２０２３年第２期有色金属（选矿部分）ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－９４９２．２０２３．０２．０１９收稿日期：２０２２－０４－１８基金项目：江西省重点研发计划项目（２０２１２ＢＢＥ５３０２６）；江西省“千人计划”引进创新高层次人才项目（ＪＸＳＱ２０１８１０１０４６）作者简介：刘惠中（１９６９－），男，江西信丰人，博士，教授，博士生导师，主要从事高效矿冶装备及智能化研究。智能选矿摇床巡检机器人的路径规划刘惠中１，２，３，４，邓浩宗１（１．江西理工大学机电工程学院，江西赣州３４１０００；２．江西省矿冶机电工程技术研究中心，江西赣州３４１０００；３．智能装备工程技术研究中心，江西赣州３４１０００；４．赣州市智能制造技术重点实验室，江西赣州３４１０００）摘要：选矿摇床是一种重要的重力选矿设备，已有百年的发展历史，它是钨、锡等矿选矿的关键设备，在工业中获广泛应用。但是，目前摇床的生产操作基本还是依赖人工来完成，摇床的自动化和智能化是目前急需解决的问题。针对选矿摇床生产的智能化问题，基于团队开发的摇床智能巡检机器人，采用改进的遗传算法对摇床生产巡检机器人的全局路径进行规划，并用带栅格地图的Ａ＊算法解决了巡检机器人的局部路径规划问题。关键词：选矿摇床；巡检机器人；改进的遗传算法；带栅格地图的Ａ＊算法；路径规划中图分类号：ＴＤ９２２；ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：１６７１－９４９２（２０２３）０２－０１３３－０９ＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＳｈａｋｉｎｇＴａｂｌｅＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＲｏｂｏｔＬＩＵＨｕｉｚｈｏｎｇ１，２，３，４，ＤＥＮＧＨａｏｚｏｎｇ１（１.ＪｉａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｇａｎｚｈｏｕ３４１０００，Ｊｉａｎｇｘｉ，Ｃｈｉｎａ；２.ＪｉａｎｇｘｉＰｒｏｖｉｎｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＭｅｔａｌｌｕｒｇｙ，Ｇａｎｚｈｏｕ３４１０００，Ｊｉａｎｇｘｉ，Ｃｈｉｎａ；３.ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒ，Ｇａｎｚｈｏｕ３４１０００，Ｊｉａｎｇｘｉ，Ｃｈｉｎａ；４.ＧａｎｚｈｏｕＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕ...
