688169_2019_石头科技_2019年年度报告_2020-04-27.pdf

2019 年年度报告 1/237 公司代码：688169 公司简称：石头科技 北京石头世纪科技股份有限公司北京石头世纪科技股份有限公司 2019 年年度报告年年度报告 2019 年年度报告 2/237 重要提示重要提示 一、一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实、准确、完整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法准确、完整，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。律责任。二、二、重大风险提示重大风险提示 公司已在本报告中详细阐述公司在经营过程中可能面临的各种风险，敬请查阅本报告第四节“经营情况讨论与分析”中“风险因素”相关的内容。三、三、公司公司全体董事出席全体董事出席董事会会议。董事会会议。四、四、普华永道中天会计师事务所普华永道中天会计师事务所(特殊普通合伙特殊普通合伙)为本公司出具了为本公司出具了标准无保留意见标准无保留意见的的审计报告。审计报告。五、五、公司负责人公司负责人昌敬昌敬、主管会计工作负责人、主管会计工作负责人毛国华毛国华及会计机构负责人及会计机构负责人(会计主管人员会计主管人员)王璇王璇声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。六、六、经董事会审议的报告期利润分配预案或公积金转增股本预案经董事会审议的报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 经公司第一届董事会第十四次会议审议通过，公司2019年度利润分配方案拟定如下：以本公告披露日登记的总股本66,666,667股为基数，拟向全体股东每10股派发现金红利20.00元(含税)，合计拟派发现金红利133,333,334.00元(含税)，占公司当年度合并报表归属上市公司股东净利润的比例为17.03%。2019年度公司不送红股，不以资本公积转增股本。上述利润分配方案已由独立董事发表事前认可意见及独立意见，该利润分配方案需经公司2019年年度股东大会审议通过后实施。七、七、是否是否存在存在公司治理特殊安排等重要事项公司治理特殊安排等重要事项 适用 不适用 八、八、前瞻性陈述的风险声明前瞻性陈述的风险声明 适用 不适用 2019 年年度报告 3/237 本报告中所涉及的未来计划、发展战略等前瞻性描述不构成公司对投资者的实质性承诺，敬请投资者注意投资风险。九、九、是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况是否存在被控股股东及其关联方非经营性占用资金情况 否 十、十、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况？否 十一、十一、其他其他 适用 不适用 2019 年年度报告 4/237 目录目录 第一节 释义.5 第二节 公司简介和主要财务指标.10 第三节 公司业务概要.14 第四节 经营情况讨论与分析.25 第五节 重要事项.40 第六节 股份变动及股东情况.79 第七节 优先股相关情况.87 第八节 董事、监事、高级管理人员和员工情况.88 第九节 公司治理.98 第十节 公司债券相关情况.100 第十一节 财务报告.101 第十二节 备查文件目录.237 2019 年年度报告 5/237 第一节第一节 释义释义 一、一、释义释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：常用词语释义 石头科技/石头/公司/本公司 指 北京石头世纪科技股份有限公司(曾用名：北京石头世纪科技有限公司)小米、小米集团 指 Xiaomi Corporation 小米集团及其关联公司。是一家专注于智能硬件和电子产品研发的移动互联网公司，同时也是一家专注于高端智能手机、互联网电视以及智能家居生态链建设的创新型科技企业 小米通讯 指 小米通讯技术有限公司 科沃斯 指 科沃斯机器人股份有限公司，上海证券交易所上市公司，股票代码 603486 iRobot 指 iRobot Corporation，美国纳斯达克上市公司，股票代码 IRBT 紫光 指 紫光供应链管理有限公司 欣旺达 指 欣旺达电子股份有限公司 慕晨 指 芜湖市慕晨电子商务有限公司及其子公司 海外亚马逊 指 美国亚马逊、英国亚马逊、德国亚马逊、法国亚马逊、意大利亚马逊、西班牙亚马逊电商平台 微软 指 微软(中国)有限公司及其关联公司 百度 指 百度在线网络技术(北京)有限公司及其关联公司 华为 指 华为终端技术有限公司及其关联公司 中怡康 指 北京中怡康时代市场研究有限公司 中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 保荐人/保荐机构 指 中信证券股份有限公司 公司法 指 中华人民共和国公司法 证券法 指 中华人民共和国证券法 公司章程 指 北京石头世纪科技股份有限公司章程 保密协议 指 公司与员工签署的保密、竞业禁止及知识产权保护协议 股东大会议事规则 指 北京石头世纪科技股份有限公司股东大会议事规则 董事会议事规则 指 北京石头世纪科技股份有限公司董事会议事规则 监事会议事规则 指 北京石头世纪科技股份有限公司监事2019 年年度报告 6/237 会议事规则 独立董事工作制度 指 北京石头世纪科技股份有限公司独立董事工作制度 董事会秘书工作细则 指 北京石头世纪科技股份有限公司董事会秘书工作细则 元 指 人民币元，中国法定流通货币单位 智能扫地机器人 指 又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作 人工智能/AI 指 研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，主要包括计算机实现智能的原理、制造类似于人脑智能的计算机，使计算机能实现更高层次的应用 路径规划 指 运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划在高新科技领域的应用包括但不限于机器人的自主无碰行动、无人机的避障突防飞行、巡航导弹躲避雷达搜索、防反弹袭击、完成突防爆破任务等 机器学习 指 一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。它专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身性能 深度学习 指 机器学习中一种基于对数据进行表征学习的方法。观测值可以使用多种方式来表示，如每个像素强度值的向量，或者更抽象地表示成一系列边、特定形状的区域等。其动机在于建立、模拟人脑进行分析学习的神经网络，模仿人脑的机制来解释数据(例如图像，声音和文本)传感器 指 一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求 算法 指 解题方案的准确而完整的描述，是一系列解决问题的清晰指令，算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制 2019 年年度报告 7/237 迭代 指 重复反馈过程的活动，其目的通常是为了逼近所需目标或结果。每一次对过程的重复称为一次“迭代”，而每一次迭代得到的结果会作为下一次迭代的初始值 物联网/IOT 指 把所有物品通过射频识别等信息传感设备与互联网连接起来，实现智能化识别和管理 智能家居 指 智能住宅，是以住宅为平台，兼备建筑、网络通信、信息家电、设备自动化，集系统、结构、服务、管理为一体的高效、舒适、安全、便利、环保的居住环境 LDS 指 Laser Distance Sensor，激光测距传感器 SLAM 指 Simultaneous Localization And Mapping，也称为 CML(Concurrent Mapping and Localization)，同步定位与地图构建或并发建图与定位。由于其重要的理论与应用价值，被认为是实现真正全自主移动机器人的关键 里程计 指 一种移动传感器，其获得的数据可用来估计物体位置随时间的变化，被用在许多种机器人系统(轮式或者腿式)上面，来估计这些机器人相对于初始位置移动的距离 陀螺仪 指 用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置 加速度计 指 测量运载体线加速度的工具，由检测质量(也称敏感质量)、支承、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成 CPU 指 Central Processing Unit，中央处理器 GPU 指 Graphics Processing Unit，又称显示核心、视觉处理器、显示芯片，是一种专门在个人电脑、工作站、游戏机和一些移动设备(如平板电脑、智能手机等)上图像运算工作的微处理器 DWA 指 Dynamic window approach，机器人局部避障的动态窗口算法 iF 指 iF 设计奖，简称“iF”，创立于 1953 年，由德国历史最悠久的工业设计机构汉诺威工业设计论坛(iF Industrie Forum Design)每年定期举办。德国 iF国际设计论坛每年评选 iF 设计奖，以“独立、严谨、可靠”的评奖理念闻名于世，旨在提升大众对于设计的认知，其最具分量的金奖2019 年年度报告 8/237 素有“产品设计界的奥斯卡奖”之称 台湾金点奖 指 由台湾创意设计中心执行，在台湾拥有35 年历史，是台湾历史最悠久、最权威且最富知名度的专业设计竞赛。2014 年首度将报名资格扩大到全球的华人市场(新增大陆、香港、澳门、新加坡、马来西亚五地)，参赛厂商超过数千家，报名作品累积上万件 ODM 指 Original Design Manufacture，原始设计制造商：企业根据品牌商的产品规划进行产品设计和开发，然后按品牌商的订单进行生产，产品生产完成后销售给品牌商 电商 指 即电子商务(E-Commerce)，是指贸易过程中各阶段贸易活动的电子化 天猫 指 浙江天猫技术有限公司及其关联公司。原淘宝商城，英文简称 Tmall，为阿里巴巴旗下 综 合 品 牌 零 售 平 台，提 供 包 括 网 站()及移动客户端等多种用户接入方式 京东 指 北京京东世纪贸易有限公司及其关联公司。目前中国最大的自营式电商企业，下设3C、家电、消费品、生鲜等多个事业部，用户可通过网站()及移动客户端等渠道进行在线购物 苏宁 指 苏宁易购集团股份有限公司及其关联公司。销售产品品类覆盖传统家电、3C 电器、日用百货等，网站域名为 有品 指 电商平台，2019 年 2 月 1 日之前由小米科技有限责任公司运营，2019 年 2 月 1 日之后由有品信息科技有限公司运营，除销售小米或米家品牌的产品，亦出售由小米精筛的其 他 品 牌 高 质 量 产 品，网 站 域 名 为 双十一 指 每年 11 月 11 日的网络购物促销日 双十二 指 每年 12 月 12 日的网络购物促销日 618 节 指 每年 6 月 18 日的网络购物促销日 马尔可夫链 指 概率论和数理统计中具有马尔可夫性质且存在于离散的指数集和状态空间内的随机过程 贝叶斯网络 指 一种概率图型模型，也是一个有向无环图,由代表变量节点及连接这些节点有向边构成 卡尔曼滤波 指 一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪2019 年年度报告 9/237 声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程 鲁棒性 指 控制系统在一定(结构，大小)的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器 异构计算 指 使用不同类型指令集和体系架构的计算单元组成系统的计算方式。常见的计算单元类别包括 CPU、GPU 等协处理器、DSP、ASIC、FPGA 等 重采样 指 去除权重过小的粒子，专注于权重较大的粒子。进行重采样，要由现有的粒子分布取样，产生一组新的粒子 机器人动力学 指 一种复杂的动力学系统，主要研究动力学正问题和动力学逆问题两个方面，需要采用严密的系统方法来分析机器人动力学特性 D*算法 指 动态 A*算法(D-Star,Dynamic A*)，主要用于机器人探路、火星探测器寻路等 迪杰斯特拉算法 指 从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有权图中最短路径问题 马尔可夫决策 指 于马尔可夫过程理论的随机动态系统的最优决策过程 支持向量机 指 一类按监督学习方式对数据进行二元分类的广义线性分类器，其决策边界是对学习样本求解的最大边距超平面 随机森林 指 一种集成算法，通过组合多个弱分类器，最终结果通过投票或取均值，使得整体模型的结果具有较高的精确度和泛化性能 遗传算法 指 模拟达尔文生物进化论的自然选择和遗传学机理的生物进化过程的计算模型，是一种通过模拟自然进化过程搜索最优解的方法 现代控制理论 指 建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分 PID 指 动态时域模型，以隐含着的时间为自变量 2019 年年度报告 10/237 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标 一、一、公司基本情况公司基本情况 公司的中文名称 北京石头世纪科技股份有限公司 公司的中文简称 石头科技 公司的外文名称 Beijing Roborock Technology Co.,Ltd.公司的外文名称缩写 Roborock 公司的法定代表人 昌敬 公司注册地址 北京市海淀区黑泉路8号1幢康健宝盛广场C座六层6016、6017、6018号 公司注册地址的邮政编码 100085 公司办公地址 北京市海淀区黑泉路8号1幢康健宝盛广场C座六层6016、6017、6018号 公司办公地址的邮政编码 100085 公司网址 https:/ 电子信箱 二、二、联系人和联系方式联系人和联系方式 董事会秘书(信息披露境内代表)证券事务代表 姓名 孙佳 陈辉 联系地址 北京市海淀区黑泉路康健宝盛广场C座6层 北京市海淀区黑泉路康健宝盛广场C座6层 电话 010-50972025 010-50972025 传真 010-50972025 010-50972025 电子信箱 三、三、信息披露及备置地点信息披露及备置地点 公司选定的信息披露媒体名称 中国证券报、上海证券报、证券时报、证券日报 登载年度报告的中国证监会指定网站的网址 上海证券交易所网站(http:/)公司年度报告备置地点 公司证券部办公室 四、四、公司股票公司股票/存托凭证简况存托凭证简况(一一)公司股票简况公司股票简况 适用 不适用 公司股票简况 股票种类 股票上市交易所及板块 股票简称 股票代码 变更前股票简称 A股 上海证券交易所科创板 石头科技 688169 不适用 2019 年年度报告 11/237 (二二)公司公司存托凭证存托凭证简简况况 适用 不适用 五、五、其他其他相相关资料关资料 公司聘请的会计师事务所(境内)名称 普华永道中天会计师事务所(特殊普通合伙)办公地址 中国上海市黄浦区湖滨路 202 号领展企业广场2 座普华永道中心 11 楼 签字会计师姓名 陆剑、周凡女 报告期内履行持续督导职责的保荐机构 名称 中信证券股份有限公司 办公地址 北京市朝阳区亮马桥路 48 号中信证券大厦 21 层 签字的保荐代表人姓名 王彬、曾春 持续督导的期间 2020 年 2 月 22 日至 2023 年 12 月 31 日 注：2020 年 3 月 27 日，公司收到保荐机构中信证券出具的关于更换保荐代表人的函，中信证券作为公司 2020 年首次公开发行股票并在科创板上市的保荐机构，原已委派王彬先生、曾春先生为保荐代表人履行持续督导职责，现因曾春先生工作变动，中信证券委派陈宇涛先生接替曾春先生担任公司持续督导期间的保荐代表人，继续履行对公司持续督导职责。变更后，公司首次公开发行股票持续督导期间的保荐代表人由王彬先生、陈宇涛先生担任，持续督导期至中国证券监督管理委员会和上海证券交易所规定的持续督导义务结束为止。具体内容详见公司于上海证券交易所网站披露的相关公告。六、六、近三年主要会计数据和财务指标近三年主要会计数据和财务指标(一一)主要会计数据主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 2019年 2018年 本期比上年同期增减(%)2017年 营业收入 4,204,901,983 3,051,250,421 37.81 1,118,817,593 归属于上市公司股东的净利润 782,858,733 307,587,781 154.52 66,996,182 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润 756,324,766 458,084,308 65.11 90,432,069 经营活动产生的现金流量净额 755,474,164 424,837,592 77.83 43,713,609 2019年末 2018年末 本期末比上年同期末增减(%)2017年末 归属于上市公司股东的净资产 1,484,645,012 699,387,220 112.28 269,396,642 总资产 1,963,415,195 1,277,151,953 53.73 604,359,224 2019 年年度报告 12/237 (二二)主要财务指标主要财务指标 主要财务指标 2019年 2018年 本期比上年同期增减(%)2017年 基本每股收益(元股)15.66 6.15 154.63 不适用 稀释每股收益(元股)15.66 6.15 154.63 不适用 扣除非经常性损益后的基本每股收益(元股)15.13 9.16 65.17 不适用 加权平均净资产收益率(%)71.72 62.14 增加9.58个百分点 32.29 扣除非经常性损益后的加权平均净资产收益率(%)70.14 92.55 减少22.41个百分点 43.58 研发投入占营业收入的比例(%)4.59 3.82 增加0.77个百分点 9.50 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 适用 不适用 2019 年，公司逐步拓展销售渠道，同时通过产品迭代升级，促进产品销量提升，使营业收入实现了快速增长，在营业成本和相关费用增长相对较小的情况下，实现利润总额及净利润大幅增长。基本每股收益同比增加 154.63%，扣除非经常性损益后的基本每股收益同比增加65.17%，主要系年内公司营业收入增长较快，销售毛利率较高的自有品牌销售占比提高，上期股份支付费用较大而本期无相关费用，2019 年净利润增长较大所致。七、七、境内外会计准则下会计数据差异境内外会计准则下会计数据差异(一一)同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况市公司股东的净资产差异情况 适用 不适用 (二二)同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归归属于上属于上市公司股东的净资产差异情况市公司股东的净资产差异情况 适用 不适用 (三三)境内外会计准则差异的说明：境内外会计准则差异的说明：适用 不适用 八、八、2019 年分季度主要财务数据年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币 第一季度(1-3 月份)第二季度(4-6 月份)第三季度(7-9 月份)第四季度(10-12 月份)营业收入 866,058,170 1,259,249,766 904,684,522 1,174,909,525 归属于上市公司股东的净利润 136,530,116 248,991,571 196,621,363 200,715,683 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益133,609,083 242,483,300 187,193,934 193,038,449 2019 年年度报告 13/237 后的净利润 经营活动产生的现金流量净额 164,565,534 363,263,736 177,467,695 50,177,199 季度数据与已披露定期报告数据差异说明 适用 不适用 九、九、非经常性损益项目和金额非经常性损益项目和金额 适用 不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 2019 年金额 附注(如适用)2018 年金额 2017 年金额 非流动资产处置损益 越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减免 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相关，符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府补助除外 6,553,900 3,814,300 计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的损益 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益 与公司正常经营业务无关的或有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产、交易性金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、交易性金融负债和可供出24,697,466 6,895,250 1,438,736 2019 年年度报告 14/237 售金融资产取得的投资收益 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资收益 单独进行减值测试的应收款项减值准备转回 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业外收入和支出 7,284 -31,542 7,326 其他符合非经常性损益定义的损益项目 -159,572,834-24,665,040 少数股东权益影响额 所得税影响额-4,724,683 -1,601,701-216,909 合计 26,533,967 -150,496,527-23,435,887 十、十、采用公允价值计量的项目采用公允价值计量的项目 适用 不适用 单位：元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的影响金额 短期理财产品 428,425,748 883,298,431 454,872,683 20,797,466 交易性应收账款 89,291,688 11,865,099-77,426,589-990,220 附有优先权利的股权投资 14,100,000 18,000,000 3,900,000 3,900,000 合计 531,817,436 913,163,530 381,346,094 23,707,246 十一、十一、其他其他 适用 不适用 第三节第三节 公司业务概要公司业务概要 2019 年年度报告 15/237 一、一、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况说明(一一)主要业务、主要产品或服务情况主要业务、主要产品或服务情况 公司主营业务为智能清洁机器人等智能硬件的设计、研发、生产(以委托加工生产方式实现)和销售，其主要产品为小米定制品牌“米家智能扫地机器人”、“米家手持无线吸尘器”，以及自有品牌“石头智能扫地机器人”和“小瓦智能扫地机器人”。公司是国际上将激光雷达技术及相关算法大规模应用于智能扫地机器人领域的领先企业。智能扫地机器人在通过基于激光测距传感器、惯性测量单元等传感器的SLAM 算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过 AI 算法规划出智能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫、重扫。服务器端通过对联网产品数据进行深度学习、算法优化从而不断迭代升级机器人算法。(二二)主要经营模式主要经营模式 公司紧紧围绕技术研发和品牌建设持续打造并提升公司的核心竞争力，通过技术和产品的领先性以及卓越的品牌形象获取市场份额和利润。在采购方面，公司有三种采购模式：对于高价值或核心的零部件，公司直接采购由供应商直接发货给代工厂商；对于其他定制化的零部件，公司指定具体供应商、价格和数量后由代工厂商进行采购；对于低价值的标准化零部件，公司指定规格与型号由代工厂商自行采购管理，公司与代工厂商定期依据市场价格约定采购价格区间。生产方面，公司产品生产全部采用委托加工方式，无自建生产基地。公司与代工厂商签署委托加工合同，由公司以书面或电子方式传送订单给代工厂商，订单包含产品的种类、数量、送达交货时间以及公司指定的交货地点、联系人和单价等。在销售方面，公司采用线上与线下相结合的销售模式。(三三)所处行业情况所处行业情况 1.1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 (1)行业发展阶段行业发展阶段 全球智能扫地机器人行业处于快速发展阶段，供给和需求端均呈现较大程度增长，并起到相互促进的作用。一方面，巨大的市场发展空间吸引越来越多的公司进入家庭服务机器人行业，尤其是智能扫地机器人领域，市场参与者包括智能扫地机器人公司以及传统家电公司等。各企业通过研发投入和技术革新不断进行产品线创新，同时实现大规模生产，使得市场供给量增加。另一方面，随着居民生活水平的提高，人们消费观念和习惯的改变带来消费升级，消费者尤其是年轻一代对智能产品替代繁琐家务劳动的需求日趋强烈，这激发了对智能扫地机器人产品的需求增长。长期来看，智能扫地机器人行业的供给与需求将保持持续增长态势。智能扫地机器人市场前景广阔。根据光大证券2019年出具的行业研究报告显示，在中性情形下，全球(除中国)扫地机零售额有望达到 80 亿美元左右(约合人民币 500亿左右)，未来全球扫地机市场红利最为突出的将是吸尘器保有量较高的发达国家，以及人口基数大且普及率快速提升的中国，零售市场规模有望达到 500-1,000 亿元，且国内外同处爆发期。(2)行业行业基本特点基本特点 我国智能扫地机器人产业发展较晚，但在产品市场供给与需求上均呈现快速增长态势。一方面，由于城市化发展、居民购买力持续增长、互联网产业发展不断培育用户的消费习惯等因素，消费者对于服务机器人，尤其是适用于家庭场景的智能扫地机器人产品有着广泛的需求；另一方面，随着我国技术产业政策的持续鼓励与引导，科2019 年年度报告 16/237 技投入不断加大，市场上迅速出现一批具有核心技术，同时符合消费者需求的智能扫地机器人产品。同时，随着互联网技术的不断发展，我国互联网用户数量不断扩大，渗透率较高，线上购物成为较为主流的购买渠道。而互联网用户群体与智能家居的使用群体具有相似特征，在一定程度上具有重合性，目前我国智能扫地机器人的销售以线上渠道为主。(3)主要技术门槛主要技术门槛 智能扫地机器人是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体动力学等多领域技术高集成的行业。目前行业研发与技术已相对成熟，产品更新换代速度较快。算法、导航技术的进步使产品从“随机碰撞式”向“路径规划式”模式转变。随着移动互联网和大数据时代的发展，一些行业领先的产品可实现智能操控，用户能够通过APP 对智能扫地机器人进行实时远程观察和控制，用户体验显著增强。同时企业也能够通过收集产品数据，了解用户需求和产品性能表现，进一步对产品进行优化升级。随着消费升级浪潮的来临，国内外普通消费者对该类产品的智能化、易用性、清洁性能、品质、耐用性、静音、外观等方面提出了越来越高的要求。2.公司所处的行业地位分析及其变化情况公司所处的行业地位分析及其变化情况 公司是国际上将激光雷达技术及相关算法大规模应用于智能扫地机器人领域的领先企业。智能扫地机器人在通过基于激光测距传感器、惯性测量单元等传感器的SLAM 算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过 AI 算法规划出智能、高效的清扫路径，可以有效避免漏扫、重扫。服务器端通过对联网产品数据进行深度学习、算法优化从而不断迭代升级机器人算法。在品牌与市场方面，虽然公司于 2016 年 9 月才推出首款产品，但凭借产品质量与口碑迅速占领市场。从 LDS 全局规划产品线上市场份额看，根据中怡康的监测数据，2019 年 1-6 月公司“米家智能扫地机器人”和“石头智能扫地机器人”分别占有国内LDS 全局规划产品线上零售额的 27%和 26%，合计占有国内 LDS 全局规划产品线上零售额 53%，在 LDS 全局规划线上市场的市场占有率排名国内第一。随着公司不断推出新产品，同时加大在营销推广及销售渠道方面投入力度，公司市场份额将进一步扩大。同时，公司在研发与产品设计方面处于行业前列。近年来，公司分别被授予“国家高新技术企业”、“中关村高新技术企业”、“北京市知识产权试点企业”、“中国机器人产业联盟会员”、“中关村企业信用促进会会员”、“北京半导体行业协会会员”、“北京市企业技术中心”、“工业企业知识产权运用试点企业”等资质，公司产品曾被授予“北京市新技术新产品(服务)”、“国际 iF 设计大奖”、“台湾金点奖”、“中国优秀工业设计奖”等多项荣誉。3.报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势况和未来发展趋势 报告期内智能扫地机器人行业发展迅速，随着 AI 技术以及激光和视觉技术的不断发展及完善，智能扫地机器人与 AI 技术、激光和视觉技术相融合也成为了行业的主流发展方向之一。未来随着物联网的发展，可能会有行业内公司以智能扫地机器人为基础打造智能家居平台，同时与其他智能家居厂商进行合作，达到合作共赢的目的。未来发展趋势方面可以从以下三个角度来讲。(1)产品智能程度升级，使用体验增强 认知智能化是指机器具有主动思考和理解的能力，并实现与使用者的人机交互。智能扫地机器人作为一种智能化软硬件结合的产品，其技术突破是产业升级的关键驱动力。数据资源、计算能力和核心算法的发展将共同推动智能扫地机器人行业的创新。2019 年年度报告 17/237 目前，智能扫地机器人的技术趋势正从随机碰撞式向路径规划式转变，未来将向认知智能化方向发展。具体而言，智能扫地机器人可以收集清扫区域的信息，例如房屋结构、物品摆放、用户习惯等，结合大数据分析、深度学习和人工智能技术，以用户偏好为基础，形成多样化清扫模式，为用户提供个性化服务，从而极大提升消费者的使用体验。(2)智能应用场景发生变化，多种场景拓展产品应用领域 随着科技水平的不断提升，消费者对智能扫地机器人需求种类会越来越复杂，智能扫地机器人多样化场景应用将成为行业的发展方向。各大智能扫地机器人生产商正积极布局各产品领域，加强各类产品技术创新以及人工智能发展，推动智能扫地机器人产品形式多样化。未来智能扫地机器人产品将进一步结合人工智能等技术的应用，以满足消费者在不同应用场景下的需求。(3)智能扫地机器人行业市场竞争日趋激烈，品牌集中度将持续提高 智能扫地机器人市场的主要参与者包括服务机器人公司、传统家电公司等。随着市场参与者的增多，竞争将变得更加激烈。对于国内智能扫地机器人市场而言，拥有强大品牌、自主研发能力的企业将进一步巩固其市场地位。竞争能力强的企业能够利用资金、研发和渠道等优势获取更多市场份额，市场品牌集中度将持续提高。智能扫地机器人产业的发展将促进整个机器人行业的转型升级和更新换代。(四四)核心技术与研发进展核心技术与研发进展 1.核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况核心技术及其先进性以及报告期内的变化情况(1)公司的核心技术公司的核心技术 1)激光雷达与定位算法 为了最佳的定位效果，公司选择了效果最好但成本较高的 LDS 激光雷达+SLAM算法，即同步定位与地图构建技术。激光雷达 公司自主研发了行业领先的激光扫描测距模块：该模块扫描速度可达 5 360/秒，同时精度达到了同行业产品中的领先地位，能够高效、精确建立房间实时地图，为室内定位和导航提供有力支撑。具体实现的方式为：一是采用自主研发的激光雷达，覆盖直径 12 米的精准测距范围，且测量误差2%，为定位和导航算法提供了高置信度的测距数据；在公司自主研发的新一代 ToF(Time of Flight)激光雷达上，覆盖直径扩大到 18 米，测量精度为 2cm。二是结构设计的创新和迭代优化，提升了可靠性和稳定性，有效延长了模块使用寿命，降低了用户后续的维护成本。SLAM 算法 SLAM 算法，被广泛应用于无人驾驶、虚拟现实、增强现实等科技产品和场景。公司的智能扫地机器人也应用了类似的 SLAM 技术。基于智能扫地机器人的 LDS、陀螺仪、加速度计、里程计等传感器数据，公司独立研发的 SLAM 算法有效解决了智能扫地机器人在用户家庭环境中的定位、地图及导航需求。公司研发的 SLAM 算法，通过独创的 CPU 和 GPU 协同加速 SLAM 的技术，使公司的 SLAM 算法在低性能的嵌入式处理器上亦能实时输出定位和地图信息，相比Google的Cartographer SLAM算 法 所 需 要 高 性 能 的64位i7处 理 器(https:/google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/)，公司的 SLAM 算法在满足机器人清扫过程中实时定位需求的同时极大降低了对处理器的性能需求，兼顾了性能和成本。基于人工智能技术的导航算法 2019 年年度报告 18/237 室内环境千差万别，智能扫地机器人的导航算法需要进行实时处理运算，从多传感器和多维度考虑，尽可能选择效率最高、重复最低的线路进行规划行走，指挥智能扫地机器人实现完整覆盖的清扫工作。基于智能扫地机器人的 LDS、陀螺仪、加速度计、里程计等传感器数据以及 SLAM 算法输出的定位和地图信息，公司自主研发了以人工智能(AI)为基础的清扫路径规划算法：(a)用机器学习(Machine Learning)技术训练、优化路径规划算法的参数，使机器人能够更智能、更高效地对房间进行清扫，并提高有效清洁面积覆盖比例；(b)用深度学习(Deep Learning)算法与大量联网智能扫地机器人数据的结合使公司的智能扫地机器人不断自我完善。随着公司的联网产品数量的增加，数据来源的增多，机器人将会更加智能地分析和处理各种问题。2)运动控制模块 智能扫地机器人要按照导航算法规划的路线行走，需要融合一系列传感器的数据，包括但不限于里程计、陀螺仪、加速度计、沿墙传感器等。同时，机器人需要精确控制电机的转速和自身的前进后退，恰到好处地加速、减速和转向才能实现流畅的清洁作业，提高清洁效果。公司在该领域投入了较大的研发以确保智能扫地机器人的运行路线更精准。例如，对于家庭场景中常见的边角清扫动作，公司花费大量时间不断优化和完善、反复调整，使得机器人能够在避免碰撞的前提下尽可能地贴近边角进行清扫以获得最优的清扫效果。(2)公司的技术先进性及其表征公司的技术先进性及其表征 公司核心技术的先进性体现在以下几个方面：1)SLAM 算法的先进性 智能扫地机器人工作在千家万户多样化的家庭环境，家庭环境中常见的低反光材质、阳光干扰、地面湿滑等客观条件很容易导致激光测距传感器、里程计等传感器的误报而造成定位错误，因而对应用于智能扫地机器人的 SLAM(同步定位与地图创建)算法提出了更高的鲁棒性、稳定性、自适应性等要求。石头科技自主研发的 SLAM 算法通过融合多传感器数据，包括激光测距传感器、陀螺仪、加速度计、里程计等，综合马尔可夫链、贝叶斯网络、卡尔曼滤波等经典理论并在此基础上利用融合滤波算法、深度学习、大数据、异构计算等技术，实现了可在低功耗、低算力的嵌入式处理器上运行的高鲁棒性、稳定性、实时性和自适应性的 SLAM