第４５卷第９期２０２３年９月系统工程与电子技术ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＶｏｌ．４５Ｎｏ．９Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ２０２３文章编号：１００１５０６Ｘ（２０２３）０９２８６００６网址：ｗｗｗ．ｓｙｓｅｌｅ．ｃｏｍ收稿日期：２０２２０５２８；修回日期：２０２２０９０６；网络优先出版日期：２０２３０２０３。网络优先出版地址：ｈｔｔｐ：∥ｋｎｓ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／１１．２４２２．ＴＮ．２０２３０２０３．１７０２．００４．ｈｔｍｌ通讯作者．引用格式：李建利，魏梦笛，王其朋，等．ＭＰＯＳ联邦实时组合算法［Ｊ］．系统工程与电子技术，２０２３，４５（９）：２８６０２８６５．犚犲犳犲狉犲狀犮犲犳狅狉犿犪狋：ＬＩＪＬ，ＷＥＩＭＤ，ＷＡＮＧＱＰ，ｅｔａｌ．ＭＰＯＳｆｅｄｅｒａｔｅｄｒｅａｌｔｉｍｅｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ［Ｊ］．ＳｙｓｔｅｍｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，２０２３，４５（９）：２８６０２８６５．犕犘犗犛联邦实时组合算法李建利，魏梦笛，王其朋，张武（北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京１００１９１）摘要：微小型位置姿态测量系统（ｍｉｃｒｏｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ＭＰＯＳ）是为成像载荷提供实时高精度运动补偿信息的关键装置，其测量精度严重制约成像精度的提升。针对ＭＰＯＳ集中滤波实时性差的问题，在基于双ＡＲＭ（ａｄｖａｎｃｅｄｒｅｄｕｃｅｄｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓｅｔｃｏｍｐｕｔｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｓ）硬件平台的基础上，采用联邦滤波实时组合算法对多组传感器数据进行最优信息融合。以微惯性测量单元为公共参考系统，双天线全球导航卫星系统（ｇｌｏｂａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓａｔｅｌｌｉｔｅｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ）和磁强计作为子系统提供量测信息，将各个子系统得到的局部误差协方差及状态估计值在主滤波器中进行信息融合得到最优估计值。通过动态实验验证了基于联邦滤波实时组合方法的ＭＰＯＳ，其位置、速度、航向角及水平姿态角精度可达０．６ｍ，０．０３ｍ／ｓ，０．１５°，０．０４°。关键词：微小型位置姿态测量系统；联邦滤波；实时组合；全球导航卫星系统；...
