第４６卷第２期２０２３年２月合肥工业大学学报（自然科学版）ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＥＦＥＩＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ（ＮＡＴＵＲＡＬＳＣＩＥＮＣＥ）Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．２Ｆｅｂ．２０２３收稿日期：２０２１－０５－２０；修回日期：２０２１－０７－１６基金项目：国家自然科学基金青年科学基金资助项目（５１９０５１２１）作者简介：刘涛（１９６６—），男，山东威海人，博士，哈尔滨工业大学（威海）教授，硕士生导师；杨娜（１９８２—），女，山东淄博人，博士，哈尔滨工业大学（威海）副教授，硕士生导师，通信作者，Ｅ－ｍａｉｌ：ｙｎｈｅｌｅｎ＠１６３．ｃｏｍ．ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００３－５０６０．２０２３．０２．００２基于在线参数辨识的电动助力转向补偿控制刘涛１，严周栋１，杨娜１，郭桐２（１．哈尔滨工业大学（威海）汽车工程学院，山东威海２６４２０９；２．北京中卓时代消防装备科技有限公司，北京１０１３００）摘要：电动助力转向（ｅｌｅｃｔｒｉｃｐｏｗｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇ，ＥＰＳ）系统具有非线性和时变性，采用常系数补偿无法实现对转矩的准确跟踪，影响驾驶员手感。文章采用滑模控制器准确跟踪电流，并设计补偿算法，利用带遗忘因子的递推最小二乘（ｒｅｃｕｒｓｉｖｅｌｅａｓｔｓｑｕａｒｅｓ，ＲＬＳ）算法对助力装置进行在线参数辨识，并将辨识得到的结果进行补偿控制，在参数缓慢变化的条件下实现ＥＰＳ对转矩的准确跟踪。关键词：电动助力转向（ＥＰＳ）；补偿控制；递推最小二乘（ＲＬＳ）参数辨识；滑模控制器；遗忘因子中图分类号：Ｕ４６３．４文献标志码：Ａ文章编号：１００３－５０６０（２０２３）０２－０１５２－０６ＣｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｅｌｅｃｔｒｉｃｐｏｗｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｏｎｌｉｎｅｐａｒａｍｅｔｅｒｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎＬＩＵＴａｏ１，ＹＡＮＺｈｏｕｄｏｎｇ１，ＹＡＮＧＮａ１，ＧＵＯＴｏｎｇ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（Ｗｅｉｈａｉ），Ｗｅｉｈａｉ２６４２０９，Ｃｈｉｎａ；２．ＢｅｉｊｉｎｇＺｈｏｎｇｚｈｕｏＦｉｒｅＦｉｇｈｔ－ｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０１３００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃｐ...
