第２１卷第１期２０２３年３月南京工程学院学报(自然科学版)ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ)Ｖｏｌ.２１ꎬＮｏ.１Ｍａｒ.ꎬ２０２３ｄｏｉ:１０.１３９６０/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７２－２５５８.２０２３.０１.００３投稿网址:ｈｔｔｐ://ｘｂ.ｎｊｉｔ.ｅｄｕ.ｃｎ基于ＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍ与Ｍａｔｌａｂ的机器人运动控制联合仿真陈浩栋ꎬ史金飞ꎬ高海涛ꎬ江王磊(南京工程学院机械工程学院ꎬ江苏南京２１１１６７)摘要:针对六轴机器人运动学与动力学联合仿真需求ꎬ在分析机器人运动学与动力学模型的基础上ꎬ利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ制作机器人三维模型ꎬ并通过ｓｗ２ｕｒｄｆ插件换成ＵＲＤＦ机器人描述格式导入ＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍ完成机器人的三维可视化ꎬ借助ＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍ/ＬｕａＳｏｃｋｅｔ通信机制将Ｍａｔｌａｂ控制仿真系统与ＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍ通讯建立机器人动力学层面上的联合仿真.基于计算力矩动态控制的机器人联合仿真结果表明:ＬｕａＳｏｃｋｅｔ通信下的机器人联合仿真较好地实现了机械与控制的结合ꎬ仿真过程时延较低ꎬ同步控制和动态响应效果突出.关键词:六轴机器人ꎻＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍꎻＭａｔｌａｂ仿真ꎻＬｕａＳｏｃｋｅｔ中图分类号:ＴＰ２４２收稿日期:２０２２－０６－０８ꎻ修回日期:２０２２－１０－０８基金项目:江苏省研究生科研创新计划项目(ＳＪＣＸ２１＿０９１６)作者简介:陈浩栋ꎬ硕士研究生ꎬ研究方向为人机协作.Ｅ￣ｍａｉｌ:ｃｈｄ０８２４＠ｏｕｔｌｏｏｋ.ｃｏｍ引文格式:陈浩栋ꎬ史金飞ꎬ高海涛ꎬ等.基于ＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍ与Ｍａｔｌａｂ的机器人运动控制联合仿真[Ｊ].南京工程学院学报(自然科学版)ꎬ２０２３ꎬ２１(１):１７－２１.Ｃｏ￣ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＲｏｂｏｔＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＢａｓｅｄｏｎＣｏｐｐｅｌｉａＳｉｍａｎｄＭａｔｌａｂＣＨＥＮＨａｏｄｏｎｇＳＨＩＪｉｎｆｅｉＧＡＯＨａｉｔａｏＪＩＡＮＧＷａｎｇｌｅｉＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＮａｎｊｉｎｇ２１１１６７ＣｈｉｎａＡｂｓｔｒａｃｔＴｏｆｕｌｆｉｌｌｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ/ｄｙｎａｍｉｃｓｃｏ￣ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｓｉｘ￣ＤＯＦｒｏｂｏｔｓ...
