引用格式：王文飞，茹乐，鲁博，等．基于改进ＤＷＡ的无人机实时路径规划研究［Ｊ］．电光与控制，２０２３，３０（８）：５０⁃５５，６０．ＷＡＮＧＷＦ，ＲＵＬ，ＬＵＢ，ｅｔａｌ．Ｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆＵＡＶｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＤＷＡ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ，２０２３，３０（８）：５０⁃５５，６０．基于改进ＤＷＡ的无人机实时路径规划研究王文飞１，茹乐１，鲁博１，胡时光１，孙一石２（１．空军工程大学装备管理与无人机工程学院，西安７１００００；２．西安科技大学，西安７１００００）摘要：针对传统路径规划方法存在着过多依赖环境先验信息、算法路径规划实时性不强、难以适应复杂障碍环境等方面的不足，提出基于电势能理论的改进动态窗口法（ＤＷＡ），扩展轨迹评价子函数空间。首先，改进设计预测轨迹选择函数来引导跳出局部最优，脱离凹型障碍环境；同时，设计速度评价函数权重动态调整机制，增强穿越密集障碍区域能力；最后，增加设计目标导航函数，提升算法趋向目标点的引导能力。仿真实验表明，改进算法可以有效克服传统ＤＷＡ算法易陷入局部最优和无法有效应对复杂障碍环境等问题，更好地提升算法的路径规划能力和实时性。关键词：无人机；动态窗口法；路径规划；避障中图分类号：Ｖ２４９文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０８．００９Ｒｅａｌ⁃ＴｉｍｅＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇｏｆＵＡＶＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＤＷＡＷＡＮＧＷｅｎｆｅｉ１，ＲＵＬｅ１，ＬＵＢｏ１，ＨＵＳｈｉｇｕａｎｇ１，ＳＵＮＹｉｓｈｉ２（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎａｇｅｍｅｎｔａｎｄＤｒｏｎｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｉｒＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｘｉ‘ａｎ７１００００，Ｃｈｉｎａ；２．Ｘｉ‘ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ‘ａｎ７１００００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓ，ｓｕｃｈａｓｅｘｃｅｓｓｉｖｅｄｅｐｅｎｄｅｎｃｅｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｐｒｉｏｒｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｗｅａｋｒｅａｌ⁃ｔｉｍｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｐａｔ...
