第４４卷第１期２０２３年１月兵工学报ＡＣＴＡＡＲＭＡＭＥＮＴＡＲＩＩＶｏｌ．４４Ｎｏ．１Ｊａｎ．２０２３ＤＯＩ：１０．１２３８２／ｂｇｘｂ．２０２２．０９３０无人集群系统协同运动规划技术综述孔国杰１，２，冯时１，于会龙１，巨志扬１，龚建伟１（１．北京理工大学机械与车辆学院，北京１０００８１；２．３２３９８部队，北京１００１９２）摘要：地面无人集群由多个地面无人移动平台构成，能够通过各无人平台间相互协同完成统一的系统协同目标，在军事和交通系统等领域能够发挥重要的作用。协同运动规划作为无人集群系统协同的关键技术之一，近年来在理论和应用等方面的研究受到越来越多的关注。针对此研究问题，归纳总结了近年来相关领域的无人集群系统协同运动规划的研究成果，阐述了无人集群协同运动规划技术的研究背景和意义，结合国内外发展现状和研究进展，对多车协同系统的应用进行了表述，并根据主流研究方法使用的框架和算法，对现有的协同运动规划技术进行分类，并讨论了各类方法的主要特点，同时对相关代表性工作进行讨论，提出了无人集群协同规划技术面临的挑战和未来发展方向。关键词：无人车辆；多车协同；运动规划；多智能体系统协同中图分类号：ＴＪ３０１文献标志码：Ａ文章编号：１０００⁃１０９３（２０２３）０１⁃００１１⁃１６收稿日期：２０２２⁃０９⁃３０基金项目：国防基础研究项目（３０１０６０６０２）；北京理工大学青年教师学术启动计划项目（２０２２年）ＡＲｅｖｉｅｗｏｎＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＵｎｍａｎｎｅｄＶｅｈｉｃｌｅｓＫＯＮＧＧｕｏｊｉｅ１，２，ＦＥＮＧＳｈｉ１，ＹＵＨｕｉｌｏｎｇ１，ＪＵＺｈｉｙａｎｇ１，ＧＯＮＧＪｉａｎｗｅｉ１（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８１，Ｃｈｉｎａ；２．Ｕｎｉｔ３２３９８ｏｆＰＬＡ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９２，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｕｎｍａｎｎｅｄｇｒｏｕｎｄｓｗａｒｍｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｕｎｍａｎｎｅｄｇｒｏｕｎｄｍｏｂｉｌｅｐｌａｔｆｏｒｍｓ，ｗｈｉｃｈｃａｎａｃｈｉｅｖｅｃｏｍｍｏｎｏｂｊｅｃｔｉｖｅｓｔｈｒｏｕｇｈｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄｈａｓｐｒｏｍｉｓｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｎ...
