2012023年第8期魏亮等：基于RobotStudio的煤矸石视觉分拣系统仿真基于RobotStudio的煤矸石视觉分拣系统仿真魏亮马慧娟（鹤壁职业技术学院，河南鹤壁458030）摘要为了提高视觉机器人系统在传统煤矸石分拣中的应用效率，提出一种基于RobotStudio的仿真方法，可以在离线状态下对不同的机器人运动算法、运行程序和执行轨迹进行仿真验证。结果表明，使用该仿真方法可以优化机器人运动节拍，减少现场调试作业时间，提高整体生产效率。关键词煤矸石分拣；工业机器人；仿真；RobotStudio中图分类号TP273文献标识码Adoi:10.3969/j.issn.1005-2801.2023.08.064SimulationofCoalGangueVisualSortingSystemBasedonRobotStudioWeiLiangMaHuijuan(HebiCollegeofVocationandTechnology,HenanHebi458030)Abstract:Inordertoimprovetheapplicationefficiencyofvisualrobotsystemintraditionalcoalganguesorting,asimulationmethodbasedonRobotStudioisproposed,whichcansimulateandverifydifferentrobotmotionalgorithms,runningprograms,andexecutiontrajectoriesunderofflinestate.Theresultsshowthatusingthissimulationmethodcanoptimizetherobotmotionrhythm,reduceon-sitedebuggingoperationtime,andimproveoverallproductionefficiency.Keywords:coalganguesorting;industrialrobot;simulation;RobotStudio收稿日期2023-01-14基金项目河南省高等教育教学改革研究与实践项目（2021SJGLX676）作者简介魏亮（1989—），男，河南鹤壁人，2015年毕业于辽宁石油化工大学控制工程专业，硕士研究生，工程师，助教，主要从事工业机器人和自动化的研究工作。魏亮等：基于RobotStudio的煤矸石视觉分拣系统仿真进入“十四五”阶段，我国作为负责任的能源大国提出“碳达峰”、“碳中和”的要求，作为我国主要基础能源来源的煤炭行业，加快行业智能化部署，提高整体能源利用率势在必行。煤炭行业的“十四五”规划中更是明确要求原煤入选率达到85%以上，对我国原煤入选率提高有确切的需求。以往的传统洗煤流程采用人工的方式进行分拣，效率低，且工作污染大，精度低，重复体力劳动极易引发工人疲劳[1]。在煤矸石的分选流程中引入搭配视觉系统的工业机器人系统，不仅效率有所提高，也极大改善一线工人工作环境[2]。由于煤矸石分拣现场机器人直接操作不便，为方便优化视觉选煤机器人的运行程序和运动轨迹规划、提高煤矸石分拣执行机构效率，本文设计了一种基于RobotStudio的虚...
