第5卷第8期新一代信息技术Vol.5No.82022年4月NEWGENERATIONOFINFORMATIONTECHNOLOGYApr.2022基金项目:2021年安徽省高等学校大学生创新创业训练计划项目（项目编号：S202110360264）Foundationitem:InnovationandEntrepreneurshipTrainingProgramProjectforCollegeStudentsinAnhuiProvincein2021(No.S202110360264)通讯作者:吕真真(1998)，女，研究方向：测控技术与仪器。DOI:10.3969/j.issn.2096-6091.2022.08.001基于电磁寻迹和分段PID算法的智能车设计吕真真，黄晓辉，李丹，朱小强，唐武雪(安徽工业大学，电气与信息工程学院，安徽马鞍山243032)摘要：针对智能车使用摄像头寻迹、红外寻迹易受到外界环境影响，使寻迹不稳定的问题，本文给出了一种基于电磁导航并结合闭环PID算法和差速转向的智能小车循迹方法并通过调节PWM波的占空比实现智能小车的差速转向。实验表明该方案使智能车以平均2.5m/s速度稳定完成出入库、环岛、坡道、曲线弯道、十字交叉路口等的寻迹过程。关键词：智能车；电磁寻迹；PID；闭环控制本文著录格式：吕真真，黄晓辉，李丹，等.基于电磁寻迹和分段PID算法的智能车设计[J].新一代信息技术，2022，5(8):01-05中图分类号：TP23文献标识码：AIntelligentCarDesignBasedonElectromagneticTrackingandSegmentedPIDAlgorithmLVZhen-zhen,HUANGXiao-hui,LIDan,ZHUXiao-qiang,TANGWuxue(SchoolofElectricalandInformationEngineering,AnhuiUniversityofTechnology,AnhuiMa'anshan243032,China)Abstract:Aimingattheproblemthatthetrackingofintelligentcarisunstableduetotheinfluenceofexternalenvironmentwhenusingcameraandinfraredtracking,thispaperpresentsatrackingmethodofintelligentcarbasedonelectromagneticnavigationcombinedwithclosed-loopPIDalgorithmanddifferentialsteering,andrealizesthedifferentialsteeringofintelligentcarbyad-justingthedutyratioofPWMwave.Experimentsshowthattheschemeenablestheintelligentvehicletostablycompletethetracingprocessatanaveragespeedof2.5m/s,suchasenteringandleavingthewarehouse,roundabout,ramp,curveandinter-section,etc.Keywords:smartcar;electromagnetictracking;PID;closedloopcontrolCitation:LVZhen-zhen,HUANGXiao-hui,LIDan,etal.IntelligentCarDesignBasedonElectromagneticTrackingandSeg-mentedPIDAlgorithm[J].NewGenerationofInformationTechno...
