofterrainrecognition,identifyfivekindsofterrains．Keywords:mobilerobot;terrainrecognition;globalfeature;datafusion随着机器人技术的快速发展,在特种场景利用机器人辅助或代替人类深入危险复杂环境开展作业和应急任务的...
