工业机器人渗透率快速提升服务机器人产业化进程加速-20190228-中信建投-50页.pdf

高端制造：工业机器人渗透率快速提升，服务机器高端制造：工业机器人渗透率快速提升，服务机器人产业化进程加速人产业化进程加速证券研究报告证券研究报告分析师：陈兵分析师：陈兵021-68821852执业证书编号：S1440518070001发布日期：2019年2月28日2019年年2月月1工业机器人及零部件介绍工业机器人及零部件介绍2国内外机器人行业情况对比国内外机器人行业情况对比3工业机器人在下游行业应用工业机器人在下游行业应用4工业机器人产业链及行业市场格局工业机器人产业链及行业市场格局5成功企业案例及重点公司列表成功企业案例及重点公司列表6服务机器人产业化进程加速服务机器人产业化进程加速31.11.1工业机器人定义及分类工业机器人定义及分类3工业机器人定义及分类工业机器人定义及分类根据ISO8373定义：工业机器人是指在工业自动化中使用的，固定式或移动式，具工业机器人是指在工业自动化中使用的，固定式或移动式，具有三轴及以上可重复编程、多用途的自动控制操作机有三轴及以上可重复编程、多用途的自动控制操作机按照按照机械结构机械结构，工业机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型、直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型、垂直垂直多关节多关节型型、SCARASCARA型型（平面多关节机器人平面多关节机器人）及）及DeltaDelta型型（并联关节机器人）（并联关节机器人）数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：直角坐标式机器人和并联机器人图：直角坐标式机器人和并联机器人图：多关节型机器人和图：多关节型机器人和SCARASCARA机器人机器人41.2 1.2 机械结构不同，应用不同机械结构不同，应用不同4几种主要工业机器人的应用范围几种主要工业机器人的应用范围最广泛应用最广泛应用者者-垂直多关节机器人垂直多关节机器人：广泛用于汽车及电子产业生产制造各工序广泛用于汽车及电子产业生产制造各工序结构革新者结构革新者-DeltaDelta机器人机器人：主要用于高速取放、筛选作业主要用于高速取放、筛选作业小范围平面作业小范围平面作业专家专家-SCARASCARA机器人：机器人：主要主要用于用于3C3C行业面内精密装配行业面内精密装配线性运动专家线性运动专家-直角坐标系机器人直角坐标系机器人：用于较大工作空间内的物料搬运、取放用于较大工作空间内的物料搬运、取放数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：图：SCARASCARA工业机器人工业机器人3C3C作业作业图：图：DELTADELTA机器人取放作业机器人取放作业5 5三大子系统构成工业机器人整体三大子系统构成工业机器人整体 控制系统控制系统：类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息 动力系统动力系统：接收控制系统指令，驱动机器人机身、手臂及等机械结构完成指定运动 机械结构系统机械结构系统：相当于人体的骨架，包囊各子系统，整体承载并实际完成作业数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：机器人系统结构示意图：机器人系统结构示意1.3 1.3 从零部件角度看工业机器人从零部件角度看工业机器人6 6控制系统是工业机器人的大脑控制系统是工业机器人的大脑 控制系统控制系统：类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息 嵌入式运动控制系统嵌入式运动控制系统是主流是主流：基于核的微控制器移动性能好、功耗低、可靠性高、实时性强 嵌入式控制系统架构一般基于嵌入式控制系统架构一般基于ARMARM处理器、处理器、DSPDSP处理器及处理器及FPGAFPGA（单一或组合形式）（单一或组合形式）数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：基于上述架构的机器人控制系统图：基于上述架构的机器人控制系统1.3 1.3 从零部件角度看工业机器人从零部件角度看工业机器人71.3 1.3 从零部件角度看工业机器人从零部件角度看工业机器人7动力系统是工业机器人的心脏脉络动力系统是工业机器人的心脏脉络 动力动力系统系统：主要由驱动系统驱动系统（心脏，亦称伺服系统）及传动系统传动系统（肌肉、筋络）组成 完整的伺服系统囊括伺服驱动器伺服驱动器、伺服电机伺服电机和编码器编码器三个重要部件 传动系统核心零部件：减速电机减速电机、滚珠丝杆滚珠丝杆、齿形带齿形带、减速器减速器伺服系统传动系统功能把输出量以一定准确度跟随输入量的变化而变化的自动控制系统长距离传递动力源、将伺服电机输出角位移转变成机械结构线位移核心零部件伺服驱动器、伺服电机、编码器减速电机、滚珠丝杆、齿形带、减速器核心零部件介绍驱动器是驱动伺服电机运转的信号传递单元线位移机械（直角坐标机器人），通常配套减速电机编码器，是反馈元件，相当于标尺对于角位移机械（关节型机器人），精密减速器是其减速增矩的核心零部件。数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部表：工业机器人动力系统划分表：工业机器人动力系统划分81.3 1.3 从零部件角度看工业机器人从零部件角度看工业机器人8机械结构系统是工业机器人骨架机械结构系统是工业机器人骨架 机械结构机械结构系统系统：机器人的机械结构类似人体，通常可划分为腰部腰部、臂部臂部及腕部腕部结构。腰部结构臂部结构腕部结构简介腰部结构包括机座和腰关节连结腰部和腕部结构，实现空间操作机在空间的运动连接操作机手臂与末端执行器，并决定末端执行器在空间的姿态特征腰关节是负载最大的运动轴，对末端执行器运动精度影响最大，设计精度要求高。臂部结构一般选用高强度轻质材料，满足运动刚度需求、减轻质量尽量灵活腕部具有2-3个自由度，各运动轴采用分离传动，整体结构紧凑数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部表：机械结构系统的主要结构及零部件表：机械结构系统的主要结构及零部件2019年年2月月1工业机器人及零部件介绍工业机器人及零部件介绍2国内外机器人行业情况对比国内外机器人行业情况对比3工业机器人在下游行业应用工业机器人在下游行业应用4工业机器人产业链及行业市场格局工业机器人产业链及行业市场格局5成功企业案例及重点公司列表成功企业案例及重点公司列表6服务机器人产业化进程加速服务机器人产业化进程加速102.12.1其他国家工业机器人发展历程其他国家工业机器人发展历程10 美国：美国：重理论研究，轻应用开发重理论研究，轻应用开发6060年代到年代到7070年代年代，美国工业机器人主要立足于基础研究基础研究7070年代后期年代后期注重研发特殊领域的机器人特殊领域的机器人8080年代年代开始真正发力工业机器人研发工业机器人研发02,0004,0006,0008,00010,00012,000美国年出口工业机器人数量（台）数据来源：美国统计局，中信建投证券研究发展部数据来源：美国统计局，中信建投证券研究发展部数据来源：美国统计局，中信建投证券研究发展部数据来源：美国统计局，中信建投证券研究发展部图：图：美国工业机器人销量情况美国工业机器人销量情况图：图：美国工业机器人年出口量美国工业机器人年出口量112.12.1其他国家工业机器人发展历程其他国家工业机器人发展历程11数据来源：日本统计局，中信建投证券研究发展部数据来源：日本统计局，中信建投证券研究发展部数据来源：日本统计局，中信建投证券研究发展部数据来源：日本统计局，中信建投证券研究发展部 日本：日本：享誉全球的机器人王国享誉全球的机器人王国80年代到90年代工业机器人爆发性内生增长90年代初开始，海外出口拉动机器人销量增长日本工业机器人保有量近30万台，其中汽车产业拥有密度为1240台/万人，通用工业拥有密度为214台/万人，分别为世界第二、第一位。050001000015000200002500030000350004000045000日本工业机器人年销量（台）050000100000150000200000250000300000350000400000日本工业机器人保有量（台）图：图：日本工业机器人年销量日本工业机器人年销量图：图：日本工业机器人保有量日本工业机器人保有量122.12.1其他国家工业机器人发展历程其他国家工业机器人发展历程12数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部 日本：汽车产业带动工业机器人飞速增长日本：汽车产业带动工业机器人飞速增长二战后，日本汽车行业崛起至1990年，日本车企全球工厂产量突破1600万台，占世界总量达35%02,000,0004,000,0006,000,0008,000,00010,000,00012,000,00014,000,000日本汽车年产量（台）01,000,0002,000,0003,000,0004,000,0005,000,0006,000,0007,000,0008,000,0009,000,000日本汽车销量（台）数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部图：图：日本汽车年产量日本汽车年产量图：图：日本汽车销量日本汽车销量132.2 2.2 我国工业机器人格局我国工业机器人格局13数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部 中国工业机器人需求进入成长期且潜在市场空间巨大中国工业机器人需求进入成长期且潜在市场空间巨大保持高速增长，行业进入成长期我国工业机器人密度远低于主要发达国家，略低于世界平均值，具有广阔的市场空间-50.0%0.0%50.0%100.0%150.0%200.0%010,00020,00030,00040,00050,00060,00070,00080,00090,000100,000我国工业机器人年销量（台）同比增长率图：图：我国工业机器人增长情况我国工业机器人增长情况图：图：世界各国工业机器人密度世界各国工业机器人密度142.2 2.2 我国工业机器人格局我国工业机器人格局14数据来源：数据来源：CRIACRIA，IFRIFR，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部图：图：我国工业机器人主要用途我国工业机器人主要用途图：图：我国机器人下游行业占比我国机器人下游行业占比 主流厂家收入增速均超行业整体，龙头集中趋势显现主流厂家收入增速均超行业整体，龙头集中趋势显现产品结构逐步优化，技术突破获市场认可，多关节机器人首次位居国产机器人销量榜首下游应用行业持续扩张，轻工行业销量增速亮眼搬运与上下料涂层与胶封焊接和钎焊装配及拆卸洁净室加工数据来源：数据来源：CRIACRIA，IFRIFR，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部3C 15%通用设备 14%电气机械和器材 10%其他 44%汽车 17%1515图：图：安川机电控制业务收入及毛利安川机电控制业务收入及毛利数据来源：数据来源：WindWind，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部数据来源：彭博，中信建投证券研究发展部数据来源：彭博，中信建投证券研究发展部2.2 2.2 我国工业机器人格局我国工业机器人格局 核心零部件，核心零部件，国内厂商逐步打破进口垄断局面国内厂商逐步打破进口垄断局面高精度伺服系统是现代工业自动化和精细制造的必备部件国内产品盈利能力强，在质量提升的背景下，低成本优势将进一步打开市场国内厂商体量小但增速快，优秀厂商逐步实现全系统零部件的自主化生产图：图：汇川科技伺服系统营收及毛利汇川科技伺服系统营收及毛利0%5%10%15%20%020406080100120140安川机电控制业务收入（亿元）利润率42%43%44%45%46%47%48%49%50%0.001.002.003.004.005.006.007.008.009.0010.00汇川科技伺服系统营收（亿元）汇川科技伺服系统毛利率2019年年2月月1工业机器人及零部件介绍工业机器人及零部件介绍2国内外机器人行业情况对比国内外机器人行业情况对比3工业机器人在下游行业应用工业机器人在下游行业应用4工业机器人产业链及行业市场格局工业机器人产业链及行业市场格局5成功企业案例及重点公司列表成功企业案例及重点公司列表6服务机器人产业化进程加速服务机器人产业化进程加速173.13.1汽车制造为工业机器人最大占比汽车制造为工业机器人最大占比17数据来源：数据来源：IFR,IFR,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部图：图：世界历年汽车工业机器人产量占比世界历年汽车工业机器人产量占比 汽车行业为工业机器人下游第一大产业汽车行业为工业机器人下游第一大产业 世界汽车行业工业机器人占比历年均为最高，近几年有下降趋势2002200320042005200620072008200920102011201220132014201520160%10%20%30%40%50%050000100000150000200000250000300000350000全球工业机器人（汽车）销量（台）全球工业机器人（汽车）销量（台）全球工业机器人销量（台）全球工业机器人销量（台）汽车工业机器人占比汽车工业机器人占比1818图：图：我国国产工业机器人应用领域我国国产工业机器人应用领域数据来源：数据来源：CRIACRIA，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部数据来源：数据来源：CRIA,CRIA,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部图：图：我国国产工业机器人应用领域我国国产工业机器人应用领域 国产工业机器人在汽车市场国产工业机器人在汽车市场销量仍最高，增速放缓销量仍最高，增速放缓 2010年工业机器人在汽车领域占比过半，2017年占比仅为38%近年工业机器人在汽车领域近年工业机器人在汽车领域增速放缓增速放缓3.13.1汽车制造为工业机器人最大占比汽车制造为工业机器人最大占比汽车 50%3C 13%金属制造10%塑料及化学品10%其他 17%1919图：图：我国国产工业机器人应用领域我国国产工业机器人应用领域数据来源：数据来源：CRIA,CRIA,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部数据来源：数据来源：CRIACRIA，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部图：图：我国国产工业机器人应用领域我国国产工业机器人应用领域3.13.1汽车制造为工业机器人最大占比汽车制造为工业机器人最大占比汽车 50%3C 13%金属制造10%塑料及化学品10%其他 17%机器人在汽车工业仍具发展潜力机器人在汽车工业仍具发展潜力 新能源汽车新能源汽车增量平稳增量平稳 新能源汽车的新能源汽车的电池电池、充电桩充电桩催生工业机器人发展催生工业机器人发展图：图：我国新能源汽车月产量（台）我国新能源汽车月产量（台）020,00040,00060,00080,000100,000120,000140,000160,000我国新能源汽车月产量（台）数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部2020图：图：全球智能手机年出货量全球智能手机年出货量数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部数据来源：数据来源：Wind,Wind,中信建投证券研究发展部中信建投证券研究发展部图：全球图：全球PCPC年出货量年出货量3.2 3C3.2 3C等一般制造业发力，成为工业机器人新贵等一般制造业发力，成为工业机器人新贵 继汽车产业之后，继汽车产业之后，3C3C产业成为工业机器人需求最为旺盛的领域产业成为工业机器人需求最为旺盛的领域智能手机、平板电脑、PC产量高3C市场消费额不断增加-15%-10%-5%0%5%10%15%20%050100150200250300350400全球全球PCPC出货量（百万台）出货量（百万台）增长率增长率-20%0%20%40%60%80%100%120%140%160%180%0.0200.0400.0600.0800.01,000.01,200.01,400.01,600.0全球智能手机出货量（百万部）同比增长率2121数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部表：表：生产环节的工业机器人使用方式生产环节的工业机器人使用方式3.2 3C3.2 3C等一般制造业发力，成为工业机器人新贵等一般制造业发力，成为工业机器人新贵 机器人在电子工业应用广泛机器人在电子工业应用广泛电子产品生产环节可分为四部分：零部件制造和组装、整机拼装、检测、出货包装工业机器人在电子产品中的应用环节：PCB板生产、组装和后段的检测、包装环节生产环节中工业机器人：和现有生产设备组合协作、负责各工序承接过程中物料及设备的搬运生产环节中的使用方式工作情况机器人和现有生产设备组合协作在PCB表面处理环节应用-点胶:多采用灵活、转速快的SCARA机器人与点胶机协调作业在PCB表面处理环节应用-贴片:直角坐标机器人和供料飞达（Feedar）相配合，快速吸取小型元件并贴放至PCB板特定位置在PCB表面处理环节应用-插件环节:逐步采用SCARA进行作业，作业精度一般能达到0.01mm量级且均具备示再现编程能力工序承接过程中物料、产品的搬运，成熟的自动化包装出货环节针对批量生产产商，PCB板的分拣、搬运一般都会应用到SCARA及六轴垂直工业机器人在PCB板上贴片元件上下料、备库的过程中，集成化较高的厂商亦逐步采用垂直多关节机器人进行作业。自动化包装出货环节,主要应用到负载高、尺寸较大的多关节并联机器人进行包装、码垛及搬运。2222数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部表：表：KUKA 产品换代，向小尺寸高精度转变产品换代，向小尺寸高精度转变3.2 3C3.2 3C等一般制造业发力，成为工业机器人新贵等一般制造业发力，成为工业机器人新贵 工业机器人从汽车到工业机器人从汽车到3C3C的转变的转变精度更高，精度需求通常达0.01mm量级速度更快，3C产品对工业机器人要求更快的作业速度及更高的可靠度柔性更足，机器人腕部要便于组装多种类末端执行器作业空间更紧凑，电子产品生产线布局致密，偏向紧凑型机器人KR 10 R1100KR 6 R900KR 6 R700 KR 3 AGILUS负载（kg）101063自重（kg）56535026重复定位精度（mm）0.030.030.030.02占用空间（mm）320*320*960320*320*855320*320*715179*1792019年年2月月1工业机器人及零部件介绍工业机器人及零部件介绍2国内外机器人行业情况对比国内外机器人行业情况对比3工业机器人在下游行业应用工业机器人在下游行业应用4工业机器人产业链及行业市场格局工业机器人产业链及行业市场格局5成功企业案例及重点公司列表成功企业案例及重点公司列表6服务机器人产业化进程加速服务机器人产业化进程加速2424数据来源：数据来源：IFRIFR，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部图：图：四大家族市场份额四大家族市场份额4.14.1工业机器人产业链：中游本体市场，四大家族主导工业机器人产业链：中游本体市场，四大家族主导四大家族的机器人业务均四大家族的机器人业务均占半壁江山占半壁江山 2016年：安川机器人业务收入99.90亿元、发那科机器人业务营收110.38亿元、Kuka2017年机器人业务收入为91.85亿元、ABB机器人及运动业务板块收入超500亿元 工业机器人本体制造商，日本发那科、德国库卡、瑞士ABB及日本安川的产品销量占全球总销量份额分别为16.60%、11.20%、10.80%及10.70%，分列全球前四四大家族四大家族工业机器人积极转型工业机器人积极转型 传统工业机器人以汽车用点、弧焊机器人，喷漆机器人，搬运机器人为主 近近两年，以四大家族为首的工业机器人本体厂商的接连开发灵便、紧凑、高精度的工业机器人产品发那科 16.60%库卡 11.20%ABB 10.80%安川 10.70%其他 50.70%2525图：图：ABB业务布局业务布局数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部图：图：KUKAKUKA业务布局业务布局4.14.1工业机器人产业链：中游本体市场，四大家族主导工业机器人产业链：中游本体市场，四大家族主导四大家族除本体制造，业务均布局长远四大家族除本体制造，业务均布局长远 ABB、发那科、YASKAWA均深耕运动控制业务运动控制业务 FANUC除编码器和减速器以外零组件均实现自主生产 ABB、KUKA主要把握住核心部件控制器，其余以外购为主其他世界知名的工业机器人企业还有Kawasaki川崎重工业公司、Epson爱普生机器人公司、Staubli史陶比尔机器人、NachiFujikoshi那智机器人、Comau柯马机器人公司、Adept爱德普机器人公司以及中国的新松机器人公司264 4.2.2 工业机器人产业链：上游是核心零部件工业机器人产业链：上游是核心零部件26图：国内伺服系统市场份额图：国内伺服系统市场份额数据来源：数据来源：IDCIDC，中信建投证券研究发展部，中信建投证券研究发展部工业机器人产业链上游：工业机器人产业链上游：主要是减速机和控制系统，相当于机器人的“大脑”。上游核心零部件：上游零部件行业主要是减速机、伺服电机、变频器、控制器等其中减速器伺服电机及伺服系统在工业机器人成本占比大，分别为39%，28%，本体制造占比为22%。国内工业机器人减速机、伺服电机等零部件主要依赖进口。伺服系统国产化替代是趋势。伺服系统国产化替代是趋势。以汇川技术为代表的本土伺服系统制造商逐步破局，市占率由2008年的0.1%提升至3.4%。松下 14%安川 14%三菱 14%台达 10%汇川技术 3%埃斯顿 2%其他 44%274 4.2.2 工业机器人产业链：上游是核心零部件工业机器人产业链：上游是核心零部件27表：伺服系统各组成部件主要生产商表：伺服系统各组成部件主要生产商数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部低成本是国产伺服系统优势。低成本是国产伺服系统优势。从盈利能力看，汇川技术产品毛利率超45%，相应营业利润率约20%，较安川机电高7个百分点左右，低成本优势显著。产品产品/性能性能国外主要厂商国外主要厂商国内主要生产商国内主要生产商运动控制器运动控制器PLC、运动控制卡KEBA(专用控制器）、西门子（PLC）、安川、松下、三菱固高、埃斯顿、汇川技术、英威腾、华中数控伺服驱动器伺服驱动器伺服放大器、伺服电机传动单元安川、松下、三菱、西门子汇川技术、新时达、埃斯顿、英威腾、宏讯科技伺服电机伺服电机交流永磁同步电机基本与驱动器配套，主流厂商较一致与驱动器厂商较一致编码器编码器光电/磁性两种海德汉（德国）、多摩川（日本）汇川技术、长春禹衡284 4.2.2 工业机器人产业链：上游是核心零部件工业机器人产业链：上游是核心零部件28表：减速器结构分析表：减速器结构分析数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部减速器领域，纳博特斯克及哈默纳科仍是行业寡头减速器领域，纳博特斯克及哈默纳科仍是行业寡头。工业机器人核心部件减速器，是机械传动的核心，机器人的速度、精度都与减速器有关，工业机器人使用的减速器主要包含：谐波减速器、RV减速器。日本厂商纳博特斯克、哈默纳科分别为RV减速器及谐波减速器制造龙头，二者市占率分比达60%、15%。谐波减速器谐波减速器RVRV减速器减速器组成组成波发生器、柔轮和刚轮由行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成优点优点运动精度高，传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等最重要的是能在密闭空间传递运动轮减速装置结构十分紧凑，结构体积小和质量轻齿数越多，传动比越大294 4.2.2 工业机器人产业链：上游是核心零部件工业机器人产业链：上游是核心零部件29表：表：RVRV减速器国内外企业减速器国内外企业数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部国产减速器零部件迎来产品放量的宝贵窗口期国产减速器零部件迎来产品放量的宝贵窗口期。RV减速器：2017年，南通振康出货量约1.5万台、力克精密产量超万台、双环传动亦实现批量供货、合资公司纳博特斯克（中国）精密机器有限公司，出货量达10 万台左右谐波减速器：2016年苏州绿的谐波减速器销量约6万台，国内机器人谐波减速器市占率超50%。2017年，公司产品出货量同比增速达100%。此外，来福谐波出货量近万台、中技克美销量约2万台。中国工业机器人中国工业机器人RVRV减速器企业减速器企业国外工业机器人国外工业机器人RVRV减速器企业减速器企业秦川发展上海机电南通振事浙江恒丰泰双环传动巨轮股份百利天星武汉精光大族激光纳伯斯特克Nabesteco哈默那科Harmonic住友帝人五、成功企业案例及重点公司列表五、成功企业案例及重点公司列表315.1 5.1 成功企业案例：汇川公司发展之路成功企业案例：汇川公司发展之路31表：汇川公司表：汇川公司20052005-20082008年技术突破年技术突破数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部第一个十年（第一个十年（20032003-20122012）以电梯起家，完成公司的初始积累。第一个十年内，正值房地产黄金发展期。电梯需求增长较快。05年公司电梯一体机上市，紧抓电梯市场繁荣期。及时发现行业机会，实现弯道超车。2003年，公司业务仅有变频器，且为较为落后的VF控制方式。矢量变频器是未来发展趋势，公司及时、准确把握住发展机会，坚持研究矢量变频器。一年后在关键技术重要突破，成功推出 MD300/MD320系列矢量变频器。以创新为本，保持技术领先。年份技术突破2005第一个十年最重要技术突破，NICE系列电梯驱控一体机诞生，大幅降低电梯行业调试成本2006掌握同步电机矢量控制和大功率变频关键技术，并推出同步电机电梯一体化控制器2007优化改善多项变频技术，产品在稳速精度、低频转矩、快速响应等性能指标得到大幅提升2008攻克振华港机使用的大功率并联变频控制系统中的 AFE 模块及后台软件技术5.1 5.1 成功企业案例：汇川公司发展之路成功企业案例：汇川公司发展之路32第一个十年（2003-2012）深耕行业，实现定制化。在各个下游子行业持续不断深入挖掘和定制化是汇川在变频器领域成功的要因，也是拉动公司第一个十年业绩增长的核心动力。第二个十年（2013-2022）伺服将是拉动公司业绩增长的下一个核心动力。伺服结构上比变频器更复杂，控制性能更优，单体价值更高，可以替代变频器提供更高的控制性能。伺服与我国制造业的发展息息相关。进入第二个十年后，伺服行业增长的重心由机床转向其他行业。电子制造是 2012 年后拉动伺服增长的主要动力。工业机器人是伺服未来的增长动力。工业机器人是自动化发展更高级的形式，为伺服系统应用提供更广阔的市场。SCARA 和小型六轴将是未来工业机器人增长较快的领域。5.2 5.2 新三板及主要公司新三板及主要公司33证券名称证券名称代码代码上市日期上市日期上市板块上市板块成立日期成立日期注册资本注册资本（万元）（万元）主营产品类型主营产品类型地址地址林克曼林克曼430031.OC2008-09-01三板2001-12-252000行业专用软件北京市海淀区小南庄怡秀园4-5055今日创今日创430247.OC2013-07-22三板1999-01-142360专用设备与零部件北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3幢B1-1249室伯朗特伯朗特430394.OC2014-01-24三板2008-05-094500工控机械广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号万隆电气万隆电气430502.OC2014-01-24三板2001-01-151045电子设备加工、发电机及附属设备山东省潍坊市高新技术产业开发区银枫路9号鼎炬科技鼎炬科技830817.OC2014-06-20三板2010-07-052000电子设备及加工浙江省杭州市滨江区园区中路6号1号厂房3层科慧科技科慧科技831045.OC2014-08-22三板1996-10-114895专用设备与零部件河南省郑州市高新技术产业开发区黄杨街41号华意隆华意隆831365.OC2014-11-21三板2004-03-2416290专用设备与零部件广东省深圳市坪山区坑梓街道翠景路43号金鸿股份金鸿股份831376.OC2014-11-26三板2005-08-107981汽车及零配件经销吉林省吉林市永吉经济开发区人民路001号恒鑫智能恒鑫智能832239.OC2015-04-07三板2005-07-132600智能商用设备广东省中山市火炬开发区江尾头牛肚环星达嘉湖工业园2号厂房首层及二层柏柯莱柏柯莱832370.OC2015-04-22三板2006-08-252800专用设备与零部件 河北省邯郸市永年县工业园5.2 5.2 新三板及主要公司新三板及主要公司34证券名称证券名称代码代码上市日期上市日期上市板块上市板块成立日期成立日期注册资本注册资本（万元）（万元）主营产品类型主营产品类型地址地址白马数控832508.OC2015-05-29三板2009-06-16960机床机械山东省济南市济阳液压升降平台工业园高登威832904.OC2015-07-27三板2004-05-191200专用设备与零部件江苏省苏州市工业园区夏庄路88号中源智人833135.OC2015-12-07三板2003-03-054871电子元器件广东省深圳市宝安区沙井街道壆岗路泰丰工业区(恒强工业园)C栋1-3楼宇方工业833676.OC2015-10-30三板2006-04-263500行业专用软件山东省青岛市崂山区株洲路153号益青基地2号楼12层1201室-1203室奥图股份833748.OC2015-10-15三板2007-06-074103工控机械、专业咨询服务山东省济南市经济开发区华德路355号超音速833753.OC2015-10-13三板2010-07-022065电子设备及加工广东省广州市番禺区石基镇金山村华创动漫产业园B10栋昆机器人833999.OC2015-11-05三板2010-09-142120专业咨询服务、专用设备与零部件江苏省苏州市昆山市玉山镇晨丰东路198号技美科技834064.OC2015-11-10三板2003-03-103122半导体材料、智能商用设备上海市闵行区友东路38号3幢B区人天包装834079.OC2015-11-05三板2004-02-203208包装机械湖北省武汉市江夏区藏龙岛科技工业园索牌科技834190.OC2015-12-07三板2006-10-311055食品机械四川省成都市高新技术开发区(西区)西区大道5号澳冠智能834276.OC2015-11-30三板2012-05-18800工控机械江苏省苏州市吴江区黎里镇莘塔申龙路86号繁兴科技834354.OC2015-11-26三板2003-11-195000工控机械广东省深圳市南山区西丽留仙大道丽水路南同富裕工业城1栋1-2,4层派尔特835879.OC2016-04-14三板2002-09-256240医用耗材北京市昌平区科技园区火炬街28号1号楼三层5.2 5.2 新三板及主要公司新三板及主要公司35证券名称证券名称代码代码上市日期上市日期上市板块上市板块成立日期成立日期注册资本注册资本（万元）（万元）主营产品类型主营产品类型地址地址沃迪智能830843.OC2014-07-09三板199906294160.00智能商用设备上海市金山区亭卫公路5899号正业科技300410.SZ2014-12-31创业板1997111419710.78磁性材料、电子测试和测量仪器、专用设备与零部件广东省东莞市松山湖科技产业园区科技九路2号智慧松德300173.SZ2011-02-01创业板1997041858618.05专用设备与零部件广东省中山市南头镇东福北路35号大族激光002008.SZ2004-06-25中小企业板19990304106706.52电子设备及加工广东省深圳市南山区深南大道9988号智云股份300097.SZ2010-07-28创业板1999060428854.97工控机械、机床机械、物流仓储机械、专用设备与零部件辽宁省大连市甘井子区营日路32号-1均胜电子600699.SH1993-12-06主板1992080794928.90车身及外观设备、电子元器件、系统集成服务、专业咨询服务浙江省宁波市高新区清逸路99号新时达002527.SZ2010-12-24中小企业板1995031062017.12变电设备、低压电器类、电子元器件、监控器材及系统、输电设备上海市嘉定区南翔镇新勤路289号机器人300024.SZ2009-10-30创业板20000430156023.96智能商用设备辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号埃斯顿002747.SZ2015-03-20中小企业板2002022683849.08机床机械江苏省南京市江宁经济技术开发区将军南路155号六、服务机器人产业化进程加速六、服务机器人产业化进程加速376.1 6.1 特种机器人定义及分类特种机器人定义及分类37数据来源：网络资料，中信建投研证券究发展部数据来源：网络资料，中信建投研证券究发展部图：农业机器人图：农业机器人数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部图：消防机器人图：消防机器人特种机器人定义及分类特种机器人定义及分类特种机器人是指是指应用于相对特殊场景的服务机器人。特种机器人可分为农业机器人、军事机器人、救援救灾机器人、消防机器人、巡检机器人等。386.1 6.1 消防机器人：刚需但空间较小消防机器人：刚需但空间较小38中期看好消防机器人持续放量中期看好消防机器人持续放量消防机器人在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用；重大火灾频发，政策鼓励消防投入、鼓励消防机器人使用；政策驱动近两年市场爆发增长，消防机器人150亿元空间；行业格局：国内企业主导，但严重依赖渠道、市场格局未定。行业集中度较高行业格局：国内企业主导，但严重依赖渠道、市场格局未定。行业集中度较高396.1 6.1 军用机器人：市场加速增长，未来潜力巨大军用机器人：市场加速增长，未来潜力巨大39数据来源：中信建投研证券究发展部数据来源：中信建投研证券究发展部图：各类服务机器人占比图：各类服务机器人占比数据来源：中信建投证券研究发展部数据来源：中信建投证券研究发展部图：军用机器人年销量图：军用机器人年销量市场结构：市场结构：军用机器人市场约占特种机器人市场的75%75%。市场空间：我国特种机器人市场呈加速增长趋势市场空间：我国特种机器人市场呈加速增长趋势，2017年销售额7.4亿美元，增长率17.5%，预计未来继续预计未来继续保持保持18%18%的年增长率的年增长率，到2020年，特种机器人的国内市场需求有望达到12.2亿美元，按军用机器人75%的价值占比，20202020年以后军用机器人年市场空间将超过年以后军用机器人年市场空间将超过9 9亿美元。亿美元。未来发展空间：未来发展空间：各国均把军用机器人作为加强军事力量主要发展方向，俄罗斯军方制定2025 年先进军用机器人技术装备研发专项综合计划宣称2025年机器人装备将占整个武器和军事技术装备的30%以上；我国“十三五”规划纲要中提出要大力发展军用机器人，我国年武器装备采购费