收稿日期:２０２２Ｇ１１Ｇ１２基金项目:吉林省教育厅重点项目(JKH２０２１０７５４KJ)作者简介:宋宇(１９６９－),男,汉族,吉林长春人,长春工业大学教授,硕士,主要从事嵌入式系统设计与研究,EＧmail:songyu＠ccut．edu．cn．∗通信作者:张浩(１９９８－),男,汉族,河南安阳人,长春工业大学硕士研究生,主要从事路径规划算法方向研究,EＧmail:３１６７８８９１３７＠qq．com．第４４卷第２期长春工业大学学报Vol４４No．２２０２３年０４月JournalofChangchunUniversityofTechnologyApr２０２３DOI:１０．１５９２３/j．cnki．cn２２Ｇ１３８２/t．２０２３．２．１４基于改进A∗算法的物流机器人算法研究宋宇,张浩∗,程超(长春工业大学计算机科学与工程学院,吉林长春１３０１０２)摘要:针对传统A∗算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点,提出一种改进A∗算法.通过对启发函数的计算方式进行改进,提高了路径搜索质量,同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数,最后删除路径中冗余节点,得到一条最优路径.通过Matlab进行验证,改进算法相对于传统算法在路径长度上缩短了６．８％,在转弯次数和转弯总角度上分别提高６６．６６％和８０．５％.关键词:路径规划;A∗算法;路径平滑中图分类号:TP３０１．６文献标志码:A文章编号:１６７４Ｇ１３７４(２０２３)０２Ｇ０１８９Ｇ０４ResearchonalgorithmoflogisticsrobotbasedonimprovedA∗algorithmSONGYu,ZHANGHao∗,CHENGChao(SchoolofComputerScience&Engineering,ChangchunUniversityofTechnology,Changchun１３０１０２,China)Abstract:InviewoftheshortcomingsoftraditionalA∗algorithm,suchastoomanyturnsandtoolongpathsearchtime,animprovedA∗algorithmisproposed．Byimprovingthecalculationmethodoftheheuristicfunction,thesearchqualityofthepathisimproved,andtheturningpenaltyisintroducedtoreducethenumberofturnsintheplanningprocess．Finally,theredundantnodesinthepatharedeletedtoobtainanoptimalpath．ThroughMatlabverification,comparedwiththetraditionalalgorithm,theimprovedalgorithmshortsthepathlengthby６．８％,andincreasesthenumberofturnsandthetotalAngleby６６．６６％and８０．５％respectively．Keywords:pathplanning;Astaralgorithm;pathsmoothing．０引言路径规划作为智能驾驶的一部分,在物流机器人中具有举足轻重的作用[１].路径规划指在...
