引用格式:马志艳，邵长松，杨光友，等．同步定位与建图技术研究进展［J］．电光与控制，2023,30(3):78-85,106．MAZY,SHAOCS,YANGGY,etal．ResearchprogressofSLAMtechnology［J］．ElectronicsOptics＆Control,2023,30(3):78-85,106．同步定位与建图技术研究进展马志艳1，2，邵长松1，杨光友1，2，李辉1(1．湖北工业大学，武汉430000;2．湖北省农机装备智能化工程技术研究中心，武汉430000)摘要:同步定位与建图(SLAM)技术是自主移动机器人的主要技术支撑，成为当今的研究热点。介绍了SLAM技术的发展历程及主要传感器，梳理了基于视觉、激光雷达以及多传感器融合的SLAM技术，并对常见的SLAM算法进行归纳总结，对比分析各实现方案的优缺点。最后探讨了SLAM的技术难题和发展趋势。关键词:同步定位与建图;激光雷达;视觉相机;多传感器融合;自主移动机器人中图分类号:TP242文献标志码:Adoi:10．3969/j．issn．1671－637X．2023．03．014ResearchProgressofSLAMTechnologyMAZhiyan1,2,SHAOChangsong1,YANGGuangyou1,2,LIHui1(1．HubeiUniversityofTechnology,Wuhan430000,China;2．HubeiProvinceAgriculturalMachineryEquipmentIntelligentEngineeringTechnologyResearchCenter,Wuhan430000,China)Abstract:SimultaneousLocalizationandMapping(SLAM)technologyisthemaintechnicalsupportofautonomousmobilerobotandhasbecomearesearchhotspottoday．ThedevelopmenthistoryandmainsensorsofSLAMtechnologyareintroduced,thentheSLAMtechnologybasedonvision,lidarandmulti-sensorfusionissortedout,andthecommonSLAMalgorithmsaresummarized．Theadvantagesanddisadvantagesofeachimplementationschemearecomparedandanalyzed．Finally,thetechnicalproblemsanddevelopmenttrendsofSLAMarediscussed．Keywords:SLAM;lidar;visioncamera;multi-sensorfusion;autonomousmobilerobot1概述随着科学技术和人工智能的迅速发展，移动机器人已广泛应用于多个领域，例如在工业上的机械臂装置、AGV军事上的无人侦察车、侦察飞行器，商业上的各种服务型机器人及消毒服务车、无人物流车等。这些机器人的正常工作都需要自主导航功能［1－2］，与SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术密不可分，也正是因为这样，SLAM技术成为当今研究热点。1986年，ICRA会议上首次提出SLAM，其最先用于军事机器人领域［3－4］，先后经历古典时期、算法分析时期和鲁棒性时期［5］...
