引用格式：张启亚，刘婷婷，宋家友．采用自适应神经网络观测器的旋翼无人机容错控制［Ｊ］．电光与控制，２０２３,３０（１）：２９⁃３４．ＺＨＡＮＧＱＹ,ＬＩＵＴＴ,ＳＯＮＧＪＹ．Ｆａｕｌｔ⁃ｔｏｌｅｒａｎｔｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｒｏｔｏｒＵＡＶｂａｓｅｄｏｎａｄａｐｔｉｖｅｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｏｂｓｅｒｖｅｒ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ,２０２３,３０（１）：２９⁃３４．采用自适应神经网络观测器的旋翼无人机容错控制张启亚１，刘婷婷１，宋家友２（１．郑州西亚斯学院电子信息工程学院，郑州４５１０００；２．郑州大学信息工程学院，郑州４５００００）摘要：针对共轴多旋翼无人机中容易出现电机故障和复合干扰的问题，采用自适应神经网络观测器设计了容错控制算法。首先，建立了包含电机故障和复合干扰的共轴八旋翼无人机运动模型；然后，通过神经网络来逼近复合干扰，并利用自适应律估计故障因子，设计了自适应神经网络观测器对系统状态进行估计；最后，针对姿态角回路和角速度回路设计了反步容错控制律，并利用滤波器对虚拟指令信号进行滤波，抑制了微分爆炸现象，实现了共轴八旋翼ＵＡＶ的渐近稳定。实验结果表明：所提方法与自适应容错控制方法相比表现出了更优的稳定性和准确性，最大跟踪误差仅为０．１°，有效补偿了复合干扰和旋翼电机故障的影响，提升了无人机的飞行稳定性和容错性能。关键词：共轴八旋翼无人机；电机故障；复合干扰；自适应神经网络观测器；容错控制中图分类号：ＴＰ２７３文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０１．００５Ｆａｕｌｔ⁃ＴｏｌｅｒａｎｔＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＲｏｔｏｒＵＡＶＢａｓｅｄｏｎＡｄａｐｔｉｖｅＮｅｕｒａｌＮｅｔｗｏｒｋＯｂｓｅｒｖｅｒＺＨＡＮＧＱｉｙａ１,ＬＩＵＴｉｎｇｔｉｎｇ１,ＳＯＮＧＪｉａｙｏｕ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,ＳｉａｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ,Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５１０００,Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,ＺｈｅｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ,Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５００００,Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｍｏｔｏｒｆａｉｌｕｒｅａｎｄｃｏｍｐｏｓｉｔｅｄｉｓｔｕｒｂａｎ...
