基于Ｃａｒｓｉｍ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ后轮转向稳定性模糊ＰＩＤ优化分析刘忠侦（恒大恒驰新能源汽车研究院（上海）有限公司，上海２０１６００）摘要：通过对整车操纵稳定性控制目标研究，获得了带后轮转向时，汽车低速、高速后轮正反转向的分界点。推导了比例控制及横摆角速度反馈跟踪控制的计算方法。根据车辆二自由度动力学方程，解决了理想目标对象的建立。通过对反馈误差Ｅ和变化误差ＥＣ的分析，设计其论域范围及模糊ＰＩＤ控制器。采用Ｃａｒｓｉｍ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真，由左前轮作为参考输入转角，其它转角用查表方式获取，以角阶跃作评价输入，对建立的模型进行仿真分析。结果表明模糊ＰＩＤ控制器能使汽车在低速、高速时质心侧偏角、横摆角速度得到明显优于前轮转向和横摆角度反馈跟踪控制方式。很好地提升了汽车的操控性能，发挥了后轮转向的低速提供过度转向，高速提供不足转向的优点。关键词：后轮转向；操纵稳定性；模糊ＰＩＤ中图分类号：Ｕ４６１文献标志码：Ｂ文章编号：１００６－０００６（２０２３）０４－００６７－０４ＦｕｚｚｙＰＩＤＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＲｅａｒＳｔｅｅｒＳｔａｂｉｌｉｔｙＢａｓｅｄｏｎＣａｒｓｉｍａｎｄＳｉｍｕｌｉｎｋＬＩＵＺｈｏｎｇｚｈｅｎ（ＥｖｅｒｇｒａｎｄｅＨｅｎｇｃｈｉＮｅｗＥｎｅｒｇｙＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ（Ｓｈａｎｇｈａｉ）Ｃｏ．，Ｌｔｄ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｔａｒｇｅｔｏｆｖｅｈｉｃｌｅｈａｎｄｌｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｅｃｕｔｏｆｆｐｏｉｎｔｏｆｔｈｅｐｏｓｉｔｉｖｅｓｔｅｅｒｉｎｇａｎｄｒｅｖｅｒｓｅｓｔｅｅｒｉｎｇｏｆｔｈｅｌｏｗｓｐｅｅｄａｎｄｈｉｇｈｓｐｅｅｄｒｅａｒｗｈｅｅｌｓｏｆｔｈｅｃａｒｗｉｔｈｒｅａｒｓｔｅｅｒｉｓｏｂｔａｉｎｅｄ．Ｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓｏｆｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｙａｗｒａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌａｒｅｄｅｒｉｖｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｔｗｏｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ，ｔｈｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆｔｈｅｉｄｅａｌｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔｉｓｓｏｌ...
