高端制造：工业机器人渗透率快速提升，服务机器人产业化进程加速证券研究报告分析师：陈兵chenbingzgs@csc.com.cn021-68821852执业证书编号：S1440518070001发布日期：2019年2月28日2019年2月1工业机器人及零部件介绍2国内外机器人行业情况对比3工业机器人在下游行业应用4工业机器人产业链及行业市场格局5成功企业案例及重点公司列表6服务机器人产业化进程加速31.1工业机器人定义及分类3工业机器人定义及分类根据ISO8373定义：工业机器人是指在工业自动化中使用的，固定式或移动式，具有三轴及以上可重复编程、多用途的自动控制操作机按照机械结构，工业机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球面坐标型、垂直多关节型、SCARA型（平面多关节机器人）及Delta型（并联关节机器人）数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：直角坐标式机器人和并联机器人图：多关节型机器人和SCARA机器人41.2机械结构不同，应用不同4几种主要工业机器人的应用范围最广泛应用者-垂直多关节机器人：广泛用于汽车及电子产业生产制造各工序结构革新者-Delta机器人：主要用于高速取放、筛选作业小范围平面作业专家-SCARA机器人：主要用于3C行业面内精密装配线性运动专家-直角坐标系机器人：用于较大工作空间内的物料搬运、取放数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：SCARA工业机器人3C作业图：DELTA机器人取放作业5三大子系统构成工业机器人整体控制系统：类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息动力系统：接收控制系统指令，驱动机器人机身、手臂及等机械结构完成指定运动机械结构系统：相当于人体的骨架，包囊各子系统，整体承载并实际完成作业数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：机器人系统结构示意1.3从零部件角度看工业机器人6控制系统是工业机器人的大脑控制系统：类似于人体大脑，负责输入信息的处理及向驱动系统传输运动信息嵌入式运动控制系统是主流：基于核的微控制器移动性能好、功耗低、可靠性高、实时性强嵌入式控制系统架构一般基于ARM处理器、DSP处理器及FPGA（单一或组合形式）数据来源：网络资料，中信建投证券研究发展部图：基于上述架构的机器人控制系统1.3从零部件角度看工业机器人71.3从零部件角度看工业机器人7动力系统是工业机器人的心脏脉络动力系统：主要由驱动系统...
