AUTOTIME153AUTOPARTS|汽车零部件智能汽车环境感知传感器研究进展吕翱福建船政交通职业学院福建省福州市350007摘要：智能汽车是近年来汽车行业先进技术的发展方向，而传感器的应用是智能汽车环境探测中的关键技术。本文介绍了智能汽车环境感知ADAS系统中常用的传感器，着重阐述了视觉传感器、毫米波雷达和激光雷达的工作原理、技术参数、技术类型和应用场景等；同时总结对比了不同类型传感器的技术特点，提出了环境感知系统的发展趋势，为今后的自动驾驶相关研究提供参考。关键词：智能汽车环境感知传感器1引言智能汽车（IntelligentVehicles，IV）通过车载传感系统具备主动环境感知能力，利用车载信息终端实现与人、车、路等信息的交换，是智能交通系统的重要组成部分[1]。自主式智能汽车的初级阶段是具有先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystems，ADAS)的汽车，具备自主决策能力自动分析车辆行驶的安全及危险状态，能够执行车辆制动、驱动、转向干预，并利用声音、影像、灯光、触觉报警等方式提醒驾驶员[2]。自主式智能汽车ADAS系统是车辆从被动安全技术向主动安全技术的重要变革，其核心是环境感知系统，主要由感知层、决策层和执行层组成，本文重点介绍ADAS系统感知层中摄像头、毫米波雷达、激光雷达等各类传感器的技术特征及发展趋势。2智能汽车环境感知传感器2.1视觉传感器视觉传感器是利用摄像头获取到的图像进行图像处理，捕捉对象物如面积、重心、尺寸、方位等关键特征量，并能够输出数据便于决策单元做分析的传感器，是实现众多预警、识别类ADAS功能的基础，同时也是自动驾驶必备的传感器之一[3]。按照车载视觉传感器原理和布置方式的不同，主要分为：单目摄像头、多目摄像头、环视摄像头、红外夜视摄像头等，其技术特点对比表如表1所示。视觉传感器特点主要有：1、视觉图像信息丰富，可识别交通标示、地面标志物、车道线、交通信号灯等；2、视觉摄像头可实现道路特征与高精度地图匹配后的辅助定位，环境适应能力强；3、与机器学习、深度学习等人工智能相融合，可获取更高检测效果。4、受天气影响大，算法及算力要求较高。2.2毫米波雷达车载毫米波雷达主要由发射模块、接收模块、信号处理模块及天线等组成，其工作原理如图1所示[5]。雷达天线向外发射毫米波信号，通过接收目标的反射信号，经信号处理模块获取车辆周边的环境信息，主要包括与探测物体间的相对距离、速度、角度及运动方向等；依据此信息进行目标跟踪和识别，Rese...
