引用格式：唐嘉宁，杨昕，周思达，等．未知环境下改进ＤＤＱＮ的无人机探索航迹规划研究［Ｊ］．电光与控制，２０２３，３０（４）：２３⁃２７'３３．ＴＡＮＧＪＮ'ＹＡＮＧＸ'ＺＨＯＵＳＤ'ｅｔａｌ．ＵＡＶｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｗｉｔｈｉｍｐｒｏｖｅｄＤＤＱＮｉｎｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ'２０２３'３０（４）：２３⁃２７'３３．未知环境下改进ＤＤＱＮ的无人机探索航迹规划研究唐嘉宁，杨昕，周思达，李罗宇，安城安（云南民族大学电气信息工程学院，昆明６５００００）摘要：对未知环境的探索，如搜救、追逃等场景，无人机需要一边探索（感知）环境一边完成当前的航迹规划（动作选择）。针对上述场景，为了提高无人机对未知环境的探索范围，提出了结合长短期记忆的改进深度双Ｑ网络探索航迹规划方法：搭建仿真地图，以无人机视野内的环境信息作为输入，引入长短期记忆网络，输出动作方向的选择；设置探索经验样本优先级，提高训练效率；加入飞行动力学约束，设计合理的状态、动作空间及单步奖励函数。运用所提算法，无人机可以自主规划出一条无碰撞且对环境探索范围大的航迹。仿真实验结果表明：在未知环境下，所提算法得到的探索面积比、单步探索平均奖励值等指标均优于传统的ＤＤＱＮ算法。关键词：无人机；长短期记忆网络；深度双Ｑ网络；未知环境探索；航迹规划中图分类号：Ｖ２４９文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０４．００５ＵＡＶＥｘｐｌｏｒａｔｉｏｎＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＰｌａｎｎｉｎｇｗｉｔｈＩｍｐｒｏｖｅｄＤＤＱＮｉｎＵｎｋｎｏｗｎＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＴＡＮＧＪｉａｎｉｎｇ'ＹＡＮＧＸｉｎ'ＺＨＯＵＳｉｄａ'ＬＩＬｕｏｙｕ'ＡＮＣｈｅｎｇ'ａｎ（ＡｃａｄｅｍｙｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ'ＹｕｎｎａｎＭｉｎｚｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ'Ｋｕｎｍｉｎｇ６５００００'Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｔｈｅｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｏｆｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ'ｓｕｃｈａｓｓｅａｒｃｈａｎｄｒｅｓｃｕｅ'ｃｈａｓｅａｎｄｅｓｃａｐｅｓｃｅｎａｒｉｏｓ'ｔｈｅＵＡＶｎｅｅｄｓｔｏｅｘｐｌｏｒｅ（ｐｅｒｃｅｉｖｅ）ｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｈｉｌｅｃｏｍ...
