２０２３年第４２卷１月第１期机械科学与技术ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＪａｎｕａｒｙＶｏｌ．４２２０２３Ｎｏ．１ｈｔｔｐ：／／ｊｏｕｒｎａｌｓ．ｎｗｐｕ．ｅｄｕ．ｃｎ／收稿日期：２０２１１１２６基金项目：２０２０年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目（２０２０ＫＹ２１０１４）与２０２２年度柳州市科技计划项目（２０２２ＡＢＡ０１０６）作者简介：龙云泽（１９８４－），工程师，研究方向为新能源汽车动力传动系统关键技术，ｙｕｎｚｅｑｅｐｗｑ＠１６３．ｃｏｍ龙云泽，封进，张瑞宾，等．四轮独立驱动ＥＶ侧向稳定性Ｈ∞鲁棒容错控制［Ｊ］．机械科学与技术，２０２３，４２（１）：９２⁃９８四轮独立驱动ＥＶ侧向稳定性Ｈ∞鲁棒容错控制龙云泽，封进，张瑞宾，韦韬（桂林航天工业学院，汽车工程学院，广西桂林５４１００４）摘要：为解决参数不确定性四轮独立驱动电动汽车发生执行器及传感器故障时车辆侧向稳定性控制问题，提出一种Ｈ∞鲁棒容错控制方法。运用故障矩阵函数引入车辆连续性故障，建立了考虑执行器及传感器故障的二自由度车辆参数不确定性动力学模型。运用线性矩阵不等式求解方法设计车辆侧向稳定性Ｈ∞鲁棒容错控制器，保证车辆动力学系统渐近稳定性及抗干扰能力，实现控制系统Ｈ∞鲁棒性能满足给定的干扰衰减指标。搭建ＣａｒＳｉｍ与ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真实验平台，验证控制器的有效性。仿真实验表明，所设计Ｈ∞鲁棒容错控制器能有效提升了车辆的侧向稳定性及安全性，对车辆故障具有良好的容错控制能力。关键词：四轮独立驱动；电动汽车；Ｈ∞鲁棒控制；容错控制中图分类号：Ｕ４６１.１文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８．２０２２０１８２文章编号：１００３⁃８７２８（２０２３）０１⁃００９２⁃０７Ｈ∞ＲｏｂｕｓｔＦａｕｌｔ⁃ｔｏｌｅｒａｎｔＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＬａｔｅｒａｌＳｔａｂｉｌｉｔｙｏｆＦｏｕｒ⁃ｗｈｅｅｌＩｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔＤｒｉｖｉｎｇＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅｓＬＯＮＧＹｕｎｚｅ，ＦＥＮＧＪｉｎ，ＺＨＡＮＧＲｕｉｂｉｎ，ＷＥＩＴａｏ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇｕｉｌｉｎ５４...
