第61卷第3期Vol.61No.32023年3月March2023农业装备与车辆工程AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERING0引言多UAV协同编队飞行（CoordinatedFormationFlight,CFF）[1]在执行军事任务中运用广泛，其中采用视觉跟踪实现无通讯自动执行任务更是目前热门研究方向。在军事任务执行中，由于其特殊环境，对于任务中敌方的电磁干扰尤其敏感，这样会导致无人机失控坠毁，无法执行任务而导致重大损失。通过无通讯视觉跟踪系统，视觉识别定位均只需单架无人机完成，无需无人机之间电磁信号通讯，使得抗电磁干扰能力强，并且具有保密性、隐蔽性好的特点，通过视觉识别能自动实现目标识别定位，完成跟踪任务。其中也有很多难点，在飞行过程中由于环境变化复杂，任务中对应飞行目标小，飞行相对位置变动范围大，因而识别难度大，目标定位将要求相机有更广范围的焦距和视场范围，硬件要求高。国外研究人员SaiPrashanthSoundararaj等在已知环境下，利用双目视觉定位信息结合光流信息辅助[2]进行无人机的自主飞行，成功实现了无人机定位和导航功能。此外，SapienzaUniversityofRom和弗莱堡大学的自动系统实验室也致力于研究IMU和视觉定位等技术[3]，完成了飞行器的自主导航功能验证。2017年，麻省理工学院的Zhang等[4]设计了一套基于RGB-D相机与IMU融合的无人机自主定位系统。目前我国的高校和研究院所等也开展了很多相关研究。2005年，国防科技大学提出了一种基于双目视距[5]的里程计方法，通过在运动估计中doi:10.3969/j.issn.1673-3142.2023.03.020一种面向无人机的阵列相机设计及其目标定位算法研究廖杰，吴明晖（201620上海市上海工程技术大学机械与汽车工程学院）[摘要]双目视觉定位系统广泛应用于无人机视觉定位领域中，但鉴于普遍使用普通单双目相机，其视场角较小，可调焦距小，不能满足无人机对复杂飞行环境中目标的大视野定位的需求。为此，设计了一种面向无人机的阵列相机包含对应定位算法，无人机搭载其可获得更大视角，降低视觉盲区的影响。同时，为了提供更高的无人机视觉定位系统对空中小目标检测的精度，采用阵列相机技术以及对应定位算法，当僚机搜索待检测目标时，通过阵列相机技术先切换到合适的相机组，然后自动调节相机焦距，识别定位目标。实验表明，该设计可以让无人机更快地追踪到目标，并且目标在画面中成像更清晰，定位更精准。[关键词]无人机；阵列相机；双目视觉；视觉定位[中图分类号]TP391.41；TP751.1[文献标志码]A[文章编号]1673-...
