论点ARGUMENT科技论坛116基金课题：内蒙古自治区自然科学基金资助项目（项目编号：2021MS05060）。信号机房巡检机器人的研究与应用文/陈蕊信号机房是铁路列车运行控制系统的重要组成部分之一，其在维护设备的安全稳定运行、及时排除影响列车运行的不稳定因素等方面具有显著的作用。目前，国家铁路局普遍以人工方式进行定期巡检和不定期的大规模巡检，由于工作量较大、隐蔽处难以通过直接观察排除隐患等，漏检、时效性差等问题屡有发生。因此，本文结合计算机视觉检测算法、机器人自主导航SLAM算法以及5G技术，编制了一种基于5G技术的激光导航巡检机器人系统设计方案。与传统的循迹导航或二维码导航相比较，激光导航的维护成本更低，路径柔性及智能化水平相对更高，并且适用于任意机房设备组合。同时，本文采用添加机器人运动学约束的混合A*算法（静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法之一），弥补了原A*算法的缺陷，实现了机器人轨迹平滑优化，确保巡检机器人能够快速、平稳地穿梭于狭小的机房。考虑到传统的图像识别算法存在识别率低、光照鲁棒性差等缺陷，本文选用深度卷积神经网络进行端到端的训练，改善在复杂光照条件及不同视角下识别结果的稳定性和准确率。基于此，本文提出并设计了一种采用激光SLAM算法定位、混合A*算法规划路径、端到端本文针对室内信号机房等重点区域人工巡检效率低、劳动强度大、易发生漏检等问题，提出一种通过激光SLAM（同步定位与地图构建）自主导航，借助深度学习算法实时判断设备状态的巡检机器人。目前，本文研究的巡检机器人已经在实际工程中得到了应用。应用结果表明，该机器人能够显著提高信号机房巡检质量和效率，具备完全取代人工巡检的可能性，工程实用价值较高。科技论坛论点ARGUMENT117对仪表设备进行智能识别与判断的信号机房智能巡检机器人系统。该机器人能够借助5G网络将巡检结果及运行数据反馈至后台服务器，并在检测到设备异常状况的第一时间向相关管理人员发出警报。一、信号机房巡检机器人系统设计方案整个巡检机器人系统由网页客户端和本地机器人控制系统两部分构成，二者均通过云服务器进行数据交互。用户可通过网页客户端来获取历史巡检数据并设定巡检任务。本地机器人系统在接收到指令后，将根据巡检任务中给定的巡检设备信息智能规划路径，并控制巡检机器人行驶至目标设备巡检点对目标设备进行拍照，通过图像识别技术来判定目标设备当前的运行状态或者读取目标设备的运行数据，最终将...
