第４２卷第１期２０２３年３月成都大学学报（自然科学版）ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｅｎｇｄｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）Ｖｏｌ．４２Ｎｏ．１Ｍａｒ．２０２３文章编号：１００４－５４２２（２０２３）０１－００４８－０６ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００４－５４２２．２０２３．０１．００９收稿日期：２０２１－０４－２１基金项目：四川省教育厅重点项目（１６ＺＡ０３８２）作者简介：李晓晓（１９８７—），男，硕士，实验师，从事机械机构设计与机器视觉研究．Ｅ⁃ｍａｉｌ：９６０６４５７３３＠ｑｑ．ｃｏｍ基于自平衡的林间竹子独轮搬运车的设计李晓晓１，母银飞１，孙付春１，杨涛２，龚一龙１，董万福１（１．成都大学机械工程学院，成都６１０１０６；２．成都农业科技职业学院机电信息学院，四川成都６１１１３０）摘要：利用现代设计方法学完成林间竹子搬运车的初步功能方案设计，再通过有效值分析法获得最佳设计方案．完成竹子独轮搬运车的行走装置、搭载平台和平衡调节装置的结构设计后，还进行了搬运车自平衡控制系统的设计与运动仿真分析．基于自平衡的林间竹子独轮搬运车的设计，能有效地解决目前竹子搬运工具的通过性和平衡性差的问题，提升了运输效率、减轻了劳动强度，具有良好的开发前景．关键词：竹材；现代设计方法学；搬运车；有效值分析法；自平衡中图分类号：Ｓ７７６．３６１文献标志码：Ａ０引言我国竹林资源大多分布在地势复杂的丘陵地区，竹林间基本上都是崎岖的林间路，道路窄小、路面状况复杂，而且林间路坡度大、拐弯多且急［１］，该路况基本无法使用中型和大型的运输机械来搬运物资，林间竹子的搬运大多使用手推车、两轮和三轮摩托车来搬运．基于地形和路面情况的复杂，尤其是下雨过后山间道路泥泞且很滑，一般的手推车很难控制速度［２］，两轮的摩托车又很难控制平衡，而三轮摩托车转向时容易发生侧翻，总之，现有的搬运工具实用性低，竹材运输需要投入大量的人力．基于目前竹材搬运车机械的自动化、智能化程度低，通过性和平衡性不可兼顾［３］，因此，本研究制作出一款适合在丘陵山地复杂的林间道路上作业且可自动调节平衡的小型独轮搬运车，以克服目前竹材搬运车的不足．１竹林间竹子搬运车方案设计１．１搬运车的设计任务通过对竹子生长环境和搬运路况的考察，结合具体使用情况和现代设计方法学原则［４］，竹子搬运车具体的要求明细见表１...
