机器人技术现代制造工程(ＭｏｄｅｒｎＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ)２０２３年第９期机器人一体化关节模组驱控系统设计∗焦露１ꎬ２ꎬ张秋菊１ꎬ２ꎬ陈宵燕１ꎬ２ꎬ姚宇１ꎬ２(１江南大学机械工程学院ꎬ无锡２１４１２２ꎻ２江苏省食品先进制造装备技术重点实验室ꎬ无锡２１４１２２)摘要:机器人关节模组作为机器人的核心零/部件ꎬ需要满足高精度、高可靠性的要求ꎬ但由于体积、成本的制约ꎬ加大了其设计难度ꎮ设计了一种高度集成的一体化关节模组及其驱控系统ꎬ在满足“轻、薄”的机械结构设计要求基础上ꎬ重点进行了驱控系统软硬件设计开发ꎮ采用ＴＭＳ３２０Ｆ２８３７９Ｄ芯片为主控芯片ꎬ设计了驱控系统硬件电路ꎬ在此基础上完成了软件算法的设计ꎮ实验结果表明ꎬ所设计的一体化关节模组结构紧凑、集成化程度高且运转平稳ꎬ可以快速应用于机器人设计开发ꎮ关键词:机器人关节模组ꎻ一体化关节ꎻ模块化设计ꎻ驱控系统中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ａ文章编号:１６７１￣３１３３(２０２３)０９￣００５４￣０７ＤＯＩ:１０.１６７３１/ｊ.ｃｎｋｉ.１６７１￣３１３３.２０２３.０９.００７ＤｅｓｉｇｎｏｆｒｏｂｏｔｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｊｏｉｎｔｄｒｉｖｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍＪＩＡＯＬｕ１ꎬ２ꎬＺＨＡＮＧＱｉｕｊｕ１ꎬ２ꎬＣＨＥＮＸｉａｏｙａｎ１ꎬ２ꎬＹＡＯＹｕ１ꎬ２(１ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＷｕｘｉ２１４１２２ꎬＣｈｉｎａꎻ２ＪｉａｎｇｓｕＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｏｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＷｕｘｉ２１４１２２ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｊｏｉｎｔｉｓｔｈｅｋｅｙｃｏｍｐｏｎｅｎｔｏｆｒｏｂｏｔꎬｗｈｉｃｈｎｅｅｄｓｔｏｍｅｅｔｔｈｅｉｎｄｉｃａｔｏｒｓｏｆｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｈｉｇｈｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ.Ｈｏｗｅｖｅｒꎬｄｕｅｔｏｔｈｅｒｅｓｔｒｉｃｔｉｏｎｏｆｖｏｌｕｍｅａｎｄｃｏｓｔꎬｉｔｓｄｅｓｉｇｎｉｓｍｏｒｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔ.Ａｈｉｇｈｌｙｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｊｏｉｎｔａｎｄｉｔｓｄｒｉｖｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄ.Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｍｅｅｔｉｎｇｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔ...
