第４１卷第３期２０２３年３月ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＶｏｌ．４１Ｎｏ．３Ｍａｒ．２０２３收稿日期：２０２２－０３－１０作者简介：潘莉英（１９８０－），女，陕西大荔人，硕士，副教授，研究方向为应用数学、数学教育。柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模潘莉英（陕西省宝鸡教育学院数学系，陕西宝鸡７２１００４）摘要：针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题，提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次Ｂ样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础，在避障任务中引入速度修正项，通过关节角和关键点避障速度确定速度修正项取值。建立避障路径自动控制数学模型，利用该模型控制柔性关节机械臂在到达目标位置过程中实现障碍物精准规避，完成柔性关节机械臂避障路径自动控制。实验结果表明，所提方法能够减小位姿误差，平稳关节波动，实际应用效果较好。关键词：柔性关节机械臂；避障路径自动控制；数学建模；Ｂ样条曲线；速度修正项中图分类号：ＴＰ２４１文献标志码：Ａ文章编号：１００１－２２５７（２０２３）０３－００６０－０５ＭａｔｈｅｍａｔｉｃａｌＭｏｄｅｌｉｎｇｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌｏｆＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＰａｔｈｏｆＦｌｅｘｉｂｌｅＪｏｉｎｔＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒＰＡＮＬｉｙｉｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，ＳｈａａｎｘｉＢａｏｊｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｂａｏｊｉ７２１００４，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｔｈｅｒｅｉｓａｃｅｒｔａｉｎｄｅｖｉａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｐｏｓｅｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｎｄｔｈｅｔａｒｇｅｔｐｏｓｅａｆｔｅｒｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ，ａｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐａｔｈｏｆｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＴａｋｉｎｇｔｈｅｆｉｆｔｈｄｅｇｒｅｅＢ－ｓｐｌｉｎｅｃｕｒｖｅａｓｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｆｌｅｘｉｂｌｅｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅｓｐｅｅ...
