688017_2022_绿的谐波_2022年年度报告_2023-04-28.pdf

2022 年年度报告 1/229 公司代码：688017 公司简称：绿的谐波 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 20222022 年年度报告年年度报告 2022 年年度报告 2/229 重要提示重要提示 一、一、本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性性、准确、准确性性、完整完整性性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。二、二、公司上市时未盈利且尚未实现盈利公司上市时未盈利且尚未实现盈利 是 否 三、三、重大风险提示重大风险提示 公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四）风险因素相关内容，请投资者予以关注。四、四、公司公司全体董事出席全体董事出席董事会会议。董事会会议。五、五、天衡会计师事务所（特殊普通合伙）天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了为本公司出具了标准无保留意见标准无保留意见的审计报告。的审计报告。六、六、公司负责人公司负责人左昱昱左昱昱、主管会计工作负责人、主管会计工作负责人沈燕沈燕及会计机构负责人（会计主管人员）及会计机构负责人（会计主管人员）沈燕沈燕声明：声明：保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。七、七、董事会董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司于 2023 年 4 月 28 日召开第二届董事会第十次会议，审议通过了 关于 2022 年度利润分配的方案的议案。公司 2022 年度的方案为：拟以实施权益分派的股权登记日的总股本为基数，向全体股东每 10 股派发现金红利人民币 1 元（含税）。以公司截止 2022 年 12 月 31 日的总股本计算，本次利润分配合计拟派发现金红利 16,858,338 元（含税），占公司 2022 年度合并报表表中归属于上市公司股东净利润的 10.86%。实施权益分派股权登记日期间，因公司总股本发生变动的，公司拟维持每股分配比例不变，相应调整分配总额，并将另行公告具体调整情况。本次利润分配方案尚需提交 2022 年年度股东大会审议通过后方可实施。八、八、是否是否存在存在公司治理特殊安排等重要事项公司治理特殊安排等重要事项 适用 不适用 九、九、前瞻性陈述的风险声明前瞻性陈述的风险声明 适用 不适用 本报告内容涉及的未来发展计划等前瞻性陈述因存在不确定性，不构成公司对投资者的实质性承诺，请投资者注意投资风险。十、十、是否存在被控股股东及其是否存在被控股股东及其他他关联方非经营性占用资金情况关联方非经营性占用资金情况 否 2022 年年度报告 3/229 十一、十一、是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况是否存在违反规定决策程序对外提供担保的情况 否 十二、十二、是否存在半数是否存在半数以上以上董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性董事无法保证公司所披露年度报告的真实性、准确性和完整性 否 十三、十三、其他其他 适用 不适用 2022 年年度报告 4/229 目录目录 第一节第一节 释义释义.4 第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标.5 第三节第三节 管理层讨论与分析管理层讨论与分析.10 第四节第四节 公司治理公司治理.41 第五节第五节 环境、社会责任和其他公司治理环境、社会责任和其他公司治理.58 第六节第六节 重要事项重要事项.64 第七节第七节 股份变动及股东情况股份变动及股东情况.88 第八节第八节 优先股相关情况优先股相关情况.95 第九第九节节 债券相关情况债券相关情况.96 第十节第十节 财务报告财务报告.97 备查文件目录 载有公司负责人、主管会计工作负责人、会计机构负责人签名并盖章的财务报表 载有会计师事务所盖章、注册会计师签名并盖章的盖章的审计报告原件 2022 年年度报告 5/229 第一节第一节 释义释义 一、一、释义释义 在本报告书中，除非文义另有所指，下列词语具有如下含义：常用词语释义 绿的谐波 指 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 恒加金属 指 苏州市恒加金属制品有限公司，公司之全资子公司 开璇智能 指 江苏开璇智能科技有限公司，公司之控股子公司 钧微动力 指 江苏钧微动力科技有限公司，公司之控股子公司 麻雀智能 指 苏州麻雀智能科技有限公司，公司之全资子公司 国泰智达 指 张家港市国泰智达特种设备有限公司 赛威德 指 上海赛威德机器人有限公司 科爱佳 指 苏州科爱佳自动化科技有限公司 瑞步康 指 苏州瑞步康医疗科技有限公司 图漾信息 指 上海图漾信息科技有限公司 谱润投资 指 上海谱润创业投资合伙企业（有限合伙），曾用名“上海谱润三期股权投资合伙企业（有限合伙）”先进制造基金 指 先进制造产业投资基金（有限合伙），曾用名“国投先进制造产业投资基金（有限合伙）”众普投资 指 苏州众普企业管理合伙企业（有限合伙），曾用名“苏州众普投资管理合伙企业（有限合伙）”众盛投资 指 苏州众盛咨询合伙企业（有限合伙），曾用名“苏州众盛投资管理合伙企业（有限合伙）”国家发改委 指 中华人民共和国国家发展和改革委员会 工信部 指 中华人民共和国工业和信息化部 科技部 指 中华人民共和国科学技术部 公司法 指 中华人民共和国公司法 证券法 指 中华人民共和国证券法 中国证监会 指 中国证券监督管理委员会 报告期 指 2022 年 1 月 1 日至 2022 年 12 月 31 日 元、万元 指 人民币元、人民币万元 IFR 指 国际机器人联合会（International Federation of Robots）第二节第二节 公司简介和主要财务指标公司简介和主要财务指标 一、一、公司基本情况公司基本情况 公司的中文名称 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 公司的中文简称 绿的谐波 公司的外文名称 Leader Harmonious Drive Systems Co.,Ltd 公司的外文名称缩写 Leaderdrive 公司的法定代表人 左昱昱 公司注册地址 苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号 公司办公地址 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号 公司办公地址的邮政编码 215000 公司网址 2022 年年度报告 6/229 电子信箱 二、二、联系人和联系方式联系人和联系方式 董事会秘书（信息披露境内代表）姓名 归来 联系地址 苏州市吴中区木渎镇尧峰西路 68 号 电话 0512-66566009 传真 0512-66566009 电子信箱 三、三、信息披露及备置地点信息披露及备置地点 公司披露年度报告的媒体名称及网址 中国证券报、上海证券报、证券时报、证券日报 公司披露年度报告的证券交易所网址 公司年度报告备置地点 公司董事会办公室 四、四、公司股票公司股票/存托凭证简况存托凭证简况(一一)公司股票简况公司股票简况 适用 不适用 (二二)公司公司存托凭证存托凭证简简况况 适用 不适用 五、五、其他其他相相关资料关资料 公司聘请的会计师事务所（境内）名称 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）办公地址 南京市建邺区江东中路106号万达广场商务楼 B 座 19-20 楼 签字会计师姓名 杨林、殷洁 报告期内履行持续督导职责的保荐机构 名称 国泰君安证券股份有限公司 办公地址 上海市静安区新闸路 669 号博华广场 37 楼 签字的保荐代表人姓名 薛波、周丽涛 持续督导的期间 2020 年 8 月 28 日至 2023 年 2 月 17 日 六、六、近三年主要会计数据和财务指标近三年主要会计数据和财务指标(一一)主要会计数据主要会计数据 单位：元 币种：人民币 主要会计数据 2022年 2021年 本期比上年同期增减(%)2020年 营业收入 445,745,352.73 443,351,434.70 0.54 216,512,126.89 归属于上市公司股东的净利润 155,302,486.16 189,183,607.41 -17.91 82,052,568.36 2022 年年度报告 7/229 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润 127,522,536.77 146,908,315.28 -13.20 46,715,797.35 经营活动产生的现金流量净额 26,152,906.68 45,588,086.41 -42.63 125,971,090.88 2022年末 2021年末 本期末比上年同期末增减（%）2020年末 归属于上市公司股东的净资产 1,936,150,572.83 1,836,964,049.10 5.40 1,676,180,806.34 总资产 2,415,198,159.11 2,084,461,088.36 15.87 1,799,062,665.22 (二二)主要财务指标主要财务指标 主要财务指标 2022年 2021年 本期比上年同期增减(%)2020年 基本每股收益（元股）0.9212 1.1222-17.91 0.5525 稀释每股收益（元股）0.9207 1.1221-17.95 0.5525 扣除非经常性损益后的基本每股收益（元股）0.7564 0.8714-13.20 0.3146 加权平均净资产收益率（%）8.26 10.79 减少 2.53 个百分点 8.26 扣除非经常性损益后的加权平均净资产收益率（%）6.78 8.38 减少 1.60 个百分点 4.70 研发投入占营业收入的比例（%）10.29 9.28 增加 1.01 个百分点 11.10 报告期末公司前三年主要会计数据和财务指标的说明 适用 不适用 公司 2022 年经营活动产生的现金流量净额较上年同期减少了 42.63%，主要系报告期内购买商品及支付人员工资增加所致。七、七、境内外会计准则下会计数据差异境内外会计准则下会计数据差异(一一)同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东同时按照国际会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归属于上市公司股东的净资产差异情况的净资产差异情况 适用 不适用 (二二)同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和同时按照境外会计准则与按中国会计准则披露的财务报告中净利润和归归属于上市公司股东的属于上市公司股东的净资产差异情况净资产差异情况 适用 不适用 (三三)境内外会计准则差异的说明：境内外会计准则差异的说明：适用 不适用 八、八、2022 年分季度主要财务数据年分季度主要财务数据 单位：元 币种：人民币 第一季度（1-3 月份）第二季度（4-6 月份）第三季度（7-9 月份）第四季度（10-12 月份）2022 年年度报告 8/229 营业收入 93,853,241.98 149,552,411.86 101,056,350.77 101,283,348.12 归属于上市公司股东的净利润 36,504,004.64 55,136,496.51 36,360,754.89 27,301,230.12 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益后的净利润 26,482,567.86 51,072,321.27 27,614,401.03 22,353,246.61 经营活动产生的现金流量净额 9,121,720.37 19,260,101.39 4,927,771.45-7,156,686.53 季度数据与已披露定期报告数据差异说明 适用 不适用 九、九、非经常性损益项目和金额非经常性损益项目和金额 适用 不适用 单位:元 币种:人民币 非经常性损益项目 2022 年金额 附注（如适用）2021 年金额 2020 年金额 非流动资产处置损益 196,103.67 169,580.90 280,090.26 越权审批，或无正式批准文件，或偶发性的税收返还、减免 计入当期损益的政府补助，但与公司正常经营业务密切相关，符合国家政策规定、按照一定标准定额或定量持续享受的政府补助除外 14,167,144.72 21,948,307.65 28,028,066.82 计入当期损益的对非金融企业收取的资金占用费 企业取得子公司、联营企业及合营企业的投资成本小于取得投资时应享有被投资单位可辨认净资产公允价值产生的收益 非货币性资产交换损益 委托他人投资或管理资产的损益 因不可抗力因素，如遭受自然灾害而计提的各项资产减值准备 债务重组损益 企业重组费用，如安置职工的支出、整合费用等 交易价格显失公允的交易产生的超过公允价值部分的损益 同一控制下企业合并产生的子公司期初至合并日的当期净损益 与公司正常经营业务无关的或 2022 年年度报告 9/229 有事项产生的损益 除同公司正常经营业务相关的有效套期保值业务外，持有交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债产生的公允价值变动损益，以及处置交易性金融资产、衍生金融资产、交易性金融负债、衍生金融负债和其他债权投资取得的投资收益 17,140,417.35 26,488,313.41 13,030,590.44 单独进行减值测试的应收款项、合同资产减值准备转回 对外委托贷款取得的损益 采用公允价值模式进行后续计量的投资性房地产公允价值变动产生的损益 根据税收、会计等法律、法规的要求对当期损益进行一次性调整对当期损益的影响 受托经营取得的托管费收入 除上述各项之外的其他营业外收入和支出 1,311,665.22 1,391,750.44 344,156.61 其他符合非经常性损益定义的损益项目 减：所得税影响额 4,971,777.43 7,548,715.61 6,321,218.93 少数股东权益影响额（税后）63,604.14 173,944.66 24,914.19 合计 27,779,949.39 42,275,292.13 35,336,771.01 对公司根据公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号非经常性损益定义界定的非经常性损益项目，以及把公开发行证券的公司信息披露解释性公告第 1 号非经常性损益中列举的非经常性损益项目界定为经常性损益的项目，应说明原因。适用 不适用 十、十、采用公允价值计量的项目采用公允价值计量的项目 适用 不适用 单位：元 币种：人民币 项目名称 期初余额 期末余额 当期变动 对当期利润的影响金额 理财产品 551,852,923.52 303,590,000.00-248,262,923.52 17,537,501.61 其他权益工具投资 33,600,000.00 65,411,754.79 31,811,754.79 应收款项融资 5,608,193.66 6,262,867.18 654,673.52 合计 591,061,117.18 375,264,621.97-215,796,495.21 17,537,501.61 十一、十一、非企业会计准则业绩指标说明非企业会计准则业绩指标说明 适用 不适用 2022 年年度报告 10/229 十二、十二、因国家秘密、因国家秘密、商业商业秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明秘密等原因的信息暂缓、豁免情况说明 适用 不适用 第三节第三节 管理层讨论与分析管理层讨论与分析 一、一、经营情况经营情况讨论与分析讨论与分析 2022 年受宏观环境、通货膨胀、出口受阻等因素影响，我国 3C 电子产品、半导体行业等市场需求较为低迷，前述行业的固定资产投资放缓，使得公司下游工业机器人等行业需求承压。根据国家统计局数据，2022 年我国工业机器人产量为 44.3 万套，较去年同期下降 4.8%，市场略显疲态。公司主营业务产品谐波减速器等作为小型工业机器人的核心零部件，需求受下游行业影响较为明显，2022 年度公司业务增速有所放缓。报告期内，公司稳步推进募投项目扩产工作，不断探索行业前沿技术领域，持续研发新一代机电一体化产品，丰富、优化产品结构，提升产品竞争力，提升服务能力，进一步强化公司的市场开拓能力。公司报告期内实现营业收入 445,745,352.73元，归属于上市公司股东的净利润 155,302,486.16 元。1 1、募投项目稳步推进募投项目稳步推进 2022 年，公司始终以募投项目建设为核心任务，稳步扩张扩产，持续推进项目建设、设备采购、设备调试等工作。2 2、坚持自主创新，提升产品竞争力、坚持自主创新，提升产品竞争力 公司在产品性能、质量上精益求精，面向未来研发了新一代谐波减速器，该系列减速器拥有全新的结构和齿形设计，采用专有柔轮及轴承和先进的热处理工艺，使其扭转刚度、传动精度相较其他型号大幅提升。报告期内，公司秉承自主创新理念，不断探索行业前沿技术领域，提升产品竞争力，巩固了公司行业领先地位。3 3、紧随行业机电一体化发展趋势，丰富、优化产品结构、紧随行业机电一体化发展趋势，丰富、优化产品结构 在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。报告期内，公司在行业内率先布局适用于不同应用场景的机电一体化产品，首创机床专用的高精度、高刚性减速器与高功率密度直驱电机集成的一体化数控转台，广泛应用于加工中心、数控镗铣床等高端机床领域。公司凭借深耕行业多年的专业感知，紧跟下游市场需求，面向未来移动机器人一体化关节领域所需的旋转关节、电液驱动关节两大主流技术路径进行了相应布局。同时，在行业机电一体化趋势下，一方面为满足下游行业对高精密传动装置在高性能、高可靠性等方面要求，另一方面及时响应高端装备制造领域不断出现新需求，公司持续研发新型机电一体化产品，丰富、优化产品结构。4 4、强化市场开拓，提升服务能力、强化市场开拓，提升服务能力 报告期内，公司始终致力于为客户提供更优质的产品及更专业、更高效的服务，不断扩大销售团队规模，从时效性、专业性等方面不断细化提升产品选型、研发设计、售后等全周期各环节的服务质量，进一步强化了公司的市场开拓能力。2022 年年度报告 11/229 二、二、报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及报告期内公司所从事的主要业务、经营模式、行业情况及研发情况研发情况说明说明 (一一)主要业务、主要产品或主要业务、主要产品或服务服务情况情况 1.主要业务情况 公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。为进一步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。公司已通过 ISO9001 及ISO14001 国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。2.公司主要产品 公司主要产品分为谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等：1 1、谐波减速器、谐波减速器及精密零部件及精密零部件 公司减速器产品按其结构和技术特点可分为以下系列：产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 N 系列 采用特殊的柔轮和轴承工艺，进行了齿形的优化设计，提高了产品的扭转刚度、单向传动精度和使用寿命，特别适用于工作节拍快、可靠性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的工作场景使用。Y 系列 采用全新的结构和齿形设计，采用三次谐波技术取代了二次谐波技术，Y 系列谐波减速器非常适合用于对传动精度要求极高、承载能力强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。E 系列 通过对谐波齿形、啮合、材料热处理及制造工艺等方面的全方位优化，可以使谐波减速器运行时的振动得到明显改善；同时采用了全新的密封结构，油脂防渗漏性能比之前产品提高 3-5 倍；运转时的声音也较之前更加轻柔。非常适合于半导体设备行业、医用机器人以及装配机器人等对振动方面有较高要求的行业领域。LCS（G）柔轮为杯形标准筒结构，输入轴直接与波发生器内孔配合，通过平键连接。一般采用刚轮端固定，柔轮端输出的连接方式使用。LHD 柔轮为超薄中空翻边结构，设计扁平，非常适合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。LHS（G）柔轮为中空翻边形标准筒结构，波发生器凸轮自带输入轴，减速器内部设计有支撑轴承，全密封结构，安装简便，非常适合于需要在输入端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。2022 年年度报告 12/229 产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 LCD 柔轮为超薄杯状结构，整机设计采用超扁平结构，体积小、重量轻，非常适合于作为机器人末端关节及客户端减速器使用。注：含“G”型号为高扭矩型，产品结构设计无重大变化的前提下，扭矩承载能力有所提升。公司精密零部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：类别类别 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 公司产品配套精密零部件 主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制加工件，可应用于公司谐波减速器、机电一体化类产品，也可根据客户具体需求定制加工件应用于工业机器人、电气、能源等下游领域，受下游客户间产品功能的差异化、外观的个性化影响，精密零部件产品具有较强的定制化及专用性，呈现出非标准化特征。对外定制化精密零部件 2 2、机电一体化产品、机电一体化产品 公司机电一体化产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器等集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化产品主要包括以下系列：产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 KDE 系列总线型伺服驱动器 高速 EtherCAT 或 CANopen 总线通信；高带宽；具备优异振动抑制功能；自适应参数优化；精确速度、位置及转矩控制；强电磁兼容性能。KMF 系列无框力矩电机 可靠紧凑设计；高转矩密度；超低齿槽转矩；低振动、低噪音；F 级绝缘，适应于高温运行；碳纤维套管保护转子高速运行。KMC 系列紧凑型伺服电机 转矩密度高，结构紧凑；转动惯量小易于提高系统快速性；低齿槽转矩，运行平稳，极低振动及噪音；过载能力高，达到额定转矩的 3.54 倍；温升低，使用寿命长，特别适用于机器人、3C 自动化等对安装要求较高的应用场所。电液伺服阀 精密电液转换元件，将小功率的电信号输入转换为大功率的液压能输出，实现执行元件的位移、速度及力的控制。具有结构简单、体积小、重量轻、功耗2022 年年度报告 13/229 产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 低、驱动力大、控制精度高、动态响应快、使用寿命长等优点，多应用于机器人、冶金、航空航天等行业 气动电磁阀 是通过电磁进行控制的工业设备，用来控制流体的自动化基础元件。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数 Cyclone 旋风系列旋转执行器 集成特制高性能谐波减速器、无框力矩电机、高精度绝对值编码器及智能传感器等一体；绝对定位精度最高可达 10 角秒以内；大孔径内部穿线孔，方便穿过激光束、气管等；小体积，大转矩，输出转矩高达 800Nm；出色的动态响应性能，极低振动噪声，运行平稳，广泛应用于激光加工、半导体、医疗影像设备、移动机器人等领域。KAS 系列旋转执行器 集成高精度谐波减速器、高功率密度伺服电机、高分辨率多圈绝对值编码器、制动器、智能传感器等；高转矩输出及高转矩密度；实现超低振动控制及可靠平稳运行。KAT 系列旋转执行器 融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感器于一体，采用了更大孔径的内部贯穿孔，简化系统结构，实现超低振动控制及可靠平稳运行。KGM 系列减速模组 集成高精度谐波减速器、无框力矩电机、电机轴编码器、减速器输出轴绝对值编码器等；提供内部贯通孔，可方便穿过线缆、气管、激光束等；结构紧凑、重量轻；能够实现高转矩输出。KCR 系列数控机床四轴转台 高精度、高刚性、转台专用减速器与高功率密度直驱电机一体化设计，专用伺服驱动器融合减速器齿轮动态啮合数学模型；真正零间隙；分度精度最高达1.5 角秒，重复精度最高达 1.2 角秒；不开启液压刹车功能情况下，自身驱动扭2022 年年度报告 14/229 产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 矩高达 1200N.m,胜任高硬度金属材料重切削加工；性能稳定，精度保持长期不变；广泛应用于数控机床领域。KFR 系列数控机床五轴转台 高精度、高刚性、转台专用减速器与高功率密度直驱电机一体化设计，专用伺服驱动器融合减速器齿轮动态啮合数学模型；具有超快动态响应性能；分度精度最高达1.5 角秒，重复精度最高达1.2 角秒；真正零间隙；高刚性，胜任高硬度金属材料重切削加工；性能稳定，精度保持长期不变；广泛应用于五轴数控机床领域。KUR 系列五轴数控转台 结构紧凑，不占空间，台面布置灵活；出色的动态响应性能；高效率，常规加工无需开启液压刹车功能，大幅缩短定位时间；分度精度最高达1.5 角秒，重复精度最高达 1.2 角秒；真正零间隙；性能稳定，精度保持长期不变。电动静液压作动器（EHA）一种液压执行机构，把来自液压源的液压能转换为机械能。将伺服电机、液压泵、油箱、作动器及检测元件集成为一体。具有工作原理简单、体积小、重量轻、功率密度大、噪音低等优点。阀控执行器 将电液伺服阀、液压执行器、位移传感器及压力传感器高度集成于一体，实现了小型化、轻量化，提高了整个液压控制系统的可靠性。自适应打磨工具 本体基于EHA模块和大扭矩伺服电机集成高精度力传感器和位置传感器一体化设计，结构紧凑，质量轻，配一体式控制箱，可选配换刀库，标配 Ethercat 通讯，适用负载大于 10 公斤的各类机器人。力控精度最高可达1N；位置精度达 0.01mm，力控与位置控制可自由切换；仅需供应220v 电源，不需气源；主轴能效高、输出力矩大，磨削平稳，粉尘低，安全节能环保，性价比高。2022 年年度报告 15/229 产品系列产品系列 图例图例 技术特点及用途技术特点及用途 此系列打磨工具可在汽车、3C、卫浴、五金家电、医疗器械、海工船舶、航空航天、能源化工、钢铁冶金等行业应用。3 3、智能自动化装备智能自动化装备 公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备，主要产品包括柔性制造系统（FMS 系统），基于机器视觉的柔性倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，LED 半导体装备，数字化工厂等。(二二)主要经营模式主要经营模式 1 1、采购模式采购模式 公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司设有采购部，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应商及签订采购订单。公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照供方管理办法对供应商进行评价，符合公司标准的纳入合格供方名录。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。2 2、生产模式、生产模式 公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。（1）自主生产模式 公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求生产指令物资需求计划采购计划生产计划生产制造产品入库成品出货。公司主要通过 MES（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。（2）外协加工模式 公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。2022 年年度报告 16/229 3 3、销售模式、销售模式 公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。（1）境内销售 境内销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，其中，谐波减速器、机电一体化产品采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件、智能自动化装备采用直销模式。一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照经销商管理制度对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。（2）境外销售 公司境外销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品等，其中谐波减速器和机电一体化产品采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取FOB 国际贸易方式结算。公司少数境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。(三三)所处行业情况所处行业情况 1.1.行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛行业的发展阶段、基本特点、主要技术门槛 我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于 20 世纪 60 年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。目前国内已有公司以及中技克美等谐波减速器厂商实现量产。综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。2022 年年度报告 17/229 谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破，实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁垒。谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。2.2.公司所处的行业地位分析及其变化公司所处的行业地位分析及其变化情况情况 全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，公司是全球仅次于哈默纳科的谐波减速器厂商。RV 减速器的行业龙头为纳博特斯克。目前在精密机器人减速器市场中，哈默纳科、纳博特斯克凭借悠久的历史、雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场70%左右的份额，其与以 ABB、发那科、库卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合作历史悠久，在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。在国内企业中，公司作为国内谐波减速器行业龙头企业，较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了竞争优势，并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质龙头客户，并成功跻身国际主流市场。根据华经产业研究院数据，2020-2021 年，我国谐波减速器市场最大的两个外资品牌哈默纳科和日本新宝在中国市场的占有率由 46%降低至 42.9%。国产谐波减速器替代进程加快，其中，绿的谐波作为国内谐波减速器第一大龙头，凭借产品和技术优势在业内建立起了较高的品牌知名度，已成长为行业领军企业，在国内谐波减速器细分领域竞争优势明显，2021 年国内市场占有率已提升至 24.7%。3.3.报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势报告期内新技术、新产业、新业态、新模式的发展情况和未来发展趋势 机电一体化是指机械、电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发展使得机械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，机电一体化技术已成为实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的应用。在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。国际谐波减速器厂商提出“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品，由此成功打开半导体、光学、测量等下游市场；国际机器人厂商通过液压控制技术发展大大提升机器人运动性能。公司也适时研发机电一体化产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、EtherCAT 总线型驱动器、编码器、制动器、智能传感器等于一体，研发液压控制产品，适应精密传动装置的未来市场需求。随着工业生产向着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展趋势的工业技术，在精密传动装置领域的技术路线中也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如下：1）工业机器人关节 关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的主要问题是装配成本高、关节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机及驱动器、传感器等组2022 年年度报告 18/229 成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总体成本。通过采用模块化关节，拥有标准化的独立工作单元，同时