ISSN1006－7167CN31－1707/TＲESEAＲCHANDEXPLOＲATIONINLABOＲATOＲY第41卷第12期Vol．41No．122022年12月Dec．2022DOI:10．19927/j．cnki．syyt．2022．12．055激光测距系统设计与标定实验邱英，郭健，季成功，张兴洁，彭公光(哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨150001)摘要:在分析激光三角法测距的工作原理的基础，三角法测距原理设计了激光测距系统。通过设计实验装置和优化相机与激光器之间的相对安装位置和安装角度，提高系统的精度，减小装置的体积。对系统进行标定，建立激光条纹像素坐标与空间三维坐标之间的关系。为检验系统的性能，对实物进行测量实验。实验结果表明，测量误差不大于2mm，可满足机器人对目标定位的要求。关键词:机器人;激光;三角测距;标定中图分类号:TN249文献标志码:A文章编号:1006－7167(2022)12－0286－05DesignandCalibrationExperimentofLaserＲangingSystemQIUYing，GUOJian，JIChenggong，ZHANGXingjie，PENGGongguang(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China)Abstract:Alaserrangingsystemisdesignedbasedontheprincipleoftriangularranging．Analyzedtheworkingprincipleofrigonometricrangingrranging．Theaccuracyofthesystemisimprovedandthevolumeofthedeviceisreducedbyexperimentandcomparisonofsettingtherelativeinstallationpositionandinstallationanglethebetweenthecameraandthelaser．Thesystemiscalibrated，Therelationshipbetweenthepixelcoordinatesofthelaserstripeandthespatialthree-dimensionalcoordinatesisestablished．Measurementexperimentsisconductedonrealobjectstoverifytheperformanceofthesystem，Themeasurementerrorisnotmorethan2mm，whichcanmeettherequirementsoftherobotfortargetpositioning．Keywords:robot;laser;triangulationmeasurement;calibration收稿日期:2022-04-11作者简介:邱英(1964－)，女，江西南城人，学士，高级实验师，研究方向为智能制造、实验技术。Tel．:13351888518;E-mail:qiuying@hrbeu．edu．cn通信作者:郭健(1977－)，女，吉林长春人，博士，副教授，研究方向为机器视觉、控制理论与控制工程。Tel．:13304502233;E-mail:guojian_2006@hrbeu．edu．cn0引言用农业机器人进行选择性收获是近年的研究热点，采摘目标的识别准确度和定位精度直接影响机器人采摘的成功率，是农业机器人研...
