第４４卷第１期２０２３年１月兵工学报ＡＣＴＡＡＲＭＡＭＥＮＴＡＲＩＩＶｏｌ．４４Ｎｏ．１Ｊａｎ．２０２３ＤＯＩ：１０．１２３８２／ｂｇｘｂ．２０２２．０８２３一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析姜祎１，２，３，王挺１，２，邵沛瑶４，徐瑶５，邵士亮１，２（１．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳１１００１６；２．中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁沈阳１１０１６９；３．中国科学院大学，北京１０００４９；４．沈阳航天新光集团有限公司，辽宁沈阳１１００４１；５．中煤科工集团沈阳研究院有限公司煤矿安全技术国家重点实验室，辽宁抚顺１１３１２２）摘要：为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求，结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征，提出一种轮幅型轮腿复合型机器人，并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题，对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况，结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析，并基于动力学仿真ＡＤＡＭＳ软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明，结合本文提出的步态控制方法，该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。关键词：轮腿复合型机器人；步态研究；越障性能；稳定性；动力学分析中图分类号：ＴＰ２４文献标志码：Ａ文章编号：１０００⁃１０９３（２０２３）０１⁃０２４７⁃１３收稿日期：２０２２⁃０９⁃１４基金项目：国家自然科学基金项目（Ｕ２０Ａ２０２０１）ＧａｉｔＳｔｕｄｙａｎｄＯｂｓｔａｃｌｅ⁃ＳｕｒｍｏｕｎｔｉｎｇＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆａＷｈｅｅｌ⁃ＬｅｇＨｙｂｒｉｄＲｏｂｏｔＪＩＡＮＧＹｉ１，２，３，ＷＡＮＧＴｉｎｇ１，２，ＳＨＡＯＰｅｉｙａｏ４，ＸＵＹａｏ５，ＳＨＡＯＳｈｉｌｉａｎｇ１，２（１．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓ，ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１００１６，Ｌｉａｏｎｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ；２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，Ｃｈｉｎｅｓ...
